【技術實現步驟摘要】
本技術涉及機器人，特別涉及一種關節機器人。
技術介紹
1、關節機器人也稱關節機械手臂或多關節機器人，其各個關節的運動都是轉動，與人的手臂類似。關節機器人是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一，適合用于諸多工業領域的機械自動化作業。例如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。其中，關節機器人的執行末端通常是保持平動的，例如與地面靜止參考系平行，而當關節機器人的各個關節旋轉過程中，執行末端也需要通過電機等方式控制其保持與地面靜止參考系平行，這增加了結構復雜程度以及控制難度。
技術實現思路
1、本技術的目的是：針對上述
技術介紹
中存在的不足，提供一種改進的關節機器人。
2、為了達到上述目的，本技術提供了一種關節機器人，包括第一關節組件、第二關節組件、第三關節組件、第四關節組件和執行末端；
3、所述第一關節組件包括基座以及旋轉底座，所述旋轉底座與基座轉動連接；
4、所述第二關節組件包括第二關節座以及第二關節臂，所述第二關節座與所述旋轉底座固定連接，所述第二關節臂的第一端與所述第二關節座轉動連接；
5、所述第三關節組件包括第三關節臂，所述第三關節臂與所述第二關節臂的第二端轉動連接；
6、所述第四關節組件包括第四關節座，所述第四關節座與所述第三關節臂的第二端轉動連接，所述執行末端設置在所述第四關節座上；
7、角度調節組件，所述角度調節組件包括調節座、調節臂以及拉桿，所述調節座設置有第一鉸接點、第二鉸接點和第三鉸接點，所述調節
8、進一步地，所述第一關節組件還包括第一電機，所述第一電機設置在所述基座上，所述第一電機與所述旋轉底座傳動連接。
9、進一步地，所述第二關節組件還包括第二電機，所述第二電機與所述第二關節臂的第一端傳動連接。
10、進一步地，所述第三關節組件還包括傳動臂、聯動座和第三電機，所述聯動座轉動設置在所述第二關節座上，所述傳動臂的兩端分別與所述聯動座、所述第三關節臂的第一端轉動連接，所述第三電機與所述聯動座傳動連接。
11、進一步地，所述第四關節組件還包括第四電機，所述第四電機設置在所述第四關節座上，所述第四電機與所述執行末端傳動連接。
12、進一步地，所述執行末端為安裝盤。
13、本技術的上述方案有如下的有益效果：
14、本技術提供的關節機器人，通過各關節的轉動設置保證了作業的靈活性，同時依靠雙平行四邊形的運動，當第二關節臂擺動的過程中，第一鉸接點、第二鉸接點之間的連線與地面靜止坐標系是保持平動(角度不變)的，因此第一鉸接點與第三鉸接點之間的連線也保持平動，第四關節座分別與拉桿、第三關節臂的兩個鉸接點之間的連線也是保持平動，從而讓第四關節座上的執行末端保持平動，當第三關節臂在第三電機的作用下運動時，同樣地第二平行四邊形運動能夠讓第四關節座上的執行末端保持平動，確保了執行末端能夠保持平動，簡化了關節臂的控制；
15、本技術的其它有益效果將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。
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1.一種關節機器人，其特征在于，包括第一關節組件(10)、第二關節組件(20)、第三關節組件(30)、第四關節組件(40)和執行末端(50)；
2.根據權利要求1所述的一種關節機器人，其特征在于，所述第一關節組件(10)還包括第一電機(13)，所述第一電機(13)設置在所述基座(11)上，所述第一電機(13)與所述旋轉底座(12)傳動連接。
3.根據權利要求1所述的一種關節機器人，其特征在于，所述第二關節組件(20)還包括第二電機(23)，所述第二電機(23)與所述第二關節臂(22)的第一端傳動連接。
4.根據權利要求1所述的一種關節機器人，其特征在于，所述第三關節組件(30)還包括傳動臂(32)、聯動座(33)和第三電機(34)，所述聯動座(33)轉動設置在所述第二關節座(21)上，所述傳動臂(32)的兩端分別與所述聯動座(33)、所述第三關節臂(31)的第一端轉動連接，所述第三電機(34)與所述聯動座(33)傳動連接。
5.根據權利要求1所述的一種關節機器人，其特征在于，所述第四關節組件(40)還包括第四電機(42)，所述第四電
6.根據權利要求1所述的一種關節機器人，其特征在于，所述執行末端(50)為安裝盤。
...【技術特征摘要】
1.一種關節機器人，其特征在于，包括第一關節組件(10)、第二關節組件(20)、第三關節組件(30)、第四關節組件(40)和執行末端(50)；
2.根據權利要求1所述的一種關節機器人，其特征在于，所述第一關節組件(10)還包括第一電機(13)，所述第一電機(13)設置在所述基座(11)上，所述第一電機(13)與所述旋轉底座(12)傳動連接。
3.根據權利要求1所述的一種關節機器人，其特征在于，所述第二關節組件(20)還包括第二電機(23)，所述第二電機(23)與所述第二關節臂(22)的第一端傳動連接。
4.根據權利要求1所述的一種關節機器人，其特征在...
【專利技術屬性】
技術研發人員：蔡青，
申請(專利權)人：湖南沁峰機器人有限公司，
類型：新型
國別省市：
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