【技術實現步驟摘要】
本申請實施例涉及定位，涉及但不限于一種車輛定位方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、在汽車的智能駕駛系統中，衛星定位技術是一個重要的組成部分。衛星定位可以提供車輛的準確的經緯度信息。該經緯度信息是全局信息，不會在其他傳感器因為環境而導致輸出信息受到影響，使得衛星定位技術輸出的經緯度能準確的提供車輛位置信息。
2、但是，經緯度坐標系是基于地球表面的曲面坐標系，其計算和處理較為復雜，而汽車行駛時的行駛速度和距離等信息都是基于平面坐標系進行計算的。因此，如何通過汽車的經緯度信息實現汽車在平面坐標系上的準確定位是當前亟待解決的問題。
技術實現思路
1、本申請實施例的目的在于提供一種車輛定位方法、裝置、設備及存儲介質，以解決相關技術中汽車的經緯度信息無法計算車輛行駛數據的問題。
2、為了實現上述目的，本申請實施例提供車輛定位方法，所述方法包括：
3、獲取車輛在地球坐標系下的經緯度坐標和初始航向角；
4、基于所述經緯度坐標和預設誤差范圍，確定坐標轉換基準點；
5、基于所述坐標轉換基準點和坐標轉換函數，對所述經緯度坐標進行坐標轉換，得到所述車輛在平面坐標系下的平面坐標；
6、基于所述坐標轉換基準點和所述經緯度坐標，對所述車輛的初始航向角進行修正，得到所述車輛的修正航向角；
7、基于所述平面坐標和所述修正航向角，對所述車輛在所述平面坐標系下進行定位。
8、根據上述技術手段，通過獲取車輛在地球坐標系
9、在一些實施例中，所述基于所述經緯度坐標和預設誤差范圍，確定坐標轉換基準點，包括：以所述經緯度坐標為中心，將處于所述經緯度坐標對應的預設誤差范圍內的任一點確定為所述坐標轉換基準點；所述坐標轉換基準點為所述平面坐標系的坐標原點。
10、根據上述技術手段，在坐標轉換投影時，基于車輛的經緯度坐標選擇坐標轉換的坐標原點，減少了坐標轉換后的誤差，提升了車輛在平面坐標系上的定位準確度。
11、在一些實施例中，基于所述坐標轉換基準點和坐標轉換函數，對所述經緯度坐標進行坐標轉換，得到所述車輛在平面坐標系下的平面坐標，包括：基于所述坐標轉換基準點，構建所述平面坐標系；基于墨卡托投影函數，對所述經緯度坐標進行坐標轉換，得到所述車輛在所述平面坐標系下的所述平面坐標。
12、根據上述技術手段，基于車輛的經緯度坐標，在經緯度坐標的周圍選擇了坐標轉換的坐標原點，這樣在通過墨卡托投影實現坐標轉換時，坐標轉換更加精確，保證了車輛的經緯度在投影變換過程中的正確性，快速的實現了車輛在行駛過程中的精確定位。
13、在一些實施例中，所述方法還包括：獲取地球參數；對應地，所述基于所述坐標轉換基準點和所述經緯度坐標，對所述車輛的初始航向角進行修正，得到所述車輛的修正航向角，包括：基于所述坐標轉換基準點、所述經緯度坐標和所述地球參數，確定所述車輛在坐標轉換時的航向角變化量；基于所述航向角變化量，對所述初始航向角進行修正，得到所述修正航向角。
14、在一些實施例中，所述地球參數至少包括地球的長軸半徑；所述基于所述坐標轉換基準點、所述經緯度坐標和所述地球參數，確定所述車輛的航向角變化量，包括：基于所述長軸半徑和扁率計算函數，計算地球的地球扁率；基于所述長軸半徑和所述地球扁率，確定地球的第二偏心率；基于所述坐標轉換基準點的經度和所述經緯度坐標的經度坐標，確定所述坐標轉換基準點與所述經緯度坐標之間的經度差；基于所述經緯度坐標的緯度坐標、所述第二偏心率和所述坐標轉換基準點與所述經緯度坐標之間的經度差，計算所述航向角變化量。
15、在一些實施例中，所述基于所述航向角變化量，對所述初始航向角進行修正，得到所述修正航向角，包括：對所述初始航向角和所述航向角變化量進行加法處理，得到所述修正航向角。
16、根據上述技術手段，基于坐標轉換基準點和經緯度坐標，對車輛的初始航向角進行了修正，得到車輛坐標轉換后的修正航向角，這樣能夠修正車輛在坐標轉換過程中的偏航問題，提升了車輛定位的準確性。
17、在一些實施例中，所述經緯度坐標包括所述車輛行駛過程中的多個經緯度坐標：所述方法還包括：獲取所述車輛行駛過程中的多個經緯度坐標對應的多個平面坐標和多個修正航向角；根據所述多個平面坐標和所述多個修正航向角，確定所述車輛行駛過程中的行駛參數。
18、根據上述技術手段，將車輛的經緯度坐標轉換為平面坐標之后，能夠簡化車輛行駛數據的計算過程，且由于經緯度坐標不會因為車輛的行駛環境發生變化而出現誤差，因此，能夠實現更精確的定位。
19、本申請實施例再提供一種車輛定位裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取車輛在地球坐標系下的經緯度坐標和初始航向角；確定模塊，用于基于所述經緯度坐標和預設誤差范圍，確定坐標轉換基準點；坐標轉換模塊，用于基于所述坐標轉換基準點和坐標轉換函數，對所述經緯度坐標進行坐標轉換，得到所述車輛在平面坐標系下的平面坐標；修正模塊，用于基于所述坐標轉換基準點和所述經緯度坐標，對所述車輛的初始航向角進行修正，得到所述車輛的修正航向角；定位模塊，用于基于所述平面坐標和所述修正航向角，對所述車輛在所述平面坐標系下進行定位。
20、根據上述技術手段，通過獲取車輛在地球坐標系下的經緯度坐標和初始航向角，并確定坐標轉換基準點，基于坐標轉換基準點和坐標轉換函數，對車輛的經緯度坐標進行坐標轉換，得到車輛在平面坐標系下的平面坐標，如此，實現了將地球大地坐標轉換為平面坐標，使得車輛能夠基于平面坐標實現車輛在行駛過程中的精確定位和行駛數據的計算；其次，基于坐標轉換基準點和經緯度坐標，對車輛的初始航向角進行修正，得到車輛的修正航向角，能夠修正車輛在坐標轉換過程中的偏航問題，提升了車輛定位的準確性。
21、本申請實施例再提供一種車輛定位設備，所述設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現上述的車輛定位方法。
22、本申請實施例再提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有可執行指令，用于引起處理器執行所述可執行指令時，實現上述的車輛定位方法。
23、本申請的有益效果：
24、(1)實現了將地球大地坐標轉換為平面坐標，能夠基于平面坐標實現車輛在行駛過程中的精確定位和行駛數據的計算；
25、(2)基于坐標轉換基準點和經緯度坐標，對車輛的初始航向角進行修正，得到車輛的修正航向角，能夠本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，所述基于所述經緯度坐標和預設誤差范圍，確定坐標轉換基準點，包括：
3.根據權利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，基于所述坐標轉換基準點和坐標轉換函數，對所述經緯度坐標進行坐標轉換，得到所述車輛在平面坐標系下的平面坐標，包括：
4.根據權利要求1至3任一項所述的車輛定位方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的車輛定位方法，其特征在于，所述地球參數至少包括地球的長軸半徑；
6.根據權利要求4所述的車輛定位方法，其特征在于，所述基于所述航向角變化量，對所述初始航向角進行修正，得到所述修正航向角，包括：
7.根據權利要求1至3任一項所述的車輛定位方法，其特征在于，所述經緯度坐標包括所述車輛行駛過程中的多個經緯度坐標；所述方法還包括：
8.一種車輛定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種車輛定位設備，其特征在于，所述設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有可在處理器上
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有可執行指令，用于引起處理器執行所述可執行指令時，實現權利要求1至7任一項所述的車輛定位方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，所述基于所述經緯度坐標和預設誤差范圍，確定坐標轉換基準點，包括：
3.根據權利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，基于所述坐標轉換基準點和坐標轉換函數，對所述經緯度坐標進行坐標轉換，得到所述車輛在平面坐標系下的平面坐標，包括：
4.根據權利要求1至3任一項所述的車輛定位方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的車輛定位方法，其特征在于，所述地球參數至少包括地球的長軸半徑；
6.根據權利要求4所述的車輛定位方法，其特征在于，所述基于所述航...
【專利技術屬性】
技術研發人員：羅毅，姜籍翔，康軼非，姚志偉，任祥云，
申請(專利權)人：重慶長安汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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