雷達測距方法、裝置、設備及存儲介質制造方法及圖紙

本申請公開了一種雷達測距方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：控制雷達向多個反射器發射電磁波信號并接收經井道反射的第一回波信號；將第一回波信號轉換至第一頻譜圖；從第一回波信號中提取第一目標物與第二目標物在分布上呈現的第一特征；將第一特征與預先對第一目標物、第二目標物在分布上學習的第二特征進行匹配；若匹配成功，則提取對第二特征均標注的、雷達與第一目標物之間的距離，作為轎廂在井道中的位置。轎廂在井道中的位置。轎廂在井道中的位置。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】雷達測距方法、裝置、設備及存儲介質


[0001]本申請涉及電梯
，例如涉及一種雷達測距方法、裝置、設備及存儲介質。

技術介紹

[0002]隨著城市化建設的發展，高樓層建筑已廣泛普及，電梯已成為與人們生活、學習、工作中的重要運輸工具。
[0003]在電梯運行的過程中，為了監測轎廂在井道中的位置，目前多是通過雷達和反射器進行測距，即，通過測量雷達從發出到接收電磁波信號所經過的時間，結合光速計算出雷達與反射器之間的距離，從而映射為轎廂在井道中的位置。
[0004]但是，除反射器之外，井道中會存在其他金屬，這些金屬對雷達發射的部分電磁波進行發射，形成干擾，在雷達與反射器之間的距離較遠時尤為明顯，使得測距的精度降低。

技術實現思路

[0005]本申請提供了一種雷達測距方法、裝置、設備及存儲介質，以解決提高測量轎廂的位置的精度。
[0006]根據本申請的一方面，提供了一種雷達測距方法，在井道中設置有多個反射器，所述反射器包括位于所述井道端點的第一目標物、位于所述井道非端點的第二目標物，在所述井道滑行的轎廂設置有雷達，所述方法包括：
[0007]控制所述雷達向多個所述反射器發射電磁波信號并接收經所述井道反射的第一回波信號；
[0008]將所述第一回波信號轉換至第一頻譜圖；
[0009]從所述第一回波信號中提取所述第一目標物與所述第二目標物在分布上呈現的第一特征；
[0010]將所述第一特征與預先對所述第一目標物、所述第二目標物在分布上學習的第二特征進行匹配；
[0011]若匹配成功，則提取對所述第二特征均標注的、所述雷達與所述第一目標物之間的距離，作為所述轎廂在所述井道中的位置。
[0012]根據本申請的另一方面，提供了一種雷達測距裝置，在井道中設置有多個反射器，所述反射器包括位于所述井道端點的第一目標物、位于所述井道非端點的第二目標物，在所述井道滑行的轎廂設置有雷達，所述裝置包括：
[0013]第一回波信號接收模塊，用于控制所述雷達向多個所述反射器發射電磁波信號并接收經所述井道反射的第一回波信號；
[0014]第一頻譜圖轉換模塊，用于將所述第一回波信號轉換至第一頻譜圖；
[0015]第一特征提取模塊，用于從所述第一回波信號中提取所述第一目標物與所述第二目標物在分布上呈現的第一特征；
[0016]第一特征匹配模塊，用于將所述第一特征與預先對所述第一目標物、所述第二目
標物在分布上學習的第二特征進行匹配；
[0017]第二特征提取模塊，用于若匹配成功，則提取對所述第二特征均標注的、所述雷達與所述第一目標物之間的距離，作為所述轎廂在所述井道中的位置。
[0018]根據本申請的另一方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：
[0019]至少一個處理器；以及
[0020]與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
[0021]所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本申請任一實施例所述的測距方法。
[0022]根據本申請的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于使處理器執行時實現本申請任一實施例所述的雷達測距方法。
[0023]本申請實施例中，控制雷達向多個反射器發射電磁波信號并接收經井道反射的第一回波信號；將第一回波信號轉換至第一頻譜圖；從第一回波信號中提取第一目標物與第二目標物在分布上呈現的第一特征；將第一特征與預先對第一目標物、第二目標物在分布上學習的第二特征進行匹配；若匹配成功，則提取對第二特征均標注的、雷達與第一目標物之間的距離，作為轎廂在井道中的位置。雷達絕對位置測量方案利用安裝在電梯井道頂部的反射器與轎廂頂部的雷達測距傳感器，實現電梯轎廂絕對位置測量，避免了錯層等故障的出現，提高了電梯的安全性。同時由于知道電梯絕對位置，因此可以取消井道內的眾多開關部件，實現成本降低。
附圖說明
[0024]圖1A是根據本申請提供的轎廂與井道位置關系圖；
[0025]圖1B是根據本申請提供的雷達與反射器安裝位置側面投影圖；
[0026]圖2是根據本申請提供的雷達與同一鉛垂位置上的反射器間距離
?
幅值頻譜圖；
[0027]圖3是根據本申請實施例一提供的一種雷達測距方法的流程圖；
[0028]圖4是根據本申請提供的雷達與反射器安裝位置正面投影簡要圖；
[0029]圖5A是根據本申請實施例一提供的雷達掃描得到的第二頻譜圖；
[0030]圖5B是根據本申請實施例一提供的雷達掃描得到的第三頻譜圖；
[0031]圖6是根據本申請實施例二提供的一種雷達測距方法的流程圖；
[0032]圖7是根據本申請實施例三提供的一種雷達測距方法的流程圖；
[0033]圖8是根據本申請實施例三提供的第一目標物接收的電磁波信號的圖波束寬度圖；
[0034]圖9是根據本申請實施例四提供的一種雷達測距方法的流程圖；
[0035]圖10是根據本申請實施例五提供的一種雷達測距方法的流程圖；
[0036]圖11是根據本申請實施例六提供的一種雷達測距方法的流程圖；
[0037]圖12是根據本申請實施例六提供的當轎廂位于5米處雷達掃描得到的第二頻譜圖；
[0038]圖13是根據本申請實施例七提供的一種雷達測距方法的流程圖；
[0039]圖14是根據本申請實施例八提供的一種雷達測距方法的流程圖；
[0040]圖15是根據本申請實施例九提供的一種雷達測距方法的流程圖；
[0041]圖16是根據本申請實施例九提供的角度圖；
[0042]圖17是根據本申請實施例十提供的一種雷達測距裝置的結構示意圖；
[0043]圖18是實現本申請實施例十一提供的一種電子設備的結構示意圖。
具體實施方式
[0044]下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分的實施例，而不是全部的實施例。
[0045]需要說明的是，本申請的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便這里描述的本申請的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序實施。此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對于這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。
[0046]一般情況下，電梯的類型有所不同、功能也有所差異，如客梯、貨梯、觀光梯等，因此，在電梯中安裝的部件也有所不同。
[0047]在本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】1.一種雷達測距方法，其特征在于，在井道中設置有多個反射器，所述反射器包括位于所述井道端點的第一目標物、位于所述井道非端點的第二目標物，在所述井道滑行的轎廂設置有雷達，所述方法包括：控制所述雷達向多個所述反射器發射電磁波信號并接收經所述井道反射的第一回波信號；將所述第一回波信號轉換至第一頻譜圖；從所述第一回波信號中提取所述第一目標物與所述第二目標物在分布上呈現的第一特征；將所述第一特征與預先對所述第一目標物、所述第二目標物在分布上學習的第二特征進行匹配；若匹配成功，則提取對所述第二特征均標注的、所述雷達與所述第一目標物之間的距離，作為所述轎廂在所述井道中的位置。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目標物與所述雷達處于同一鉛垂線，所述第二目標物與所述雷達并非處于同一鉛垂線，多個所述反射器在水平面上的投影并不重疊，多個所述反射器在垂直面上的投影并不重疊。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述第一回波信號中提取所述第一目標物與所述第二目標物在分布上呈現的第一特征，包括：對所述第一頻譜圖中幅值最高的多個第一峰值點按照距離進行排序，得到峰值點序列；從所述峰值點序列中依次提取多份數量與所述反射器相等的所述第一峰值點；針對每份所述第一峰值點，計算相鄰兩個所述第一峰值點的距離之間的第一間距，作為所述第一目標物與所述第二目標物在分布上呈現的第一特征；和/或，查詢所述第一頻譜圖上幅值最大的第一峰值點，作為所述第一目標物與所述第二目標物在分布上呈現的第一特征。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征中包括多個第一峰值點之間的第一間距，所述將所述第一特征與預先對所述第一目標物、所述第二目標物在分布上學習的第二特征進行匹配，包括：查找預先對所述第一目標物與所述第二目標物在分布上學習的第二特征，所述第二特征包括多個第二峰值點之間的第二間距；針對每份所述第一間距，分別計算每個所述第一間距與每個所述第二間距之間的差值，作為間距偏差；若所有所述間距偏差均小于或等于間距閾值，則確定某份所述第一間距與所述第二間距匹配成功；若所述第一特征中包含一份匹配成功的所述第一間距，則確定所述第一特征與所述第二特征匹配成功；若至少一個所述間距偏差均大于間距閾值，則確定所述第一特征與所述第二特征匹配失敗。5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二特征包括幅值最大的第二峰值
點；所述將所述第一特征與預先對所述第一目標物與所述第二目標物在分布上學習的第二特征進行匹配，還包括：若所述第一特征與所述第二特征多次匹配失敗，則將在所述第一特征中幅值最大的所述第一峰值點與在所述第二特征中幅值最大的所述第二峰值點進行比較；若在所述第一特征中幅值最大的所述第一峰值點與在所述第二特征中幅值最大的所述第二峰值點相同，則確定所述第一特征與所述第二特征匹配成功。6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述頻譜信息包括距離與幅值；所述將在所述第一特征中幅值最大的所述第一峰值點與在所述第二特征中幅值最大的所述第二峰值點進行比較，包括：計算在所述第一特征中幅值最大的所述第一峰值點的距離與在所述第二特征中幅值最大的所述第二峰值點的距離之間的第一差異；計算在所述第一特征中幅值最大的所述第一峰值點的幅值與在所述第二特征中幅值最大的所述第二峰值點的幅值之間的第二差異；將所述第一差異與所述第二差異融合為第三差異；若所述第三差異小于或等于預設的偏差閾值，則確定在所述第一特征中幅值最大的所述第一峰值點與在所述第二特征中幅值最大的所述第二峰值點相同。7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述計算在所述第一特征中幅值最大的所述第一峰值點的距離與在所述第二特征中幅值最大的所述第二峰值點的距離之間的第一差異，包括：計算在所述第一特征中幅值最大的所述第一峰值點的距離與在所述第二特征中幅值最大的所述第二峰值點的距離之間的第一差值；對所述第一差值取平方，得到第一差異；所述計算在所述第一特征中幅值最大的所述第一峰值點的幅值與在所述第二特征中幅值最大的所述第二峰值點的幅值之間的第二差異，包括：計算在所述第一特征中幅值最大的所述第一峰值點的幅值與在所述第二特征中幅值最大的所述第二峰值點的幅值之間的第二差值；對所述第二差值取平方，得到第二差異；所述將所述第一差異與所述第二差異融合為第三差異，包括：將所述第一差異乘以第一權重，得到第一調權值；將所述第二差異乘以第二權重，得到第二調權值，其中，所述第一權重大于或等于所述第二權重；對所述第一調權值與所述第二調權值之間的和值開方，得到第三差異。8.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所有所述間距偏差均小于或等于間距閾值，則確定所述第一特征與所述第二特征匹配成功，包括：若所述第一特征中包含至少兩份匹配成功的所述第一間距，則將所述第一特征中的所述第一峰值點分別與所述第二特征中表示所述反射器、干擾物的第二峰值點在分布上進行比較；若分布相同，則確定所述第一特征與所述第二特征匹配成功。
9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述雷達向所述反射器發射電磁波信號并接收經所述井道反射的第一回波信號，包括：在所述轎廂靜止時，控制所述雷達向所述反射器發射多幀電磁波信號并接收經所述井道反射的多幀電磁波信號；將多幀反射所述電磁波信號進行相干累積，得到第一回波信號。10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：當所述轎廂在所述井道滑行時，按照勻速運動預測所述轎廂在相鄰兩個時刻之間滑行的第一增量值；針對各個所述反射器，將上一時刻的所述距離與所述第一增量值相加，得到當前時刻的距離；在所述第一頻譜圖中查找與所述第一目標物在當前時刻的所述距離最接近的第一峰值點，作為目標峰值點；將所述目標峰值點的距離映射為當前時刻、所述轎廂在所述井道中所處的位置；和/或當所述轎廂在所述井道滑行時，按照相位預測所述轎廂在相鄰兩個時刻之間滑行的第二增量值；針對各個所述反射器，將上一時刻的所述距離與所述第二增量值相加，得到當前時刻的距離；將所述第一目標物的距離映射為當前時刻、所述轎廂在所述井道中所處的位置。11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述按照勻速運動預測所述轎廂在相鄰兩個時刻之間滑行的第一增量值，包括：查詢所述轎廂在所述井道中滑行的速度；將所述速度乘以相鄰兩個時刻之間的時間間隔，得到所述轎廂在相鄰兩個時刻之間滑行的第一增量值；所述按照相位預測所述轎廂在相鄰兩個時刻之間滑行的第二增量值，包括：查詢所述轎廂在所述井道中滑行的速度；將所述速度乘以相鄰兩個時刻之間的時間間隔，得到所述轎廂在相鄰兩個時刻之間滑行的第一候選值；針對各個所述反射器，將上一時刻的所述距離與...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳剛，劉賢釗，唐其偉，仲兆峰，郭偉文，
申請(專利權)人：日立樓宇技術廣州有限公司，
類型：發明
國別省市：