本申請提供了一種微波消融設備，涉及醫療器械技術領域，設備包括微波消融針，所述微波消融針遠端的尖端適于發射微波消融能量；套筒，所述微波消融針適于穿設在所述套筒內且所述套筒能夠相對所述微波消融針旋轉，所述套筒遠端一側開設有允許微波消融能量通...

本申請提供了一種微波消融設備及穿刺手術導航定位系統，涉及醫療器械技術領域，設備包括微波消融針，所述微波消融針遠端的尖端適于發射微波消融能量；套筒，所述微波消融針適于穿設在所述套筒內且所述套筒能夠相對所述微波消融針旋轉，所述套筒遠端一側開...

本發明涉及醫療器械領域，具體涉及一種微波消融設備的導航定位方法及設備，該方法包括獲取追蹤器在相機坐標系下的第一空間位置，追蹤器包括多個不共線的光學標記物；根據第一空間位置和多個光學標記物在追蹤器坐標系下的第二空間位置計算位置轉換數據；根...

本發明提供一種穿刺手術機器人的運動學建模方法及設備，所述方法包括獲取機器人結構參數，包括關鍵部件的尺寸信息和關鍵點的位置信息；根據所述結構參數確定機器人的上層末端關鍵點在基坐標系中的投影位置信息；根據所述投影位置信息