本發(fā)明涉及機(jī)器人混流生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及多場(chǎng)景下機(jī)器人混流裝配線平衡方法及系統(tǒng),包括構(gòu)建機(jī)器人在某場(chǎng)景下產(chǎn)品的節(jié)拍、加工產(chǎn)品的能耗、產(chǎn)品工序變動(dòng)的混合整數(shù)線性規(guī)劃模型,并對(duì)混合整數(shù)線性規(guī)劃模型進(jìn)行目標(biāo)優(yōu)化和約束;對(duì)正常生產(chǎn)場(chǎng)景和不可用...