本發明涉及自動控制技術領域，公開一種聯動式液壓機械臂的減震控制方法及系統，以提高整體性能。本發明方法包括：獲取目標液壓缸給定的約束參數；在未到達目標位移前設定至少一個重規劃時間，在重規劃時間到來后，根據約束參數、目標液壓缸當前的實際位移...

本發明涉及局部路徑規劃技術領域，公開了一種光伏面板邊緣自動生成清理小車路徑的方法及系統。在待清理光伏面板上設定清理小車的起點，根據起點構建車體坐標系，再采集待清理光伏面板的激光雷達點云數據，將激光雷達點云數據標定至車體坐標系；基于激光雷...

本發明公開了一種自動駕駛的轉彎軌跡規劃方法，包括：S1、根據車輛當前位置和目標點獲得全局路徑；S2、以全局路徑中距離車輛的實時定位最近的路徑點為起點，向前和向后獲取局部前向全局路徑和局部后向全局路徑；S3、生成前進方向的局部frenet...

本發明涉及電機驅動一體化控制技術領域，公開了一種輪式底盤多傳感器的車輪打滑檢測與脫困方法與系統，計算待檢測車輛的慣性測量單元與激光雷達的補償變換矩陣，根據補償變換矩陣對激光雷達構建的激光點云坐標矯正，基于矯正后的激光點云獲取激光里程計；...

本發明涉及機械臂技術領域，公開了一種非六自由度機械臂路徑規劃方法與系統。根據機械臂的基座和關節構建TF樹；根據機械臂設定的動作軌跡劃分節點，結合TF樹構建機械臂全局路網；在劃分的節點中選取目標節點；將目標節點輸入機械臂全局路網，結合反向...

本技術公開了一種光伏面板清洗裝置，包括運載車、吊臂和清洗機器人，吊臂設置在運載車上，所述清洗機器人通過柔性連接機構吊裝在吊臂的末端；所述柔性連接機構包括與清洗機器人固定連接的鋼鏈和用于驅動鋼鏈回收和釋放的驅動機構。光伏面板清洗裝置中，吊...

本技術公開了一種光伏面板的光伏清洗機器人，包括橫梁、滾刷組件以及可沿著光伏面板上邊緣滾動的滾輪，所述滾刷組件設于所述橫梁上，所述滾輪通過一用于改變所述滾輪相對于所述橫梁的位置的活動組件設于所述橫梁上。本技術的光伏面板的光伏清洗機器人，通...

本技術公開了一種光伏清洗機器人的防脫落結構，包括安裝支架、防脫滾輪組件以及用于帶動所述防脫滾輪組件轉動的推桿驅動組件，所述安裝支架與光伏清洗機器人相連，所述防脫滾輪組件和推桿驅動組件裝設于所述安裝支架上，所述推桿驅動組件通過一轉軸組件與...

本發明公開了一種光伏面板清洗裝置及光伏面板清洗方法，光伏面板清洗裝置包括運載車、吊臂和清洗機器人，吊臂設置在運載車上，所述清洗機器人通過柔性連接機構吊裝在吊臂的末端；所述柔性連接機構包括與清洗機器人固定連接的鋼鏈和用于驅動鋼鏈回收和釋放...

本發明公開了一種姿態自動調整的光伏清理機器人，包括上滾輪以及下滾輪，所述上滾輪配備有上驅動裝置，所述下滾輪配備有下驅動裝置，所述上滾輪通過一滾輪安裝組件設于所述橫梁上，所述滾輪安裝組件上設有用于檢測所述滾輪安裝板轉動角度的角度檢測裝置，...

本發明公開了一種滾刷橫置的光伏清洗機器人，包括車架和滾刷裝置，車架上安裝有第一驅動裝置、第二驅動裝置、第一鏈條和第二鏈條，滾刷裝置包括滾刷、傳動裝置和安裝板，第一驅動裝置連接第一鏈條，滾刷裝置固定連接第一鏈條，第二驅動裝置連接第二鏈條，...

本發明公開了一種光伏面板清洗機器人及其投放方法和裝置，根據清洗機器人和光伏面板之間的距離h1和距離h2判斷洗機器人是否與光伏面板平行，當清洗機器人與光伏面板不平行時，通過機械臂的關節調節機械臂的姿態，直至清洗機器人與光伏面板平行，然后通...

本發明公開了一種光伏板自動清洗機器人，包括：車架、上行走機構、滾刷驅動裝置和至少兩個滾刷，所述滾刷對稱分布于所述車架的兩側并通過支撐桿連接，所述支撐桿連接所述車架，所述滾刷驅動裝置安裝于所述車架或所述支撐桿上，所述滾刷驅動裝置用于驅動所...

本實用新型公開了一種卷揚排線機構，包括支架和轉動安裝于支架上的卷揚軸，卷揚軸上設有纏繞鋼絲繩的卷筒，支架上設有多個沿卷筒周向設置的輪軸，各輪軸上活動套裝有能沿卷揚軸軸向自由移動且與卷筒間距設置的滑輪，遠離卷筒上的鋼絲繩依次繞過多個滑輪以...

本實用新型公開了一種用于光伏清洗設備的防跌落裝置，包括防跌落滾輪、支架和驅動裝置，所述支架安裝在光伏清洗設備上，所述驅動裝置安裝于所述支架上，所述防跌落滾輪連接所述驅動裝置，所述驅動裝置用于驅動所述防跌落滾輪旋轉。在本實用新型中，當光伏...

本申請公開了一種用于光伏清洗設備的跨障輪，包括車架縱梁、安裝支架、車輪和減震彈簧，所述車架縱梁安裝于光伏清洗設備的車架上，所述安裝支架鉸接所述車架縱梁，所述車輪安裝于所述安裝支架上，所述減震彈簧的兩端分別鉸接所述車架縱梁和所述安裝支架。...

本發明公開了一種卷揚機構，包括安裝座和卷揚軸，安裝座上安裝有減速電機，減速電機的輸出軸與卷揚軸傳動連接，卷揚軸上設有纏繞鋼絲繩的卷筒，輸出軸與卷揚軸連接有能使輸出軸與卷揚軸斷開傳動的扭矩傳遞裝置，卷揚軸上同軸設有用于使鋼絲繩保持張緊力的...

本發明公開了一種帶懸掛的光伏清洗機器人行走機構，包括：動力模塊、導向夾緊模塊和底盤，動力模塊包括動力輪和懸掛裝置，動力輪連接懸掛裝置，用于在光伏面板上移動，懸掛裝置連接底盤，導向夾緊模塊包括上導向輪，上導向輪連接底盤，用于在光伏面板的上...

本申請公開了一種末端吊裝姿態可調的吊臂，包括吊臂本體和安裝于所述吊臂本體的末端的多并聯軸裝置，所述多并聯軸裝置包括底座、對準平面和多個可伸縮的連接軸，所述底座通過所述連接軸連接所述對準平面，所述對準平面用于固定被吊物品。本實用新型的一種...

本發明公開了一種無人化光伏面板跨排清洗設備及方法，所述無人化光伏面板跨排清洗設備包括運載車、智能線控吊臂、清洗機器人，所述智能線控吊臂設于所述運載車上，用于抓取所述清洗機器人，所述清洗機器人設于光伏面板上。本發明通過智能線控吊臂抓取清洗...