本申請(qǐng)公開了一種機(jī)械臂的控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，其中的方法包括：獲取目標(biāo)機(jī)械臂的當(dāng)前位置、目標(biāo)位置、目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的期望角速度，以及第一控制力；獲取目標(biāo)機(jī)械臂處于當(dāng)前位置時(shí)的關(guān)節(jié)角以及目標(biāo)機(jī)械臂的基坐標(biāo)系與重...

本發(fā)明提供了一種控制方法及手術(shù)系統(tǒng)。其中，所述控制方法包括：獲取操作指令，所述操作指令僅用于指揮所述實(shí)施器械運(yùn)動(dòng)；基于所述操作指令預(yù)測(cè)實(shí)施器械的預(yù)期位姿；至少基于所述預(yù)期位姿解算術(shù)野拍攝設(shè)備的跟隨位姿；以及，基于所述操作指令以及所述跟隨...

本申請(qǐng)涉及一種內(nèi)窺鏡及醫(yī)療系統(tǒng)。該內(nèi)窺鏡包括蛇骨機(jī)構(gòu)、攝像機(jī)構(gòu)與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；攝像機(jī)構(gòu)包括鏡頭模組、支撐件與基座，支撐件可沿X軸運(yùn)動(dòng)地設(shè)置于蛇骨機(jī)構(gòu)的遠(yuǎn)端，鏡頭模組通過基座設(shè)置于支撐件上，基座具有多個(gè)受力點(diǎn)，受力點(diǎn)沿基座的周向設(shè)置，第一...

本發(fā)明提供一種手術(shù)輔助系統(tǒng)及手術(shù)輔助方法，所述手術(shù)輔助系統(tǒng)包括：影像大模型模塊、視覺大模型模塊、風(fēng)險(xiǎn)檢測(cè)大模型模塊及術(shù)者對(duì)話語(yǔ)言大模型模塊；所述影像大模型模塊基于影像大模型，分割重建術(shù)前影像，并輸出所述術(shù)前影像的分割結(jié)果信息；所述視覺大...

本說(shuō)明書實(shí)施例提供一種備用電池管控系統(tǒng)，應(yīng)用于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。所述系統(tǒng)包括備用電池、第一切換模塊、第二切換模塊、不間斷電源和控制模塊；所述備用電池在啟用狀態(tài)下向所述不間斷電源供電；所述第一切換模塊用于在連通狀態(tài)下控制市電向所述不間斷電...

本申請(qǐng)涉及一種電刷結(jié)構(gòu)以及機(jī)械臂關(guān)節(jié)。該電刷結(jié)構(gòu)包括：第一安裝座；第一電刷，所述第一電刷安裝于所述第一安裝座；第二安裝座，所述第二安裝座固定于所述第一安裝座；第二電刷，所述第二電刷安裝于所述第二安裝座，且與所述第一電刷相對(duì)設(shè)置；所述第一...

本發(fā)明提供一種手術(shù)機(jī)器人及手術(shù)器械，手術(shù)器械包括絲傳動(dòng)結(jié)構(gòu)及器械末端，所述絲傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括基座和n個(gè)傳動(dòng)模組，每個(gè)所述傳動(dòng)模組包括至少一個(gè)末端驅(qū)動(dòng)軸，兩個(gè)牽引體及兩個(gè)導(dǎo)向輪，每個(gè)所述導(dǎo)向輪包括用于容納牽引體的絲槽，所述絲槽包括絲槽旋轉(zhuǎn)面、...

本技術(shù)為一種止血夾鉗結(jié)構(gòu)及止血夾鉗手術(shù)器械，止血夾鉗結(jié)構(gòu)裝配于機(jī)械臂末端的器械桿末端，止血夾鉗結(jié)構(gòu)包括相配合的兩個(gè)鉗片；每個(gè)鉗片均包括自其末端向前端順序連接的連接段、第一彎折段、第一延伸段和第二彎折段，第一彎折段和第二彎折段均位于第一延...

本說(shuō)明書提供了器械的操縱校正方法及裝置，該方法包括：實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)器械末端的動(dòng)作圖像；根據(jù)所述動(dòng)作圖像中確定目標(biāo)器械所執(zhí)行的動(dòng)作的風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)；根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)確定目標(biāo)校正值；根據(jù)所述目標(biāo)校正值校正機(jī)器人端的第一目標(biāo)位姿，所述機(jī)器人根據(jù)校正后...

本發(fā)明提供一種信息反饋方法、圖像臺(tái)車及電子設(shè)備，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：接收感興趣區(qū)域的圖像；根據(jù)所述感興趣區(qū)域的圖像，獲得所述感興趣區(qū)域的表面變形；根據(jù)所述感興趣區(qū)域的表面變形，獲得所述感興趣區(qū)域的應(yīng)變場(chǎng)；基于所述感興趣區(qū)...

本申請(qǐng)涉及一種導(dǎo)航系統(tǒng)、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。所述系統(tǒng)包括：血管內(nèi)超聲與光學(xué)相干斷層成像設(shè)備，用于采集術(shù)中醫(yī)學(xué)影像；定位裝置，用于在術(shù)中采集醫(yī)療器械的第一位置；處理器，用于獲取基于術(shù)前醫(yī)學(xué)影像得到的全局血管模型；基...

本發(fā)明提供了一種定位模塊、定位方法及機(jī)器人系統(tǒng)。其中，所述定位模塊用于執(zhí)行如下步驟：獲取目標(biāo)管路所占據(jù)的空間的第一點(diǎn)云集合；獲取蛇形運(yùn)動(dòng)物件所占據(jù)的空間的多幀的點(diǎn)云集合；并基于這些點(diǎn)云集合與所述第一點(diǎn)云集合進(jìn)行配對(duì)，在合適的相位時(shí)刻輸出...

本申請(qǐng)涉及一種器械末端及手術(shù)機(jī)器人。該器械末端包括：安裝基座；俯仰結(jié)構(gòu)，可相對(duì)安裝基座做俯仰運(yùn)動(dòng)；兩個(gè)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，每一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)均具有電連接的導(dǎo)電滑環(huán)與第一導(dǎo)電部；兩個(gè)彈片電極，每一彈片電極保持抵接一導(dǎo)電滑環(huán)，導(dǎo)電滑環(huán)能夠相對(duì)于彈片電極轉(zhuǎn)動(dòng)...

本說(shuō)明書提供了機(jī)械臂的匹配方法、醫(yī)生控制臺(tái)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。基于上述方法，醫(yī)生控制臺(tái)在接收到指示將主操作端由操控第一從機(jī)械臂切換為操控第二從機(jī)械臂的機(jī)械臂切換指令時(shí)，可以先獲取目標(biāo)手術(shù)器械的當(dāng)前位姿數(shù)據(jù)、主操作端的當(dāng)前關(guān)節(jié)位置，以及...

本申請(qǐng)涉及一種標(biāo)記物提取方法及放射介入系統(tǒng)，包括：獲取待分割圖像，所述待分割圖像為包括標(biāo)記物的醫(yī)學(xué)圖像，所述標(biāo)記物為紅外標(biāo)記球；確定所述待分割圖像中標(biāo)記物的初始參考點(diǎn)，基于所述初始參考點(diǎn)對(duì)所述待分割圖像進(jìn)行切層，得到若干張待處理圖像；在...

本申請(qǐng)涉及一種穿刺介入系統(tǒng)和空間注冊(cè)方法。該系統(tǒng)包括：基準(zhǔn)標(biāo)記物的位置不變，確定基準(zhǔn)空間；跟蹤標(biāo)記物固定于對(duì)象組織部位；醫(yī)學(xué)成像設(shè)備用于采集醫(yī)學(xué)影像；相機(jī)用于采集基準(zhǔn)標(biāo)記物和跟蹤標(biāo)記物的位置；處理器用于在至少一個(gè)呼吸周期內(nèi)，獲取基準(zhǔn)空間...

本說(shuō)明書提供了操作臂回收控制方法、裝置及操作設(shè)備，其中，該方法包括：實(shí)時(shí)檢測(cè)操作臂的工作狀態(tài)；當(dāng)操作臂的工作狀態(tài)出現(xiàn)異常而導(dǎo)致操作臂下落時(shí)，激活阻尼控制單元；采用阻尼控制單元，對(duì)操作臂執(zhí)行以下操作：根據(jù)操作臂下落的狀態(tài)，實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)操作臂下...

本發(fā)明提供一種操作端脫離檢測(cè)方法、檢測(cè)系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述操作端脫離檢測(cè)方法包括：基于操作端及所述操作端鄰接的操作區(qū)域的圖像信息獲取目標(biāo)對(duì)象是否與所述操作端脫離的第一判斷信息；基于所述操作端的力反饋信息獲取所述目標(biāo)對(duì)象是否與...

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種斷電解鎖裝置及手術(shù)機(jī)器人，斷電解鎖裝置包括：操作組件和傳動(dòng)組件；所述操作組件可被人工驅(qū)動(dòng)并做出解鎖運(yùn)動(dòng)；所述操作組件包括旋轉(zhuǎn)件，所述解鎖運(yùn)動(dòng)為所述旋轉(zhuǎn)件的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述傳動(dòng)組件包括第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二...

本說(shuō)明書提供了一種夾持組件的控制方法、裝置及機(jī)器人，其中方法包括：在夾持組件夾持目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取夾持組件的預(yù)定變量在當(dāng)前的取值，所述預(yù)定變量是與所述夾持組件輸出的夾持力關(guān)聯(lián)的變量；根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)對(duì)象的屬性確定目標(biāo)參數(shù)；采用目標(biāo)參數(shù)對(duì)所述預(yù)...