本實用新型專利技術屬于醫療器械技術領域，尤其涉及一種應用于機械手的差值補償機構。本實用新型專利技術，針對現有技術中活動其他位置時會造成鋼絲繩的繃緊或松弛，從而造成鋼絲繩帶動鉗頭發生略微的位置偏移，無法實現鉗頭的獨立控制，不方便醫護人員進行操作的問題，提供一種應用于機械手的差值補償機構，鉗頭座、鉗頭組件、第二控制繩和張緊輪組件，還包括差值補償組件，在轉動過程中，第二控制繩壓設在差值補償組件上長度的變化趨勢和第二控制繩壓設在張緊輪組件上長度的變化趨勢相反。本實用新型專利技術設有差值補償組件，第二控制繩因壓設在張緊輪組件表面長度變化所導致的繃緊或松弛均會由差值補償組件進行補償抵消，保證鉗頭組件被獨立控制。保證鉗頭組件被獨立控制。保證鉗頭組件被獨立控制。
【技術實現步驟摘要】
應用于機械手的差值補償機構
[0001]本技術屬于醫療器械
，尤其涉及一種應用于機械手的差值補償機構。
技術介紹
[0002]手術鉗在醫療上多用以在手術中夾持人體組織。現有技術中存在以鋼絲繩控制鉗頭轉動及開合的手術鉗。但手術鉗上所設置的活動關節具有多處，即可活動位置不止鉗頭一處時，活動其他位置時會造成鋼絲繩的繃緊或松弛，從而造成鋼絲繩帶動鉗頭發生略微的位置偏移，無法實現鉗頭的獨立控制，不方便醫護人員進行操作。
[0003]例如，中國專利技術專利申請公開了一種可拆卸腹腔鏡施夾鉗[申請號：201911172052.6]，該專利技術專利申請包括：前關節與后關節，所述前關節設有橫向的左邊軸和縱向的右邊軸，在所述左邊軸上設置第一U槽輪與第二U槽輪，所述第一U槽輪與第一鉗嘴剛性連接，所述第二U槽輪與第二鉗嘴剛性連接，所述前關節通過所述右邊軸連接后關節；在所述右邊軸上設置多個引導裝置，在所述后關節內設置對應所述引導裝置的多個直線舵機，所述直線舵機控制引導裝置使得兩鉗嘴進行各個方向的采摘動作。
[0004]該專利技術專利申請具有體積小、重量輕、靈活性強、不易損傷枝葉，在復雜枝葉間移動自由度高的優勢，但其仍具有上述問題，而且不能應用于醫療領域。
技術實現思路
[0005]本技術的目的是針對上述問題，提供一種可保證鉗頭組件獨立控制的應用于機械手的差值補償機構。
[0006]為達到上述目的，本技術采用了下列技術方案：
[0007]一種應用于機械手的差值補償機構，包括鉗頭座和與鉗頭座轉動連接的鉗頭組件，第二控制繩連接在鉗頭組件上且拉動第二控制繩可使鉗頭組件發生轉動，所述鉗頭座上設有用于防止第二控制繩發生松弛的張緊輪組件，所述第二控制繩壓設在張緊輪組件上，還包括差值補償組件，所述第二控制繩壓設在差值補償組件表面，在轉動過程中，第二控制繩壓設在差值補償組件上長度的變化趨勢和第二控制繩壓設在張緊輪組件上長度的變化趨勢相反，所述鉗頭組件的轉動角度范圍大于135度。
[0008]在上述的應用于機械手的差值補償機構中，所述差值補償組件包括轉動連接的操作架和固定架，所述操作架上設有壓線輪和差值補償輪，所述差值補償輪的軸心線與操作架相對固定架轉動的轉動軸心相重合，所述第二控制繩依次壓設在壓線輪的上端和差值補償輪的下端，或所述第二控制繩依次壓設在壓線輪的下端和差值補償輪的上端。
[0009]在上述的應用于機械手的差值補償機構中，所述鉗頭組件與鉗頭座之間設有轉動組件，所述轉動組件一端與鉗頭座轉動連接，另一端與鉗頭組件轉動連接，且轉動組件的轉動方向與鉗頭組件的轉動方向不相同，第一控制繩連接在轉動組件上且轉動操作架可拉動第一控制繩并使轉動組件發生轉動。
[0010]在上述的應用于機械手的差值補償機構中，還包括與差值補償輪同軸設置的驅動輪，所述第一控制繩遠離轉動組件的一端固定連接在驅動輪上。
[0011]在上述的應用于機械手的差值補償機構中，所述張緊輪組件包括依次設置的第一張緊輪、第二張緊輪和第三張緊輪，所述第一張緊輪連接在鉗頭座上，所述第二張緊輪和第三張緊輪連接在轉動組件上，所述第二控制繩包括左控制繩和右控制繩，第一張緊輪、第二張緊輪、第三張緊輪、壓線輪和差值補償輪均設置兩個且分別對應左控制繩和右控制繩，所述左控制繩依次壓設在壓線輪上端、差值補償輪下端、第一張緊輪下端、第二張緊輪上端和第三張緊輪下端，所述右控制繩依次壓設在壓線輪下端、差值補償輪上端、第一張緊輪上端、第二張緊輪下端和第三張緊輪上端。
[0012]在上述的應用于機械手的差值補償機構中，所述第二控制繩壓設在差值補償輪和第二張緊輪上的長度為定值。
[0013]在上述的應用于機械手的差值補償機構中，所述操作架上設有第一限位面，所述固定架上設有第二限位面，轉動操作架可使第一限位面壓設在第二限位面上，所述第一限位面與第二限位面之間的夾角為20
?
45度，所述差值補償輪的直徑為第二張緊輪直徑的2
?
4.5倍。
[0014]在上述的應用于機械手的差值補償機構中，所述轉動組件包括轉動座，所述轉動座的一端設有第一轉動輪，所述第一轉動輪與鉗頭座轉動連接，所述第一控制繩連接在第一轉動輪上且拉動第一控制繩可帶動第一轉動輪發生轉動，所述轉動座遠離第一轉動輪的一端與鉗頭組件轉動連接，所述轉動座上還固定連接有安裝軸，限位輪套設在安裝軸上且與安裝軸轉動連接，所述第二控制繩壓設在限位輪上。
[0015]在上述的應用于機械手的差值補償機構中，所述鉗頭組件包括左鉗頭和右鉗頭，所述左鉗頭靠近轉動組件的一端設有第二轉動輪，所述第二轉動輪與轉動組件轉動連接，所述右鉗頭靠近轉動組件的一端設有第三轉動輪，所述第三轉動輪與轉動組件轉動連接，所述第二控制繩連接在第二轉動輪和第三轉動輪上，且拉動第二控制繩可使第二轉動輪和/或第三轉動輪發生轉動，所述第二控制繩包括連接在第二轉動輪的左控制繩和連接在第三轉動輪上的右控制繩。
[0016]在上述的應用于機械手的差值補償機構中，所述第二轉動輪和/或第三轉動輪的外邊沿延伸有防干涉臺階。
[0017]與現有的技術相比，本技術的優點在于：
[0018]1、本技術設有差值補償組件，轉動過程中，第二控制繩壓設在差值補償組件上的長度變化趨勢與張緊輪組件恰好相反，這樣第二控制繩因壓設在張緊輪組件表面長度變化所導致的繃緊或松弛均會由差值補償組件進行補償抵消，從而防止第二控制繩因緊繃程度的改變而影響鉗頭組件的位置，保證鉗頭組件被獨立控制。
[0019]2、本技術還設有張緊輪組件，從而實現對第二控制繩的繃緊，防止在轉動組件轉動的過程中出現第二控制繩松弛而脫離預定軌道的問題發生。
[0020]3、本技術通過轉動組件和鉗頭組件的相互配合實現了朝不同方向轉動，在手術過程中可實現多方向的轉動，操作靈活，可適應復雜手術環境下的需求。
附圖說明
[0021]圖1是本技術部分結構的結構示意圖；
[0022]圖2是本技術的結構示意圖；
[0023]圖3是圖1中A處的放大圖；
[0024]圖4是圖1中B處的放大圖；
[0025]圖5是本技術夾持端的結構示意圖；
[0026]圖6是本技術夾持端的繞線示意圖；
[0027]圖中：鉗頭座1、轉動組件2、第一控制繩3、鉗頭組件4、第二控制繩5、張緊輪組件6、差值補償組件7、轉動座21、第一轉動輪22、安裝軸23、限位輪24、左鉗頭41、右鉗頭42、第二轉動輪43、第三轉動輪44、防干涉臺階45、左控制繩51、右控制繩52、第一張緊輪61、第二張緊輪62、第三張緊輪63、壓線輪71、差值補償輪72、操作架73、固定架74、驅動輪75、第一限位面76、第二限位面77。
具體實施方式
[0028]下面結合附圖和具體實施方式對本技術做進一步詳細的說明。
[0029]結合圖1
?
4所示，一種應用于機械手的差值補償機構本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種應用于機械手的差值補償機構，包括鉗頭座(1)和與鉗頭座(1)轉動連接的鉗頭組件(4)，第二控制繩(5)連接在鉗頭組件(4)上且拉動第二控制繩(5)可使鉗頭組件(4)發生轉動，其特征在于：所述鉗頭座(1)上設有用于防止第二控制繩(5)發生松弛的張緊輪組件(6)，所述第二控制繩(5)壓設在張緊輪組件(6)上，還包括差值補償組件(7)，所述第二控制繩(5)壓設在差值補償組件(7)表面，在轉動過程中，第二控制繩(5)壓設在差值補償組件(7)上長度的變化趨勢和第二控制繩(5)壓設在張緊輪組件(6)上長度的變化趨勢相反，所述鉗頭組件(4)的轉動角度范圍大于135度。2.如權利要求1所述的應用于機械手的差值補償機構，其特征在于：所述差值補償組件(7)包括轉動連接的操作架(73)和固定架(74)，所述操作架(73)上設有壓線輪(71)和差值補償輪(72)，所述差值補償輪(72)的軸心線與操作架(73)相對固定架(74)轉動的轉動軸心相重合，所述第二控制繩(5)依次壓設在壓線輪(71)的上端和差值補償輪(72)的下端，或所述第二控制繩(5)依次壓設在壓線輪(71)的下端和差值補償輪(72)的上端。3.如權利要求2所述的應用于機械手的差值補償機構，其特征在于：所述鉗頭組件(4)與鉗頭座(1)之間設有轉動組件(2)，所述轉動組件(2)一端與鉗頭座(1)轉動連接，另一端與鉗頭組件(4)轉動連接，且轉動組件(2)的轉動方向與鉗頭組件(4)的轉動方向不相同，第一控制繩(3)連接在轉動組件(2)上且轉動操作架(73)可拉動第一控制繩(3)并使轉動組件(2)發生轉動。4.如權利要求3所述的應用于機械手的差值補償機構，其特征在于：還包括與差值補償輪(72)同軸設置的驅動輪(75)，所述第一控制繩(3)遠離轉動組件(2)的一端固定連接在驅動輪(75)上。5.如權利要求3所述的應用于機械手的差值補償機構，其特征在于：所述張緊輪組件(6)包括依次設置的第一張緊輪(61)、第二張緊輪(62)和第三張緊輪(63)，所述第一張緊輪(61)連接在鉗頭座(1)上，所述第二張緊輪(62)和第三張緊輪(63)連接在轉動組件(2)上，所述第二控制繩(5)包括左控制繩(51)和右控制繩(52)，第一張緊輪(61)、第二張緊輪(62)、第三張緊輪(63)、壓線輪(71)和差值補償輪(72)均設置兩個且分別對應左控制繩(51)和右控制繩(52)，所述左控制繩(51)依次壓設在壓線輪(71)上端、差值補償...
【專利技術屬性】
技術研發人員：周寶紅，唐文鵬，劉男，賀丁丁，
申請(專利權)人：杭州康基醫療器械有限公司，
類型：新型
國別省市：
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