一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪制造技術

本實用新型專利技術涉及一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，包括夾緊機構，所述的夾緊機構包括驅動機構，所述的驅動機構包括氣缸和氣缸接頭，用于驅動固定連接機構前后運動實現夾緊機構的閉合和張開；固定連接機構，所述的固定連接機構包括支架和設于支架內的推桿，所述的夾緊機構通過固定轉軸固設在支架上，所述的推桿一端與連桿機構通過固定轉軸連接，所述的推桿另一端連接驅動機構；夾緊機構，所述的夾緊機構包括連桿機構和分別與連桿機構連接的上夾臂和下夾臂，所述的上下夾臂分別設有自適應錐度的轉動機構。（*該技術在2024年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】
一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪
本技術涉及機器人配套用的機械爪領域，尤指一種可方便、可靠的抓取圓錐狀物體的機械手臂用的機械夾爪。
技術介紹
在現代生活中，機械手臂的應用越來越廣泛，目前由于夾爪不能與所抓取的物體完全配合，抓取時容易脫落。通過設計加裝調節機構可達到要求，但調節時間較長同時結構復雜。通過設計加裝其它軟性材料可實現與物體的配合，但應用有限。
技術實現思路
為解決上述問題，本技術提供一種可方便、可靠的抓取圓錐狀物體的機械手臂用的機械夾爪。為實現上述目的，本技術采用如下的技術方案是:一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，包括驅動機構，所述的驅動機構包括氣缸和氣缸接頭，用于驅動固定連接機構前后運動實現夾緊機構的閉合和張開；固定連接機構，所述的固定連接機構包括支架和設于支架內的推桿，所述的夾緊機構通過固定轉軸固設在支架上，所述的推桿一端與連桿機構通過固定轉軸連接，所述的推桿另一端連接驅動機構；夾緊機構，所述的夾緊機構包括連桿機構和分別與連桿機構連接的上夾臂和下夾臂，所述的上下夾臂分別設有自適應錐度的轉動機構。優選地,所述的自適應錐度的轉動機構包括轉動塊和連接轉動塊及夾臂的轉軸。優選地，所述的轉動塊橫向界面從外向內逐漸縮小。優選地,所述的轉動塊表面設有齒牙。優選地，所述的上夾臂設有兩個自適應錐度的轉動機構，所述的下夾臂設有一個自適應錐度的轉動機構。優選地，所述的連桿機構包括上連桿及下連桿，所述的上連桿及下連桿均為V形。優選地，所述的氣缸為普通氣缸或液壓缸。本技術的有益效果在于:1.本技術增加自適應錐度的轉動機構，可自適應錐狀物體的錐度，不需要調節便可抓取圓錐狀物體，安全可靠，不脫落；2.本技術用一只氣缸推拉實現張夾并能夠自動適應所抓取錐狀物體的錐度的機械爪。3.本技術可在高溫環境下工作?！靖綀D說明】圖1是本技術結構圖。圖2是本技術使用示意圖。標注說明:1.上夾臂；2.連桿機構；21.上連桿；22.下連桿；3.支架；4.推桿；5.氣缸接頭；6.氣缸(或液壓缸)；7.轉軸；8.轉動塊；9.下夾臂；10.固定轉軸；11.圓錐狀物體。【具體實施方式】請參閱圖1-2所示，本技術關于一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，包括驅動機構，所述的驅動機構包括氣缸和氣缸接頭，所述的氣缸可為普通氣缸或液壓氣缸，所述的驅動機構用于驅動固定連接機構前后運動實現夾緊機構的閉合和張開；所述的固定連接機構包括支架和設于支架內的推桿，所述的推桿第一端與連桿機構通過固定轉軸連接，所述的推桿第二端連接氣缸接頭，氣缸接頭與氣缸連接；所述的夾緊機構包括連桿機構，所述的連桿機構包括上連桿及下連桿，所述的上連桿及下連桿均為V形，上下連桿連接構成U形，上連桿第一端設有上夾臂，下連桿第一端設有下夾臂，上連桿的第二端與下連桿的第二端及推桿的第一端同時連接并通過固定轉軸固設于支架上，所述的上夾臂設有兩個自適應錐度的轉動機構，所述的下夾臂設有一個自適應錐度的轉動機構；所述的自適應錐度的轉動機構包括轉動塊和連接轉動塊及夾臂的轉軸，所述的轉動塊可以轉軸為中心自由轉動，所述的轉動塊橫向界面從外向內逐漸縮小。所述的轉動塊表面設有齒牙。本技術工作原理:為了使本技術機械夾爪與抓取的錐狀物體安全可靠、不脫落且能自動適應錐狀物體角度的變化，本技術利用所抓取的錐狀物體的錐度為基準與轉動塊相互作用達到完全的配合。當氣缸6通過推桿4拉動連桿機構2時，上夾臂I與下夾臂9開始夾緊錐狀物體，當上夾臂I和下夾臂9上的轉動塊8與錐狀物體的表面接觸時，轉動塊8在氣缸6拉力與錐狀物體反作用力的作用下開始繞轉軸7轉動，直到與錐狀物體的表面軸線方向完全配合，此時物體被夾緊。當氣缸6推動連桿機構2時，上夾臂I和下夾臂9松夾放下物體。氣缸推拉固定連接機構從而推動夾緊機構，配合夾緊機構上的轉動塊實現本技術目的。本專利技術有益效果:1、用一只氣缸推拉實現張夾并能夠自動適應所抓取錐狀物體的錐度的機械爪。2、本技術可在高溫環境下工作。以上實施方式僅僅是對本技術的優選實施方式進行描述，并非對本技術的范圍進行限定，在不脫離本技術設計精神的前提下，本領域普通工程技術人員對本技術的技術方案作出的各種變形和改進，均應落入本技術的權利要求書確定的保護范圍內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，其特征在于：包括?驅動機構，所述的驅動機構包括氣缸和氣缸接頭，用于驅動固定連接機構前后運動實現夾緊機構的閉合和張開；?固定連接機構，所述的固定連接機構包括支架和設于支架內的推桿，所述的夾緊機構通過固定轉軸固設在支架上，所述的推桿一端與連桿機構通過固定轉軸連接，所述的推桿另一端連接驅動機構；?夾緊機構，所述的夾緊機構包括連桿機構和分別與連桿機構連接的上夾臂和下夾臂，所述的上下夾臂分別設有自適應錐度的轉動機構。

【技術特征摘要】
1.一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，其特征在于:包括 驅動機構，所述的驅動機構包括氣缸和氣缸接頭，用于驅動固定連接機構前后運動實現夾緊機構的閉合和張開； 固定連接機構，所述的固定連接機構包括支架和設于支架內的推桿，所述的夾緊機構通過固定轉軸固設在支架上，所述的推桿一端與連桿機構通過固定轉軸連接，所述的推桿另一端連接驅動機構； 夾緊機構，所述的夾緊機構包括連桿機構和分別與連桿機構連接的上夾臂和下夾臂，所述的上下夾臂分別設有自適應錐度的轉動機構。2.根據權利要求1所述的一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，其特征在于:所述的自適應錐度的轉動機構包括轉動塊和連接轉動塊及夾臂的轉軸...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王新忠，
申請(專利權)人：深圳市元博智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44