【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于無人機(jī)光伏巡檢，尤其涉及一種無人機(jī)光伏巡檢方法、終端、無人機(jī)及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、無人機(jī)具有體積較小、結(jié)構(gòu)簡單、控制比較靈活等特點，能夠垂直起降、自由懸停，還能夠適應(yīng)各種自然環(huán)境，具備自主飛行和自主降落等優(yōu)點，可以在一些不適合人類進(jìn)入的復(fù)雜和危險環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，因此在許多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。
2、現(xiàn)有技術(shù)中，無人機(jī)的巡檢路徑規(guī)劃通常是按照最小路徑進(jìn)行規(guī)劃，但由于光伏板表面會反射陽光，在最小路徑巡檢的方式下，巡檢過程中無人機(jī)所拍攝的圖像容易受到反射光干擾，拍攝的圖像難以用于積灰測量，即無人機(jī)的巡檢數(shù)據(jù)中存在無效數(shù)據(jù)。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本專利技術(shù)提供了一種無人機(jī)光伏巡檢方法、終端、無人機(jī)及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中巡檢過程中無人機(jī)所拍攝的圖像容易受到反射光干擾的問題。
2、本專利技術(shù)實施例的第一方面提供了一種無人機(jī)光伏巡檢方法，包括：
3、獲取目標(biāo)區(qū)域的光伏板設(shè)置信息、當(dāng)前光照信息和環(huán)境灰塵信息；
4、根據(jù)光伏板設(shè)置信息、當(dāng)前光照信息和環(huán)境灰塵信息，計算無人機(jī)的最優(yōu)拍攝角度和最差拍攝角度；
5、根據(jù)最優(yōu)拍攝角度和最差拍攝角度，確定無人機(jī)的最優(yōu)三維巡檢路徑和目標(biāo)拍攝角度；
6、根據(jù)最優(yōu)三維巡檢路徑、目標(biāo)拍攝角度，控制無人機(jī)拍攝目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的光伏板圖像。
7、本專利技術(shù)實施例的第二方面提供了一種無人機(jī)光伏巡檢裝置，包括：
8、獲取模塊，用于獲取目標(biāo)區(qū)域的光伏板設(shè)置信
9、計算模塊，用于根據(jù)光伏板設(shè)置信息、當(dāng)前光照信息和環(huán)境灰塵信息，計算無人機(jī)的最優(yōu)拍攝角度和最差拍攝角度；
10、確定模塊，用于根據(jù)最優(yōu)拍攝角度和最差拍攝角度，確定無人機(jī)的最優(yōu)三維巡檢路徑和目標(biāo)拍攝角度；
11、控制模塊，用于根據(jù)最優(yōu)三維巡檢路徑、目標(biāo)拍攝角度，控制無人機(jī)拍攝目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的光伏板圖像。
12、本專利技術(shù)實施例的第三方面提供了一種終端，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并可在處理器上運行的計算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計算機(jī)程序時實現(xiàn)如上第一方面的無人機(jī)光伏巡檢方法的步驟。
13、本專利技術(shù)實施例的第四方面提供了一種無人機(jī)，包括如上第三方面的終端。
14、本專利技術(shù)實施例的第五方面提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上第一方面的無人機(jī)光伏巡檢方法的步驟。
15、本專利技術(shù)實施例提供的無人機(jī)光伏巡檢方法、終端、無人機(jī)及存儲介質(zhì)，首先獲取目標(biāo)區(qū)域的光伏板設(shè)置信息、當(dāng)前光照信息和環(huán)境灰塵信息；根據(jù)光伏板設(shè)置信息、當(dāng)前光照信息和環(huán)境灰塵信息，計算無人機(jī)的最優(yōu)拍攝角度和最差拍攝角度；根據(jù)最優(yōu)拍攝角度和最差拍攝角度，確定無人機(jī)的最優(yōu)三維巡檢路徑和目標(biāo)拍攝角度；根據(jù)最優(yōu)三維巡檢路徑、目標(biāo)拍攝角度，控制無人機(jī)拍攝目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的光伏板圖像。通過考慮光照和灰塵對光伏板上反射光的影響，計算最優(yōu)和最差的拍攝角度，然后尋找路徑較短且拍攝角度較好的巡檢方式進(jìn)行巡檢，能夠在有效巡檢的前提下保證巡檢路徑最短。
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1.一種無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，所述光伏板設(shè)置信息包括光伏板的初始光學(xué)數(shù)據(jù)和設(shè)置角度；根據(jù)所述光伏板設(shè)置信息、所述當(dāng)前光照信息和所述環(huán)境灰塵信息，計算無人機(jī)的最優(yōu)拍攝角度和最差拍攝角度，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，根據(jù)所述最優(yōu)拍攝角度和所述最差拍攝角度，確定無人機(jī)的最優(yōu)三維巡檢路徑和目標(biāo)拍攝角度，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，所述評分值通過下式計算：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，對目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的光伏板圖像進(jìn)行圖像識別，確定目標(biāo)區(qū)域內(nèi)光伏板的灰塵厚度，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，根據(jù)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的光伏板圖像、預(yù)存的光伏板標(biāo)準(zhǔn)圖像、最優(yōu)三維巡檢路徑、目標(biāo)拍攝角度、當(dāng)前光照信息和所述環(huán)境灰塵信息，確定目標(biāo)區(qū)域內(nèi)光伏板的灰塵厚度，包括：
<...【技術(shù)特征摘要】
1.一種無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，所述光伏板設(shè)置信息包括光伏板的初始光學(xué)數(shù)據(jù)和設(shè)置角度；根據(jù)所述光伏板設(shè)置信息、所述當(dāng)前光照信息和所述環(huán)境灰塵信息，計算無人機(jī)的最優(yōu)拍攝角度和最差拍攝角度，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，根據(jù)所述最優(yōu)拍攝角度和所述最差拍攝角度，確定無人機(jī)的最優(yōu)三維巡檢路徑和目標(biāo)拍攝角度，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，所述評分值通過下式計算：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)光伏巡檢方法，其特征在于，對目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的光伏板圖像進(jìn)行圖像識別，確...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李建偉，孟祥磊，趙靖靖，李建新，李強(qiáng)，劉亞偉，崔艷強(qiáng)，尚志朝，趙恬靜，翟立典，
申請(專利權(quán))人：石家莊嘉誠聯(lián)信科技開發(fā)有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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