本發(fā)明提供一種同步定位與地圖構(gòu)建方法及其裝置。該方法包括:獲取連續(xù)的兩幀點(diǎn)云數(shù)據(jù);計(jì)算該兩幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各點(diǎn)的場(chǎng)景流,利用場(chǎng)景流對(duì)上述各點(diǎn)進(jìn)行分類而得到各點(diǎn)的分類結(jié)果;分類結(jié)果包括動(dòng)態(tài)點(diǎn)和靜態(tài)點(diǎn);利用上述各點(diǎn)的分類結(jié)果從點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及上述各...