本發明公開了一種脊柱節段空間關鍵點定位方法、裝置、設備和介質，涉及圖像數據處理技術領域，方法包括：將脊柱原始CT圖像輸入至脊柱節段空間區域定位網絡，以獲取各脊柱節段空間區域的位置信息，并基于所述各脊柱節段空間區域的位置信息，對所述脊柱原...

本發明公開了一種交互式人機協同路徑規劃與機械臂隨動控制系統及方法，涉及醫用機器人路徑規劃控制技術領域。控制系統包括光學定位相機、機械臂、病人示蹤器、交互器和控制器；機械臂包括機械臂主控機、機械臂末端示蹤器和機械臂末端導向器，交互器包括交...

本發明提供了一種三環定位器及機器人輔助椎間孔鏡定位方法，涉及輔助定位領域。該方法包括：基于三環定位器拍攝的X光圖像中提取12個稀疏特征點，構建初始投影矩陣；基于所述稀疏特征點，在所述X光圖像中提取24個密集特征點，采用LM算法對所述初始...

本發明提供一種基于EPnP算法的單目視覺姿態估計方法及系統，涉及視覺定位技術領域，包括獲得單目相機內參；布置空間參考標志物,確定特征點的世界坐標和像素坐標；將特征點的世界坐標表示為4個非共面虛擬控制點的線性組合,建立相機透視投影模型,形...

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種超聲骨刀功率測試裝置，其方案包括：底座、運動結構、固定結構和檢測結構；運動結構包括第一支架、滑塊與電機，第一支架固定于底座上，滑塊與第一支架滑動連接，電機驅動滑塊沿第一支架做豎直往復運動；固定結構...

本技術屬于醫療器械技術領域，尤其涉及一種超聲骨刀刀柄與刀頭的定向裝配系統，包括：刀柄殼體、換能器、刀頭標定結構、定向結構和快接件；換能器安裝于刀柄殼體內，換能器的尖端伸出刀柄殼體；刀頭標定結構與換能器的尖端可拆卸連接，刀頭標定結構的外輪...

本技術屬于醫療器械技術領域，尤其涉及一種脊柱微創手術輔助定位器械，包括：連接支架、導航定位裝置和固定法蘭；連接支架的兩端設置有安裝座，安裝座的端部設置有燕尾槽，導航定位裝置和固定法蘭分別與燕尾槽配合連接，固定法蘭另一側與機械臂末端固定連...

本發明涉及醫療技術領域，尤其涉及一種脊柱手術器械的切削路徑確認方法、系統。其方案包括：獲取患者的CT影像數據，建立脊柱三維模型；對所述脊柱三維模型上的目標脊柱節段進行定位；依據所述目標脊柱節段上的解剖關鍵點規劃切削路徑；將所述切削路徑與...

本發明涉及醫療設備技術領域，尤其涉及一種用于脊柱機器人切削路徑的精度測試系統、方法，包括：測試裝置，配準裝置和末端探針件；測試裝置包括底座、設置在底座上的脊柱模型、標記板和多個定位柱；多個定位柱與底座可拆卸連接，多個定位柱沿脊柱模型周向...

本發明涉及醫療設備技術領域，尤其涉及一種具有定位功能的動力骨骼切割裝置，包括：主機、集成環鋸和定位模塊，主機與集成環鋸傳動連接，定位模塊與集成環鋸可拆卸連接，集成環鋸包括環鋸和傳動箱，環鋸插入并穿過傳動箱；傳動箱內設置傳動結構、夾緊輪和...

本技術涉及扳手技術領域，尤其涉及一種定力矩扳手，其方案包括：支架，設置在所述支架上的轉軸、滑動件和限位件；所述轉軸的外周邊緣設置為鋸齒狀，所述轉軸用于擰緊超聲骨刀；所述滑動件與所述轉軸嚙合連接，所述滑動件可在所述支架內進行直線往復運動；...

本發明涉及醫療技術領域，尤其涉及一種脊柱超聲手術器械及其末端執行器控制方法，包括：機械臂臺車、圖像識別臺車、末端執行臺車和導航標定裝置；機械臂臺車上設置有第一電機和機械臂；圖像識別臺車上設置有計算機模塊和雙目相機，計算機模塊與雙目相機通...

本發明公開了一種手術機器人精度測量工裝及精度測量方法，涉及醫療器械檢驗測量技術領域。手術機器人精度測量工裝包括成像組件、目標指示組件、目標位置調整組件和三坐標測量裝置；成像組件包括相機和高度調節裝置；目標指示組件包括目標指示塊、標定標記...

本發明公開了一種脊柱配準導板、制作方法、模型構建方法和裝置，涉及外科手術器械的計算機輔助建模技術領域。模型構建方法包括:導入脊柱三維模型和原始脊柱表面配合體模型；調整原始脊柱表面配合體模型的位姿；對脊柱三維模型和原始脊柱表面配合體模型進...

本發明公開了一種C形臂X光機的標定系統及空間定位方法，涉及醫療器械技術領域，標定系統包括：C形臂X光機、光學跟蹤設備、標定板、三坐標探針和可在X光下顯影的n個靶點，其中n≥6；靶點設置在標定板上，標定板通過支撐裝置固定在手術床上，標定板...

本發明公開了一種透視引導下機器人末端執行器的瞄準方法，涉及醫療數據處理技術領域，該方法包括：將夾持狀態的機器人末端執行器放置在透視裝置的視場角的初始位置，所述機器人末端執行器的第二圓環部比第一圓環部更靠近所述透視裝置的波束發射器；移動并...

本發明公開了一種亞像素級關鍵點檢測方法及裝置，涉及計算機視覺和深度學習技術領域，方法包括：將待處理圖像輸入至偏置熱力圖網絡，得到所述待處理圖像的單通道熱力圖和偏置向量圖；確定所述單通道熱力圖中各個亮斑區域的關鍵像素點，將所述關鍵像素點的...

本發明屬于醫療技術領域，尤其涉及一種脊柱導航定位裝置及方法，包括：末端夾持裝置，當其位于夾持狀態時，包括可透視成像的第一圓形部、第二圓形部和線段部，第一圓形部和第二圓形部同軸，且第一圓形部的直徑大于第二圓形部的直徑；線段部沿第二圓形部的...

本發明涉及醫療器械領域，公開一種手術定位裝置，包括：主體，設有圓弧導向件；至少兩個圓心重合的圓弧件，圓弧件的圓心與圓弧導向件的圓心重合，各個圓弧件均與其所對應的圓弧導向件曲率一致，并沿其所對應的圓弧導向件的長度方向與其所對應的圓弧導向件...

本發明公開了一種多點式導航探針定位裝置及定位方法，涉及醫療器械技術領域，該定位裝置包括：探針盒，設置有探針陣列，每個探針可在豎直方向上伸縮運動；當非測量狀態時，每個探針在豎直方向上的初始位置相同；當測量狀態時，每個探針根據待測對象的表面...