作業車輛用周邊監視系統及作業車輛技術方案

作業車輛用周邊監視系統(10)是對包括裝載貨物的傾卸車身的作業車輛的周邊進行監視的系統，其包括：多個雷達裝置(21～28)，它們安裝在作業車輛上，并對存在于作業車輛的周圍的對象物進行檢測；控制器(100)，其基于雷達裝置(21～28)的檢測結果來報告警報，而且，根據作業車輛的狀態來切換能夠報告警報的狀態的報告模式與停止警報的報告的限制模式。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】【專利摘要】作業車輛用周邊監視系統(10)是對包括裝載貨物的傾卸車身的作業車輛的周邊進行監視的系統，其包括：多個雷達裝置(21～28)，它們安裝在作業車輛上，并對存在于作業車輛的周圍的對象物進行檢測；控制器(100)，其基于雷達裝置(21～28)的檢測結果來報告警報，而且，根據作業車輛的狀態來切換能夠報告警報的狀態的報告模式與停止警報的報告的限制模式。【專利說明】作業車輛用周邊監視系統及作業車輛
本專利技術涉及一種對作業車輛的周邊進行監視的技術。
技術介紹
在土木作業現場或礦山的采石現場，自卸車、液壓挖掘機等各種作業車輛進行工作。在這樣的作業車輛中，自卸車具有裝載貨物的傾卸車身。傾卸車身在排出貨物時立起，因此自卸車在傾卸車身立起時其高度變高。例如，在專利文獻I中記載了一種在使傾卸車身立起的狀態下進入狹窄的空間之際，為了避免傾卸車身的接觸等，在操作向行駛變速裝置輸出變速信號的變速桿時，在檢測到傾卸車身為傾卸狀態的情況時，使警報燈及警報器工作的技術。在先技術文獻專利文獻專利文獻1:日本特開2009-166669號公報
技術實現思路
然而，尤其在礦山處，使用超大型的作業車輛。這種作業車輛與一般的車輛相比較，車寬、車高及前后長度顯著大，所以操作員難以通過側視鏡等來確認、把握周邊的狀況。因此，作為使用攝像裝置或雷達裝置等使操作員簡易地把握車輛周邊的狀況來輔助駕駛的技術，提出了對車輛的周邊進行監視的周邊監視系統。作為這樣的周邊監視系統，有一種通過雷達裝置來檢測存在于作業車輛的周圍的物體，并根據需要而發出警報的結構。在具備周邊監視系統的作業車輛為自卸車的情況下，在將貨物向傾卸車身裝載時，雷達裝置對裝入機進行檢測。在裝入機為液壓挖掘機的情況下，為了向傾卸車身裝載貨物，自卸車向液壓挖掘機所存在的場所(裝入場)移動，接近液壓挖掘機而停車。在裝入機為輪式裝載機時，自卸車向規定的場所(裝入場)移動而停車。然后，輪式裝載機在自身的作業機具備的鏟斗載有貨物的狀態下接近自卸車，將貨物向傾卸車身裝載。即，在自卸車接近裝入機或裝入機接近自卸車時，雷達裝置對裝入機進行檢測。而且，例如，在裝入場處于挖掘地面的場所時，由于作業車輛的側面存在壁，因此雷達裝置也對該壁進行檢測。雷達裝置對裝入機或壁的檢測在貨物的裝載結束之前持續進行，因此周邊監視系統在貨物的裝載結束之前可能持續發出警報。其結果是，作業機械的操作員可能會感覺到厭煩。本專利技術的目的是在具有裝載貨物的傾卸車身及周邊監視系統的作業車輛中，減少將貨物向傾卸車身裝載時給操作員帶來的厭煩感的可能性。本專利技術涉及一種作業車輛用周邊監視系統，對包括裝載貨物的傾卸車身的作業車輛的周邊進行監視，其特征在于，包括:多個物體檢測裝置，它們安裝在作業車輛上，并對存在于所述作業車輛的周圍的對象物進行檢測；及控制器，其基于所述物體檢測裝置的檢測結果來報告警報，而且，根據所述作業車輛的狀態來切換能夠報告所述警報的狀態的報告模式與限制所述警報的報告的限制模式。在本專利技術中，優選的是，在向所述傾卸車身裝載貨物時，所述控制器設為所述限制模式。在本專利技術中，優選的是，在所述作業車輛的制動器被操作時，所述控制器設為所述限制|吳式。在本專利技術中，優選的是，所述控制器在所述限制模式下，至少使基于聲音的所述警報的報告停止。在本專利技術中，優選的是，所述控制器向顯示裝置顯示警報用的圖像。在本專利技術中，優選的是，所述控制器使所述物體檢測裝置的動作停止而設為所述限制1吳式。在本專利技術中，優選的是，所述控制器形成為不輸入所述物體檢測裝置的檢測結果的狀態而設為所述限制模式。在本專利技術中，優選的是，所述作業車輛具備位置檢測裝置，所述控制器具備存儲位置信息的存儲部，在通過所述位置檢測裝置檢測到的當前位置與存儲于所述存儲部的所述位置信息表示的位置為相同位置時，所述控制器設為所述限制模式。優選的是，所述控制器在為所述限制模式的情況下，若所述作業車輛的制動被解除，則從所述限制模式切換成所述報告模式。在本專利技術中，優選的是，所述控制器在接收到從向所述傾卸車身裝載所述貨物的裝入機發送的裝入開始信號時設為所述限制模式，而在接收到從所述裝入機發送的裝入結束信號時設為所述報告模式。本專利技術涉及一種作業車輛用周邊監視系統，對包括裝載貨物的傾卸車身的作業車輛的周邊進行監視，其特征在于，包括:多個物體檢測裝置，它們安裝在作業車輛上，并對存在于所述作業車輛的周圍的對象物進行檢測；及控制器，其基于所述物體檢測裝置的檢測結果來報告警報，而且，在向所述傾卸車身裝載貨物時，從能夠報告所述警報的狀態的報告模式切換成至少使基于聲音的所述警報的報告停止的限制模式。本專利技術涉及一種作業車輛，其特征在于，具備上述的作業車輛用周邊監視系統。本專利技術在具有裝載貨物的傾卸車身及周邊監視系統的作業車輛中，能夠減少將貨物向傾卸車身裝載時給操作員帶來厭煩感的可能性。【專利附圖】【附圖說明】圖1是表示本實施方式的作業車輛的立體圖。圖2是表示本實施方式的作業車輛具有的駕駛室3的結構及內部的圖。圖3是表示本實施方式的周邊監視系統10的圖。圖4是搭載了本實施方式的周邊監視系統10具有的攝像裝置11?16的自卸車I的立體圖。圖5是表示基于由多個攝像裝置11?16拍攝的區域及由多個攝像裝置11?16拍攝的圖像的信息而生成的俯瞰圖像200的示意圖。圖6是表示雷達裝置21?28的配置的立體圖。圖7是表示各雷達裝置21?28的檢測范圍的圖。圖8是表示對自卸車I的前方進行檢測的雷達裝置21?28的具體配置的圖。圖9是表示對自卸車I的左側方進行檢測的雷達裝置21?28的具體配置的圖。圖10是表示對自卸車I的右側方進行檢測的雷達裝置21?28的具體配置的圖。圖11是表示對自卸車I的后方進行檢測的雷達裝置21?28的具體配置的圖。圖12是表示自卸車I的左側面和雷達裝置21?28的照射狀態的圖。圖13是表示自卸車I的后方和雷達裝置21?28的照射狀態的圖。圖14是表示控制器100在監視器50上顯示的圖像的一例的圖。圖15是表示自卸車I從裝入機65向傾卸車身4裝載貨物的狀態的圖。圖16是表示控制器100執行的貨物裝載時警報控制的次序的流程圖。【具體實施方式】對于用于實施本專利技術的方式(實施方式)，參照附圖進行詳細說明。在以下的說明中，前、后、左及右是以坐在駕駛座上的操作員為基準的用語。例如，“前”是坐在駕駛座上的操作員的視線朝向的一側，是從駕駛座朝向由操作員操作的方向盤的一側。“后”是“前”的相反側，是從方向盤朝向駕駛座的一側。作業車輛的車寬方向與作業車輛的左右方向同義。<作業車輛>圖1是表不本實施方式的作業車輛的立體圖。圖2是表不本實施方式的作業車輛具有的駕駛室3的結構及內部的圖。在本實施方式中，作為作業車輛的自卸車(也稱為越野載重車(Off-highway truck)) I是在礦山的作業等中使用的自走式超大型車輛。在本實施方式中，作業車輛也可以是不具有上部回旋體及作業機的車輛。另外，作為作業車輛的自卸車的形式不受限定。自卸車I例如可以是鉸接式等。自卸車I包括車身部2、駕駛室3、傾卸車身4、左右一對前輪5、和左右各兩輪一組而構成左右一對的后輪6。車身部2包括上平臺(upperdeck) 2b及沿前后方向配置的車身框架(f本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種作業車輛用周邊監視系統，對包括裝載貨物的傾卸車身的作業車輛的周邊進行監視，其特征在于，包括：多個物體檢測裝置，它們安裝在作業車輛上，并對存在于所述作業車輛的周圍的對象物進行檢測；及控制器，其基于所述物體檢測裝置的檢測結果來報告警報，而且，根據所述作業車輛的狀態來切換能夠報告所述警報的狀態的報告模式與限制所述警報的報告的限制模式。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...

【專利技術屬性】
技術研發人員：中西幸宏，光田慎治，栗原毅，
申請(專利權)人：株式會社小松制作所，
類型：發明
國別省市：日本;JP