【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，特別是涉及一種車輛行駛方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質。
技術介紹
1、智能化作為汽車新四化的代表之一，如今的技術發展勢頭愈發快速，其中汽車的自動駕駛技術是智能化開發的主陣地。自動駕駛技術從技術流向可以劃分為感知、定位、預測、決策、規劃及控制六大部分，其中規劃層起著承上啟下的關鍵作用。車輛按照縱向和橫向運動分為路徑規劃和速度規劃，其中速度規劃的目的是為車輛規劃一條滿足車輛控制需求的平滑速度序列，它與路徑規劃相輔相成，為后端的車輛橫縱向控制起到了關鍵作用，兩者技術的相互支撐可極大提高車輛的智能化水平，加快商業落地進程。
2、目前的速度規劃和控制方法大多無法完全覆蓋較復雜的城區道路環境，當前主要的城區速度規劃和控制方式一般為基于二次規劃的縱向規劃，然后將加速度指令直接給到縱向控制進行扭矩和制動減速度計算。
3、然而，上述方式可能會導致自動駕駛巡航速度在穩態時和動態過程中無法準確的跟隨，故，亟需改進。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠能夠實現車輛速度精準跟隨的車輛行駛方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質。
2、第一方面，本申請提供了一種車輛行駛方法，包括：
3、根據車輛達到目標位置所需的目標速度和目標加速度，對車輛的駕駛狀態進行調整，得到車輛的實際速度和實際加速度；
4、根據目標加速度和實際加速度，確定加速度前反饋值；
5、根據實際速度與目標速度，確定速度負反饋值
6、根據加速度前反饋值和速度負反饋值，對實際加速度進行優化，以使實際速度達到目標速度的情況下，車輛通過目標速度行駛至縱向規劃位置。
7、在其中一個實施例中，根據目標加速度和實際加速度，確定加速度前反饋值，包括：
8、將目標加速度與車輛對應的最大加速度之間的比值，確定為初始權重；
9、根據實際加速度和目標加速度之間的加速度差值，對初始權重進行調整，得到前饋權重；
10、將目標加速度與前饋權重之間的乘積，確定為加速度前反饋值。
11、在其中一個實施例中，根據實際速度與目標速度，確定速度負反饋值，包括：
12、確定實際速度與目標速度之間的速度差值；
13、對速度差值進行比例運算和積分運算，得到速度負反饋值。
14、在其中一個實施例中，對速度差值進行比例運算和積分運算，得到速度負反饋值，包括：
15、將設定數值減去前饋權重的差值，作為負反饋權重；
16、確定速度差值和負反饋權重之間的第一乘積；
17、對第一乘積進行比例運算和積分運算，得到速度負反饋值。
18、在其中一個實施例中，根據實際加速度和目標加速度之間的加速度差值，對初始權重進行調整，得到前饋權重，包括：
19、根據實際加速度和目標加速度之間的加速度差值，確定調整系數；其中，調整系數與加速度差值成正相關；
20、將調整系數與初始權重之間的第二乘積，作為前饋權重。
21、在其中一個實施例中，根據加速度前反饋值和速度負反饋值，對實際加速度進行優化，包括：
22、將實際加速度、加速度前反饋值、速度負反饋值的和值，作為優化加速度；
23、將優化加速度下發至車輛中的動力系統，以使動力系統將車輛的實際加速度調整至優化加速度。
24、第二方面，本申請還提供了一種車輛行駛裝置，包括：
25、規劃模塊，用于根據車輛達到目標位置所需的目標速度和目標加速度，對車輛的駕駛狀態進行調整，得到車輛的實際速度和實際加速度；
26、前反饋模塊，用于根據目標加速度和實際加速度，確定加速度前反饋值；
27、負反饋模塊，用于根據實際速度與目標速度，確定速度負反饋值；
28、行駛調整模塊，用于根據加速度前反饋值和速度負反饋值，對實際加速度進行優化，以使實際速度達到目標速度的情況下，車輛通過目標速度行駛至縱向規劃位置。
29、第三方面，本申請還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，存儲器存儲有計算機程序，處理器執行計算機程序時實現以下步驟：
30、根據車輛達到目標位置所需的目標速度和目標加速度，對車輛的駕駛狀態進行調整，得到車輛的實際速度和實際加速度；
31、根據目標加速度和實際加速度，確定加速度前反饋值；
32、根據實際速度與目標速度，確定速度負反饋值；
33、根據加速度前反饋值和速度負反饋值，對實際加速度進行優化，以使實際速度達到目標速度的情況下，車輛通過目標速度行駛至縱向規劃位置。
34、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現以下步驟：
35、根據車輛達到目標位置所需的目標速度和目標加速度，對車輛的駕駛狀態進行調整，得到車輛的實際速度和實際加速度；
36、根據目標加速度和實際加速度，確定加速度前反饋值；
37、根據實際速度與目標速度，確定速度負反饋值；
38、根據加速度前反饋值和速度負反饋值，對實際加速度進行優化，以使實際速度達到目標速度的情況下，車輛通過目標速度行駛至縱向規劃位置。
39、第五方面，本申請還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現以下步驟：
40、根據車輛達到目標位置所需的目標速度和目標加速度，對車輛的駕駛狀態進行調整，得到車輛的實際速度和實際加速度；
41、根據目標加速度和實際加速度，確定加速度前反饋值；
42、根據實際速度與目標速度，確定速度負反饋值；
43、根據加速度前反饋值和速度負反饋值，對實際加速度進行優化，以使實際速度達到目標速度的情況下，車輛通過目標速度行駛至縱向規劃位置。
44、上述車輛行駛方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質，加速度前反饋值提供了對未來加速度變化的預測性調整，有助于減少系統延遲并提高響應速度。速度負反饋值則根據當前速度與目標速度的差異進行糾正，確保車輛速度能夠穩定地趨近于目標速度；相比于傳統技術中僅依靠車輛的目標位置下發加速度指令的方式，本申請是一個典型的閉環控制系統，通過不斷地測量實際加速度、計算前饋和負反饋值，并據此調整優化加速度，使車輛能夠更穩定、準確地達到期望的駕駛狀態。這種控制方法結合了前饋控制和負反饋控制的優點，能夠提高自動駕駛或駕駛輔助系統中加速度控制的精確性和穩定性。
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1.一種車輛行駛方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標加速度和所述實際加速度，確定加速度前反饋值，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述實際速度與所述目標速度，確定速度負反饋值，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述速度差值進行比例運算和積分運算，得到速度負反饋值，包括：
5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述實際加速度和目標加速度之間的加速度差值，對所述初始權重進行調整，得到前饋權重，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述加速度前反饋值和所述速度負反饋值，對所述實際加速度進行優化，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車輛達到目標位置所需的目標速度和目標加速度，對所述車輛的駕駛狀態進行調整，得到所述車輛的實際速度和實際加速度，包括：
8.一種車輛行駛裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛行駛方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標加速度和所述實際加速度，確定加速度前反饋值，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述實際速度與所述目標速度，確定速度負反饋值，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述速度差值進行比例運算和積分運算，得到速度負反饋值，包括：
5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述實際加速度和目標加速度之間的加速度差值，對所述初始權重進行調整，得到前饋權重，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孫正海，張操，李楊，蘇星溢，
申請(專利權)人：重慶賽力斯鳳凰智創科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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