本申請涉及一種飛行器巡航段時姿態極限環的抑制方法、裝置和設備。所述方法包括：根據預先設計的控制模型，采用半實物仿真技術獲取舵機的死區特性；預先設計的控制模型至少包括舵機控制模型；基于舵機位置誤差對死區特性進行前饋補償。本申請實施例提供的...