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本方法屬于機器人力覺感知領(lǐng)域，具體涉及一種機器人環(huán)境接觸作用建模的元件網(wǎng)絡(luò)建模方法。元件網(wǎng)絡(luò)使用機器人速度作為輸入，接觸力作為輸出，充分利用了機器人在運動過程中豐富的接觸信息。通過元件網(wǎng)絡(luò)參數(shù)訓(xùn)練和結(jié)構(gòu)訓(xùn)練的迭代進行，預(yù)測力逐漸擬合接觸力，...該專利屬于復(fù)旦大學(xué)所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過復(fù)旦大學(xué)授權(quán)不得商用。