一種輪式全向移動(dòng)底盤(pán)制造技術(shù)

本實(shí)用新型專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)了一種輪式全向移動(dòng)底盤(pán)，包括底盤(pán)，所述底盤(pán)包括水平設(shè)置的框架和固定在框架內(nèi)的Y形支架，所述Y形支架包括三條支臂：支臂A、支臂B和支臂C，在三條支臂上分別設(shè)置一個(gè)電機(jī)，在三個(gè)電機(jī)的輸出軸上分別設(shè)置一個(gè)全向滾輪，每個(gè)電機(jī)能夠帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的全向滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)；在Y形支架上還設(shè)有控制器和電源，所述控制器與三個(gè)電機(jī)相連，并能夠控制三個(gè)電機(jī)同時(shí)或分別工作；所述電源為控制器和三個(gè)電機(jī)供電。本實(shí)用新型專(zhuān)利技術(shù)能夠進(jìn)行橫向行駛，轉(zhuǎn)彎半徑小，并能夠原地轉(zhuǎn)向，從而能夠大大降低行駛運(yùn)行空間，節(jié)約場(chǎng)地使用成本。（*該技術(shù)在2023年保護(hù)過(guò)期，可自由使用*）

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種機(jī)械搬運(yùn)裝置，尤其涉及一種輪式全向移動(dòng)底盤(pán)。
技術(shù)介紹
隨著現(xiàn)代加工制造業(yè)的飛速發(fā)展，智能化工廠和智能化物流倉(cāng)儲(chǔ)對(duì)操作、控制靈活的搬運(yùn)機(jī)械（如搬運(yùn)叉車(chē)、工件搬運(yùn)小車(chē)）提出了更高的要求。目前，常用的搬運(yùn)機(jī)械多為平行4輪結(jié)構(gòu)，由于滾輪通常由電機(jī)直接帶動(dòng)，因此目前的搬運(yùn)機(jī)械只能前后移動(dòng)、不能橫向移動(dòng)；其方向控制采用雙前輪或雙后輪轉(zhuǎn)向方式，存在著轉(zhuǎn)彎半徑大、原地掉頭困難，運(yùn)行用空間大等問(wèn)題。尤其在比較狹窄的空間，目前的搬運(yùn)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎、移動(dòng)非常不方便；從而使生產(chǎn)效率降低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，本技術(shù)的目的就在于提供一種輪式全向移動(dòng)底盤(pán)，有效解決了現(xiàn)有搬運(yùn)機(jī)械不能橫向移動(dòng)，轉(zhuǎn)彎半徑大和原地轉(zhuǎn)向困難的問(wèn)題，能夠大大降低移動(dòng)運(yùn)行空間，從而使搬運(yùn)設(shè)備能在狹小的空間控制自如地運(yùn)行，提高生產(chǎn)效率。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)采用的技術(shù)方案是這樣的：一種輪式全向移動(dòng)底盤(pán)，包括底盤(pán)，其特征在于：所述底盤(pán)包括水平設(shè)置的框架和固定在框架內(nèi)的Y形支架，所述Y形支架包括三條支臂：支臂A、支臂B和支臂C，支臂A、支臂B和支臂C的一端相連接，另一端均連接在框架上；支臂A與支臂B之間的夾角和支臂A與支臂C之間的夾角相等，且均大于90°；在三條支臂上分別設(shè)置一個(gè)電機(jī)，共有三個(gè)電機(jī)：電機(jī)A、電機(jī)B和電機(jī)C，三個(gè)電機(jī)的輸出軸分別與設(shè)置各電機(jī)的支臂平行；在三個(gè)電機(jī)的輸出軸上分別設(shè)置一個(gè)全向滾輪，共有三個(gè)全向滾輪：全向滾輪A、全向滾輪B和全向滾輪C，每個(gè)電機(jī)能夠帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的全向滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)；在Y形支架上還設(shè)有控制器和電源，所述控制器與三個(gè)電機(jī)相連，并能夠控制三個(gè)電機(jī)同時(shí)或分別工作；所述電源為控制器和三個(gè)電機(jī)供電。進(jìn)一步地，所述框架包括平行設(shè)置的第一托桿和第二托桿，所述第一托桿的長(zhǎng)度大于第二托桿的長(zhǎng)度；第一托桿的兩端垂直連接兩第三托桿，所述第三托桿的一端與第一托桿相連，另一端通過(guò)一傾斜設(shè)置的第四托桿與第二托桿的兩端相連；所述Y形支架的一端與第一托桿相連，另兩端分別與兩第四托桿相連。進(jìn)一步地，所述Y形支架的支臂A與支臂B之間的夾角為135°，支臂A與支臂C之間的夾角為135°，支臂B與支臂C之間的夾角為90°。進(jìn)一步地，在框架內(nèi)還設(shè)有至少一根加強(qiáng)桿，所述加強(qiáng)桿的兩端與框架固定連接。進(jìn)一步地，所述全向滾輪為雙輪盤(pán)結(jié)構(gòu)，在兩輪盤(pán)的邊緣均套設(shè)有數(shù)個(gè)能自由滾動(dòng)的軸承滾輪；所述軸承滾輪繞全向滾輪一周，且兩輪盤(pán)上的軸承滾輪交替錯(cuò)位分布。進(jìn)一步地，所述控制器包括信號(hào)接收模塊、信號(hào)處理模塊以及信號(hào)輸出模塊，所述信號(hào)輸出模塊將輸出控制信號(hào)傳遞各給電機(jī)。進(jìn)一步地，所述電機(jī)A、電機(jī)B以及電機(jī)C均采用步進(jìn)電機(jī)或減速電機(jī)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)在于：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠?qū)崿F(xiàn)前后及左右橫向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)范圍廣，更能滿(mǎn)足現(xiàn)代機(jī)械化生產(chǎn)及搬運(yùn)的需要；同時(shí)，該底盤(pán)可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，這樣使轉(zhuǎn)彎半徑更小，從而能夠?qū)崿F(xiàn)底盤(pán)的全向移動(dòng)；這樣搬運(yùn)設(shè)備在狹小的空間內(nèi)也能移動(dòng)自如，從而能夠有效地提高生產(chǎn)效率。?附圖說(shuō)明圖1為本技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)的俯視圖；圖3為本技術(shù)的仰視圖；圖4為本技術(shù)橫向移動(dòng)時(shí)的控制示意圖；圖5為本技術(shù)前后方向移動(dòng)時(shí)的控制示意圖；圖6為本技術(shù)原地旋轉(zhuǎn)時(shí)的控制示意圖。圖中：1—框架，21—支臂A，22—支臂B，23—支臂C，31—電機(jī)A，32—電機(jī)B，33—電機(jī)C，41—全向滾輪A，42—全向滾輪B，43—全向滾輪C，5—控制器，6—電源，7—接口裝置，8—加強(qiáng)桿。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本技術(shù)作進(jìn)一步說(shuō)明。實(shí)施例：參見(jiàn)圖1、圖2和圖3，一種輪式全向移動(dòng)底盤(pán)，包括底盤(pán)，所述底盤(pán)包括水平設(shè)置的框架1和固定在框架1內(nèi)的Y形支架，所述Y形支架包括三條支臂：支臂A21、支臂B22和支臂C23，支臂A21、支臂B22和支臂C23的一端相連接，另一端均連接在框架1上；其中，支臂A21、支臂B22和支臂C23的長(zhǎng)度相等，且支臂A21與支臂B22之間的夾角和支臂A21與支臂C23之間的夾角相等，并均大于90°。具體實(shí)施時(shí)，所述Y形支架的支臂A21與支臂B22之間的夾角為135°，支臂A21與支臂C23之間的夾角為135°，支臂B22與支臂C23之間的夾角為90°；這樣更便于對(duì)底盤(pán)移動(dòng)過(guò)程的控制。所述框架1包括平行設(shè)置的第一托桿和第二托桿，所述第一托桿的長(zhǎng)度大于第二托桿的長(zhǎng)度；第一托桿的兩端垂直連接兩第三托桿，所述第三托桿的一端與第一托桿相連，另一端通過(guò)一傾斜設(shè)置的第四托桿與第二托桿的兩端相連；所述Y形支架的一端與第一托桿相連，另兩端分別與兩第四托桿相連。整個(gè)框架1由數(shù)根托桿相連構(gòu)成，使加工更簡(jiǎn)單、快捷；該托桿可采用金屬材質(zhì)、木質(zhì)等，使承載能力更強(qiáng)，并且使連接穩(wěn)定性更好。在框架1內(nèi)還設(shè)有至少一根加強(qiáng)桿8，所述加強(qiáng)桿8的兩端與框架1固定連接；從而使底盤(pán)的承載能力更強(qiáng)。在三條支臂上分別設(shè)置一個(gè)電機(jī)，共有三個(gè)電機(jī)：電機(jī)A31、電機(jī)B32和電機(jī)C33，三個(gè)電機(jī)的輸出軸分別與設(shè)置各電機(jī)的支臂平行；從而能夠確保電機(jī)軸之間的相對(duì)位置，以便于對(duì)底盤(pán)移動(dòng)方向及速度的控制。所述電機(jī)A31、電機(jī)B32以及電機(jī)C33均可采用步進(jìn)電機(jī)或減速電機(jī)；更便于進(jìn)行自動(dòng)化控制。具體實(shí)施時(shí)，三個(gè)電機(jī)分別通過(guò)一電機(jī)座安裝于三條支臂的下方，這樣使安裝更加方便，并且穩(wěn)定性更好，同時(shí)，電機(jī)不會(huì)受到運(yùn)載物品的影響，從而使電機(jī)不易受到損壞，安全性更好，使用壽命更長(zhǎng)。在三個(gè)電機(jī)的輸出軸上分別設(shè)置一個(gè)全向滾輪，共有三個(gè)全向滾輪：全向滾輪A41、全向滾輪B42和全向滾輪C43，每個(gè)電機(jī)能夠帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的全向滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)；實(shí)際裝配時(shí)，三個(gè)全向滾輪均通過(guò)連接軸和聯(lián)軸器對(duì)應(yīng)與三個(gè)電機(jī)的輸出軸相連。所述全向滾輪為雙輪盤(pán)結(jié)構(gòu)，兩輪盤(pán)同軸設(shè)置，且其軸向與電機(jī)軸向重合；采用雙輪盤(pán)結(jié)構(gòu)，從而使底盤(pán)整體的承載能力更強(qiáng)，穩(wěn)定性更好。在兩輪盤(pán)的邊緣均套設(shè)有數(shù)個(gè)能自由滾動(dòng)的軸承滾輪；所述軸承滾輪繞全向滾輪一周，且兩輪盤(pán)上的軸承滾輪交替錯(cuò)位分布；從而使全向滾輪在移動(dòng)過(guò)程中與地面的摩擦轉(zhuǎn)換為滾動(dòng)摩擦，從而使移動(dòng)更為流暢。在Y形支架上還設(shè)有控制器5和電源6，所述控制器5與三個(gè)電機(jī)相連，并能夠控制三個(gè)電機(jī)同時(shí)或分別工作；所述電源6為控制器5和三個(gè)電機(jī)供電。制作時(shí)，在控制器內(nèi)寫(xiě)入控制程序，從而使控制器能夠根據(jù)指令或?qū)懭氲念A(yù)置控制程序自行執(zhí)行移動(dòng)。控制器5通過(guò)一接口裝置7與三個(gè)電機(jī)相連；所述接口裝置7具有與控制器5和三個(gè)電機(jī)相連的數(shù)據(jù)傳輸接口，通過(guò)接口裝置7將控制器5和電機(jī)相連，從而使連接更加方便，并且便于電機(jī)或控制器5的通信或更換。所述控制器5包括信號(hào)接收模塊、信號(hào)處理模塊以及信號(hào)輸出模塊，通過(guò)信號(hào)接收模塊接收上級(jí)控制信號(hào)，然后將該信號(hào)處理后輸出控制傳遞給電機(jī)，從而控制電機(jī)帶動(dòng)全向滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)底盤(pán)進(jìn)行移動(dòng)。該底盤(pán)移動(dòng)方向采用如下方式進(jìn)行控制：1．橫向移動(dòng)：如圖4所示，由控制器5發(fā)出控制信號(hào)（或PWM波），控制各電機(jī)分別帶動(dòng)各全向滾輪本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種輪式全向移動(dòng)底盤(pán)，包括底盤(pán)，其特征在于：所述底盤(pán)包括水平設(shè)置的框架和固定在框架內(nèi)的Y形支架，所述Y形支架包括三條支臂：支臂A、支臂B和支臂C，支臂A、支臂B和支臂C的一端相連接，另一端均連接在框架上；支臂A與支臂B之間的夾角和支臂A與支臂C之間的夾角相等，且均大于90°；在三條支臂上分別設(shè)置一個(gè)電機(jī)，共有三個(gè)電機(jī)：電機(jī)A、電機(jī)B和電機(jī)C，三個(gè)電機(jī)的輸出軸分別與設(shè)置各電機(jī)的支臂平行；在三個(gè)電機(jī)的輸出軸上分別設(shè)置一個(gè)全向滾輪，共有三個(gè)全向滾輪：全向滾輪A、全向滾輪B和全向滾輪C，每個(gè)電機(jī)能夠帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的全向滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)；在Y形支架上還設(shè)有控制器和電源，所述控制器與三個(gè)電機(jī)相連，并能夠控制三個(gè)電機(jī)同時(shí)或分別工作；所述電源為控制器和三個(gè)電機(jī)供電。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種輪式全向移動(dòng)底盤(pán)，包括底盤(pán)，其特征在于：所述底盤(pán)包括水平設(shè)置的框架和固定在框架內(nèi)的Y形支架，所述Y形支架包括三條支臂：支臂A、支臂B和支臂C，支臂A、支臂B和支臂C的一端相連接，另一端均連接在框架上；支臂A與支臂B之間的夾角和支臂A與支臂C之間的夾角相等，且均大于90°；在三條支臂上分別設(shè)置一個(gè)電機(jī)，共有三個(gè)電機(jī)：電機(jī)A、電機(jī)B和電機(jī)C，三個(gè)電機(jī)的輸出軸分別與設(shè)置各電機(jī)的支臂平行；在三個(gè)電機(jī)的輸出軸上分別設(shè)置一個(gè)全向滾輪，共有三個(gè)全向滾輪：全向滾輪A、全向滾輪B和全向滾輪C，每個(gè)電機(jī)能夠帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的全向滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)；
在Y形支架上還設(shè)有控制器和電源，所述控制器與三個(gè)電機(jī)相連，并能夠控制三個(gè)電機(jī)同時(shí)或分別工作；所述電源為控制器和三個(gè)電機(jī)供電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪式全向移動(dòng)底盤(pán)，其特征在于：所述框架包括平行設(shè)置的第一托桿和第二托桿，所述第一托桿的長(zhǎng)度大于第二托桿的長(zhǎng)度；第一托桿的兩端垂直連接兩第三托桿，所述第三托桿的一端與第一托桿相連，另一端通過(guò)一傾斜設(shè)置的第四托桿...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳衛(wèi)，趙鵬舉，劉法君，鄒威，王陽(yáng)，吳建紅，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：重慶電子工程職業(yè)學(xué)院，
類(lèi)型：實(shí)用新型
國(guó)別省市：