自適應平衡機械手手指制造技術

本實用新型專利技術公開了一種自適應平衡機械手手指，包括指座、手指和用于驅動手指工作的驅動組件，所述手指包括兩個相對設置并以杠桿結構鉸接于手指座的手指桿體；還包括自適應指尖總成，所述自適應指尖總成包括自適應指尖和排氣組件，所述自適應指尖對應每個手指桿體設置一個，每個自適應指尖均包括氣囊袋和置于所述氣囊袋內的球狀物，所述排氣組件包括上排氣管和與氣囊袋連通的下排氣管；通過抽去氣囊袋中的空氣，使得氣囊袋及其容納的球狀物形成一個堅硬的整體，氣囊袋根據工件的外形特征進行抓取，以此實現對工件被加持過程中的平穩性，同時，當外界對工件有所干擾時，手指能夠進一步的調節內部球狀物的分布，以實現手指的抗干擾性。（*該技術在2023年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】
【專利摘要】本技術公開了一種自適應平衡機械手手指，包括指座、手指和用于驅動手指工作的驅動組件，所述手指包括兩個相對設置并以杠桿結構鉸接于手指座的手指桿體；還包括自適應指尖總成，所述自適應指尖總成包括自適應指尖和排氣組件，所述自適應指尖對應每個手指桿體設置一個，每個自適應指尖均包括氣囊袋和置于所述氣囊袋內的球狀物，所述排氣組件包括上排氣管和與氣囊袋連通的下排氣管；通過抽去氣囊袋中的空氣，使得氣囊袋及其容納的球狀物形成一個堅硬的整體，氣囊袋根據工件的外形特征進行抓取，以此實現對工件被加持過程中的平穩性，同時，當外界對工件有所干擾時，手指能夠進一步的調節內部球狀物的分布，以實現手指的抗干擾性。【專利說明】自適應平衡機械手手指
本技術涉及一種自動化機械部件，特別涉及一種自適應平衡機械手手指。
技術介紹
機械手作為重要制造裝備中較為主要的關鍵裝備而被廣泛研究，主要應用于汽車、船舶、艦艇、飛機、衛星、火箭、宇宙飛船、大型機床、大型生產線與設備組以及鋼鐵冶金等行業，其夾持的部件形狀多種多類，尤其在對細長桿體的夾持中適用廣泛。現有技術中，工業機械夾具(即機械手)普遍采用通過氣動或液壓的驅動方式完成夾持，機械手的夾具(即手指部分)往往由于表面的硬度，影響工件在夾持中的平穩性以及機械手指結構在作業時的抗干擾性；其次，由于工件的形狀不是很規則，現有的機械手指結構對此類工件的適應性較差，使其不具備通用性。總之，現有的機械手的手指結構的應用存在很大的局限性。因此需要一種自適應能力較強的機械手手指，增加對工件夾持中的平穩性，尤其是對于細長桿在夾持中的平穩性，使得機械手指在作業時能夠對外界的抗干擾性進一步提高，提高了機械手的自適應水平。
技術實現思路
有鑒于此，本技術提供一種自適應平衡機械手手指，解決現有技術中存在的手指結構對工件的自適應較差，進而影響工件在夾持中的平穩性和手指在作業時的抗干擾性的問題，增加機械手手指對工件夾持過程中的平穩性，實現了機械手手指的高可靠性、靈活性、自適應性。本技術的自適應平衡機械手手指，包括指座、手指和用于驅動手指工作的驅動組件，所述手指包括兩個相對設置并以杠桿結構鉸接于手指座的手指桿體；還包括自適應指尖總成，所述自適應指尖總成包括自適應指尖和排氣組件，所述自適應指尖對應每個手指桿體設置一個，每個自適應指尖均包括氣囊袋和置于所述氣囊袋內的球狀物，所述排氣組件包括上排氣管和與氣囊袋連通的下排氣管。進一步，所述驅動組件包括并列設置在指座上的兩導軌和與導軌滑動配合設置的滑塊，還包括對應每個手指桿體設置的連桿，所述連桿一端與滑塊鉸接，另一端與對應手指桿體鉸接。進一步，所述手指桿體中部鉸接于指座形成手指桿體杠桿支點。進一步，所述下排氣管對應每個氣囊袋各設置一個。進一步，所述排氣組件還包括設置于氣囊袋內并伸出氣囊袋與對應下排氣管連通的內排氣管，所述內排氣管對應氣囊袋各設置一個。 進一步，兩下排氣管通過一波紋管與所述上排氣管連通。進一步，所述滑塊上設置有用于外部驅動帶動滑塊滑動的拉桿。進一步，兩所述氣囊袋均通過一連接塊與對應手指桿體固定連接。進一步,所述氣囊袋由橡膠材料制成。進一步，所述氣囊袋的夾持面上用于檢測工件在外界干擾時的位移及角度變化的位置傳感器。本技術的有益效果:本技術的自適應平衡機械手手指，采用自適應指尖，在使用時，球狀物裝入氣囊袋中，但未裝滿，通過驅動組件將氣囊袋壓在共件上，與此同時，通過抽去氣囊袋中的空氣，使得氣囊袋及其容納的球狀物形成一個堅硬的整體，氣囊袋根據工件的外形特征進行抓取，以此實現對工件被加持過程中的平穩性，同時，當外界對工件有所干擾時，手指能夠進一步的調節內部球狀物的分布，以實現手指的抗干擾性，并且，氣囊袋的設置可以增大與工件之間的夾持接觸面積，能夠保證工件的表面質量不被破壞；本技術在實現夾持工件的基礎上，實現了機械手手指的高可靠性、靈活性、自適應性。【專利附圖】【附圖說明】下面結合附圖和實施例對本技術作進一步描述。圖1為本技術結構示意圖。【具體實施方式】圖1為本技術結構示意圖，如圖所示:本實施例的自適應平衡機械手手指，包括指座1、手指和用于驅動手指工作的驅動組件，所述手指包括兩個相對設置并以杠桿結構鉸接于手指座的手指桿體(圖中為手指桿體2和手指桿體2a);還包括自適應指尖總成，所述自適應指尖總成包括自適應指尖和排氣組件，所述自適應指尖對應每個手指桿體設置一個，每個自適應指尖均包括氣囊袋3和置于所述氣囊袋內的球狀物4，所述排氣組件包括上排氣管5和與氣囊袋連通的下排氣管6。本實施例中，所述驅動組件包括并列設置在指座上的兩導軌7和與導軌滑動配合設置的滑塊8，還包括對應每個手指桿體(圖中為手指桿體2和手指桿體2a)設置的連桿9(圖中為連桿9和連桿9a)，所述連桿一端與滑塊8鉸接，另一端與對應手指桿體(圖中為手指桿體2和手指桿體2a)鉸接；使用時，當滑塊沿導軌向下滑動時，兩連桿向外分開，從而帶動手指桿體向內形成夾持狀態，自適應指尖同樣形成夾持狀態，將物體夾持，當滑塊向上滑動時，帶動兩連桿向內靠近，使得兩手指桿體向外分離，自適應指尖形成分離狀態，將物體放下，結構簡單，易于實現。本實施例中，所述手指桿體(圖中為手指桿體2和手指桿體2a)中部鉸接于指座I形成手指桿體杠桿支點(圖中為手指桿體杠桿支點10和手指桿體杠桿支點IOa);手指桿體上下兩段形成動力臂和阻力臂，結構簡單且具有較好的自適應性。本實施例中，所述下排氣管(圖中為下排氣管6和下排氣管6a)對應每個氣囊袋各設置一個；如圖所示，下排氣管設置兩個。本實施例中，所述排氣組件還包括設置于氣囊袋內并伸出氣囊袋與對應下排氣管連通的內排氣管11，所述內排氣管11對應氣囊袋各設置一個；內排氣管置于氣囊袋內部，抽氣的位置和效果更加精確，可提高與工件外表面的自適應速度，并保證適應精確性。本實施例中，兩下排氣管通過一波紋管12與所述上排氣管連通；具有減震，防止震動受損的作用。本實施例中，所述滑塊上8設置有用于外部驅動帶動滑塊8滑動的拉桿13 ;拉桿通過外部驅動裝置驅動帶動滑塊移動，外部驅動裝置可為人力，也可為液壓缸等自動化控制部件。本實施例中，兩所述氣囊袋均通過一連接塊14與對應手指桿體固定連接；安裝更換方便。本實施例中，所述氣囊袋由橡膠材料制成；橡膠材料具有的柔性和抗震效果，可更好的提高手指的適應性。本實施例中，所述氣囊袋的夾持面上用于檢測工件在外界干擾時的位移及角度變化的位置傳感器15 ;用于檢測工件在外界干擾時的位移及角度變化，在外界干擾時，通過位置傳感器檢測，調整氣囊袋內球狀物的位置，達到適應的目的。最后說明的是，以上實施例僅用以說明本技術的技術方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本技術進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本技術的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術技術方案的宗旨和范圍，其均應涵蓋在本技術的權利要求范圍當中。【權利要求】1.一種自適應平衡機械手手指，其特征在于:包括指座、手指和用于驅動手指工作的驅動組件，所述手指包括兩個相對設置并以杠桿結構鉸接于手指座的手指桿體；還包括自適應指尖總成，所述自適應指尖總成包括自適應指尖和排氣組件，所述自適本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自適應平衡機械手手指，其特征在于：包括指座、手指和用于驅動手指工作的驅動組件，所述手指包括兩個相對設置并以杠桿結構鉸接于手指座的手指桿體；還包括自適應指尖總成，所述自適應指尖總成包括自適應指尖和排氣組件，所述自適應指尖對應每個手指桿體設置一個，每個自適應指尖均包括氣囊袋和置于所述氣囊袋內的球狀物，所述排氣組件包括上排氣管和與氣囊袋連通的下排氣管。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：羅天洪，馬翔宇，董紹江，羅家元，陳才，劉淼，張劍，
申請(專利權)人：重慶交通大學，
類型：新型
國別省市：重慶;85