本發明涉及一種視覺引導機器人夾持艙段A完成與艙段B的對接裝配方法。本發明采用將六個自由度x、y、z、rx、ry、rz分開測量與匹配的方式，利用單目視覺完成周向滾轉銷槽角度rx的測量與匹配，利用夾持工具和固定工件完成俯仰角度ry與偏航角度...

本發明屬于水下機器人技術領域，特別涉及一種用于自主遙控水下機器人的微細光纖主動補償裝置。包括箱體及設置于箱體內的控制箱、卷纖組件、阻尼組件和張力檢測組件，其中卷纖組件用于纏繞微細光纖，微細光纖依次經過阻尼組件和張力檢測組件后由箱體穿出，...

本發明公開一種可用于機器人系統的容錯控制器設計方法，涉及機器人系統精準控制與故障處理領域。首先考慮執行器部分失效故障、模型不確定性以及外部干擾，建立機器人動力學開環系統，然后引入執行器輸入飽和非線性，使控制輸入向量更符合實際物理系統的約...

本發明公開一種創新的微藻生長曲線預測方法，該方法針對小樣本數據下的微藻生長曲線預測問題，結合Box?Behnken設計方法，選取關鍵環境因素，通過最少化環境多樣性下的微藻生長曲線樣本收集，并納入光暗周期變量，構建一個精細的微藻生長動力學...

本發明涉及工業無線網絡物理層安全領域，具體地說是一種基于Vision?Transformer(ViT)的工業移動設備物理層安全認證方法。本發明適用于工業場景中的無線設備的物理層認證問題，包括數據預處理、離線訓練和在線認證三個階段。具體而...

本發明屬于康復機器人技術領域，特別涉及一種氣動軟體手部機器人。包括由上至下依次連接的主彎曲模塊、中間氣管連接層及反向彎曲模塊，其中主彎曲模塊設有兩組或三組向上凸起且獨立的上腔體結構，反向彎曲模塊設有向下凸起的下腔體結構，中間氣管連接層用...

本發明屬于無人直升機技術領域，具體地說是一種大型無人直升機甲板倉儲轉運系統。包括倉儲箱和全向AGV轉運平臺，其中倉儲箱用于大載荷無人直升機的存儲；倉儲箱的后端設有倉儲箱收放門，倉儲箱收放門向下打開時，形成全向AGV轉運平臺進出倉儲箱的甲...

本發明屬于澆注液面檢測領域，具體說是一種基于激光光源的真空澆注液面視覺檢測裝置及方法，包括：圖像采集單元設于澆筑單元正上方，且通過主機連接線纜與圖像處理主機連接，用于接收拍攝指令，并將采集到激光輻照的澆注單元液面圖像發送至圖像處理主機進...

本發明屬于康復機器人技術領域，特別涉及一種氣動軟體手部康復機器人的控制系統及控制方法。系統用于控制氣動軟體手部機器人運動。手部機器人包括由上至下依次連接的主彎曲模塊、中間氣管連接層及反向彎曲模塊，其內設有上、下腔體的雙向彎曲結構。系統的...

本發明屬于機械自動化工程領域，具體地說是一種多驅動模式行走機構，運動模塊分別安裝在行走機構底座的四個角上，每個運動模塊結構相同，均包含有電機、減速器、傳動模塊和多功能車輪，左右兩側的前、后運動模塊之間分別通過連接軸承座實現支撐連接；多功...

本發明公開一種基于工控設備交互模式的層次識別方法，涉及工控資產識別領域，包括以下步驟：采集待識別工控系統網絡中的流量數據，并對其進行預處理；提取預處理后的流量數據中符合層次識別需求的設備交互特征屬性，構成設備交互模式集合；對設備交互模式...

本發明屬于煤礦井下管道安裝技術領域，具體地說是一種適用于煤礦井下巷道的大管徑范圍管道安裝機械夾爪，包括固定安裝件、固定爪、活動爪、固定液壓缸及活動液壓缸，通過固定液壓缸及活動液壓缸的逐次伸縮，能夠完成大管徑變化范圍的不同直徑管道的抓取；...

本發明屬于無人直升機技術領域，具體地說是一種多旋翼無人機自適應全自主電磁吸附式降落輔助裝置。包括主體支撐架及設置于主體支撐架上的自恢復滑動電磁吸附機構和控制盒，其中主體支撐架通過連接結構與多旋翼無人機的腳架連接；當多旋翼無人機降落時，自...

本發明涉及一種基于激光多光譜分析的固液混合物化學組成在線檢測系統及方法，包括：(1)穩定固液兩相流生成模塊，為測量模塊提供均勻、穩定的固液兩相流液柱；(2)激光誘導擊穿光譜測量模塊，探測原子發射光譜；(3)激光拉曼光譜測量模塊，探測分子...

本發明公開了基于頻域的多尺度雙分支長時間序列預測方法。包括通過在頻域中實現多尺度分段機制提取豐富尺度的頻域特征，采用雙分支架構策略來同時捕獲每個尺度的全局和局部特性，此外本發明提出一種新的對異常值不敏感的損失函數，通過該損失函數訓練神經...

一種水下電動打磨工具，其有刷電機和減速器可靠封裝在密封殼體的內部，使有刷電機內的電氣元器件完全與外部深水作業環境相隔離，保證了水下電動打磨工具的工作穩定性，性能也更加可靠；水下電動打磨工具的密封殼體僅通過充油水密電纜與外部連接，充油水密...

一種水下電動沖洗工具，其直流有刷電機和降壓調速模塊可靠封裝在密封殼體的內部，使直流有刷電機和降壓調速模塊內的電氣元器件完全與外部深水作業環境相隔離，保證了水下電動沖洗工具的工作穩定性，性能也更加可靠；沖洗工具的密封殼體僅通過充油水密電纜...

本發明屬于鋼管防腐及管縫防腐層切割領域，具體說是一種防腐螺旋管縫的自動定位切割裝置及其控制方法，包括：主控制器以及與其連接的跟進部件、規格調整部件、調整中心模組、管縫檢測裝置以及進刀部件；跟進部件通過導軌滑塊機構與規格調整部件滑動連接，...

本申請公開了一種基于動態區塊鏈的工業無線網絡可信調度方法及裝置，涉及工業互聯網中的傳輸調度技術領域，其中方法包括：構建基于動態區塊鏈機制的工業無線網絡系統；基于調度階段和共識階段分別對應的預設約束條件，以最大化任務可信處理效率為目標進行...

本發明涉及四足爬行機器人的運動學領域，公開了一種基于足端軌跡的四足爬行機器人運動學分析與步態規劃方法。本發明首先對四足爬行機器人進行建模，然后設計四足爬行機器人足端的運動路徑，再采用解析法對四足爬行機器人進行逆運動學分析求解出各個關節的...