本公開提供了一種級(jí)聯(lián)系統(tǒng)相關(guān)積分方法及裝置,屬于控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。該級(jí)聯(lián)系統(tǒng)相關(guān)積分方法,用于獲得級(jí)聯(lián)系統(tǒng)的優(yōu)化變量與目標(biāo)函數(shù)之間的梯度,級(jí)聯(lián)系統(tǒng)包括多個(gè)依次串聯(lián)的級(jí)聯(lián)模塊,該方法包括:并發(fā)獲取每個(gè)級(jí)聯(lián)模塊的靜態(tài)增益矩陣,基于所有級(jí)聯(lián)模...