一種柔性結(jié)構(gòu)萬向機器人。它具有一種多扇彈性連接的柔性結(jié)構(gòu)，各扇艙體分別有主動控制輪支撐，中間有一個從動輪。這種柔性結(jié)構(gòu)使得機器人行走穩(wěn)定，不易側(cè)翻，而且簡單靈活，自動適應(yīng)地形。