車輛周邊監(jiān)視裝置和車輛周邊監(jiān)視方法制造方法及圖紙

車輛周邊監(jiān)視裝置包括處理設(shè)備。當(dāng)主車輛正向前行進(jìn)或主車輛停止時(shí)，所述處理設(shè)備基于由位于主車輛當(dāng)前位置以一預(yù)定距離處的攝像機(jī)（40）拍攝的圖像，將從主車輛后方的視點(diǎn)觀看到的、包括主車輛當(dāng)前位置的周邊圖像，輸出至安裝在主車輛上的顯示設(shè)備（20）。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國(guó)外來(lái)華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及車輛周邊監(jiān)視裝置和車輛周邊監(jiān)視方法。
技術(shù)介紹
已知的有圖像生成設(shè)備，其基于安裝在車輛上的多個(gè)攝像機(jī)所拍攝的圖像，生成合成圖像，并在車輛駕駛室的顯示器上展示該合成圖像（例如，參見(jiàn)公開(kāi)號(hào)為2010-274813?(JP?2010-274813?A)的日本專利申請(qǐng)）。利用JP?2010-274813?A中描述的配置，在顯示器上展示顯示圖像，該顯示圖像包括如同從虛擬視點(diǎn)觀看的合成圖像。所述虛擬視點(diǎn)設(shè)定在圍繞車輛的任意視點(diǎn)位置處，以便被定位在任意的觀察方向上。此外，已知的還有用于展示從主車輛上、在后視鏡上拍攝的圖像的技術(shù)（例如，參見(jiàn)公開(kāi)號(hào)為63-274286?(JP?63-274286?A)的日本專利申請(qǐng)）。然而，利用JP?2010-274813?A中的配置，是通過(guò)使用由安裝在主車輛上的攝像機(jī)在主車輛當(dāng)前位置處即刻拍攝的圖像來(lái)生成要在顯示器上展示的圖像的，因此，難以獲得能寬泛地展示主車輛后方區(qū)域的合成圖像。即，合成圖像是基于由攝像機(jī)在位于主車輛當(dāng)前位置處即刻拍攝的圖片而生成的，因此，關(guān)于車輛后方區(qū)域的信息量是匱乏的。另一方面，當(dāng)使用被定位為朝向車輛后方的攝像機(jī)（后攝像機(jī)）的圖像時(shí)，增加關(guān)于車輛后方區(qū)域的信息的量是有可能的。然而，當(dāng)直接展示這種后視圖像時(shí)，顯示圖像中環(huán)境的流的方向與由駕駛員通過(guò)前擋風(fēng)玻璃直接肉眼識(shí)別的主車輛前方環(huán)境的流的方向是相反的。因此，駕駛員難以瞬間直覺(jué)性地理解車輛后方區(qū)域的主要周邊情形。此外，對(duì)于朝向車輛后方的攝像機(jī)的視角，其難以獲取關(guān)于車輛側(cè)部、斜后方等處的圖像。此外，當(dāng)在朝向車輛后方的位置處從被定位為朝后的虛擬視點(diǎn)觀看到合成圖像是應(yīng)用JP?2010-274813?A中描述的技術(shù)、利用由朝后定位的攝像機(jī)所拍攝的圖像來(lái)生成的時(shí)，可以預(yù)見(jiàn)到，由于視點(diǎn)轉(zhuǎn)換或后視圖像的使用范圍最終需要減小導(dǎo)致的扭曲等，合成圖像將變得不能辨識(shí)（不自然的）。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)提供了一種車輛周邊監(jiān)視裝置和車輛周邊監(jiān)視方法，其能夠輸出自然圖像，駕駛員通過(guò)該自然圖像能直覺(jué)性地理解車輛后方區(qū)域主要的周邊情形。本專利技術(shù)第一方面涉及一種車輛周邊監(jiān)視裝置。該車輛周邊監(jiān)視裝置包括：攝像機(jī)；安裝在車輛上的顯示設(shè)備；以及安裝在所述車輛上的處理設(shè)備，其中，當(dāng)所述車輛正在向前行駛或所述車輛停止時(shí)，所述處理設(shè)備基于由所述攝像機(jī)在位于車輛當(dāng)前位置后方的預(yù)定距離處拍攝的圖像，向所述顯示設(shè)備輸出從位于所述車輛后方的視點(diǎn)觀看到的、包括所述車輛當(dāng)前位置的周邊圖像（以下稱周邊圖像）。本專利技術(shù)的第二方面涉及一種車輛周邊監(jiān)視方法。該車輛周邊監(jiān)視方法，包括：獲取第一圖像，該第一圖像是在位于車輛當(dāng)前位置后方的預(yù)定距離處拍攝的；通過(guò)使用所述第一圖像，生成從位于所述車輛后方的視點(diǎn)觀看到的、包括所述車輛當(dāng)前位置的周邊圖像；并且當(dāng)所述車輛正在向前行駛或所述車輛停止時(shí)，展示所述周邊圖像。根據(jù)本專利技術(shù)的第一和第二方面，有可能輸出自然圖像，駕駛員通過(guò)該自然圖像能直覺(jué)性地理解車輛周邊的情形。附圖說(shuō)明結(jié)合附圖，將在以下對(duì)本專利技術(shù)示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述中介紹本專利技術(shù)的特征、優(yōu)點(diǎn)、技術(shù)及工業(yè)意義，附圖中相似的標(biāo)記指代相似部件，其中：圖1是展示本專利技術(shù)的車輛周邊監(jiān)視裝置的基礎(chǔ)配置例子的圖示；圖2是展示來(lái)自主車輛后方的前向圖像例子的圖示；圖3是展示通過(guò)車輛周邊監(jiān)視裝置向駕駛員提供周邊圖像的狀態(tài)的示意圖；圖4是展示設(shè)置有攝像機(jī)的一種模式的圖示；圖5是展示本專利技術(shù)的車輛周邊監(jiān)視裝置的配置例子的圖示；圖6A是展示主車輛和周邊移動(dòng)體正在行進(jìn)的情形的平面圖；圖6B是展示主車輛和周邊移動(dòng)體正在行進(jìn)的情形的側(cè)視圖；圖7A是展示包括利用CG合成的周邊移動(dòng)體圖像的前方環(huán)境圖像例子的圖示；圖7B是展示包括利用CG和線框合成的周邊移動(dòng)體圖像的前方環(huán)境圖像例子的圖示；圖7C是展示包括利用線框合成的周邊移動(dòng)體圖像的前方環(huán)境圖像例子的圖示；圖8是移動(dòng)體擦除處理的例子的圖示；圖9是展示可由圖5所示的車輛周邊監(jiān)視裝置的處理設(shè)備執(zhí)行的主處理的例子的流程圖。具體實(shí)施方式以下將結(jié)合附圖描述本專利技術(shù)的實(shí)施例。圖1是展示本專利技術(shù)的車輛周邊監(jiān)視裝置的基礎(chǔ)配置例子的圖示。車輛周邊監(jiān)視裝置1安裝在車輛上。所述車輛周邊監(jiān)視裝置1包括處理設(shè)備10。所述處理設(shè)備10可由包括CPU的運(yùn)算處理設(shè)備構(gòu)成。該處理設(shè)備10的功能可由任何硬件、軟件、固件或其組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，處理設(shè)備10的所選部分或全部功能可由用于特定應(yīng)用的專用應(yīng)用程序集成電路（ASIC）、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（FPGA）或數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）來(lái)實(shí)現(xiàn)。此外，處理設(shè)備10可以通過(guò)多個(gè)處理設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。顯示器20連接至處理設(shè)備10。注意的，處理設(shè)備10可以以有線或無(wú)線的方式連接至顯示器20。此外，處理設(shè)備10可通過(guò)另一設(shè)備直接或間接地連接至顯示器20。此外，處理設(shè)備10的部分或全部功能可由配備在顯示器20中的處理設(shè)備（未示出）來(lái)實(shí)現(xiàn)。顯示器20可以是任何顯示設(shè)備，例如液晶顯示器和平視顯示器（HUD）。顯示器20被布置在車輛駕駛室中的適當(dāng)位置（例如，在儀表板中心下部的一側(cè)）。車速傳感器30連接至處理設(shè)備10。該車速傳感器30檢測(cè)車速。處理設(shè)備10可以以有線或無(wú)線的方式連接至車速傳感器30。此外，處理設(shè)備10可直接或通過(guò)其他裝置間接地連接至車速傳感器30。而當(dāng)主車輛向前行駛時(shí)，處理設(shè)備10基于由位于主車輛當(dāng)前位置后方相距預(yù)定距離L0處的攝像機(jī)拍攝的圖像，向顯示器20輸出從位于所述車輛后方的視點(diǎn)觀看到的、包括主車輛當(dāng)前位置的圖像（以下稱周邊圖像）。所述預(yù)定距離L0對(duì)應(yīng)于從主車輛到主車輛后方的視點(diǎn)的距離，且該距離是一個(gè)與視點(diǎn)的相對(duì)位置有關(guān)的參數(shù)。預(yù)定距離L0是可以選擇的。所述預(yù)定距離L0可以是固定值（例如，30米或類似），或者可以是一個(gè)可變值。此外，該預(yù)定距離L0可以隨車速、道路屬性（如普通道路和高速公路）、以及法定速度而改變。例如，當(dāng)主車輛的車速較低時(shí)，預(yù)定距離L0可以設(shè)定得比主車輛的車速較高時(shí)更短。此外，預(yù)定距離L0可以是可變值中的最大值，或是如上所述的固定值。車輛是否正在向前行駛，可在車輛速度傳感器30的輸出的基礎(chǔ)上確定。除了或代替車速傳感器30的輸出，還可以使用從全球定位系統(tǒng)（GPS）獲得的關(guān)于主車輛位置變化的信息，以及變速器的輸出軸的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)等信息。此外，還可使用關(guān)于移位齒輪位置的信息（D檔，R檔等），以及油門踏板的操作量（油門開(kāi)度）等來(lái)確定主車輛是否正在向前行駛。注意，除車輛正在向前行駛外，當(dāng)車輛停止時(shí)，處理設(shè)備10也輸出類似的周邊圖像至顯示器20。即，處理設(shè)備10可配置為當(dāng)主車輛向后行駛時(shí)，不輸出周邊圖像至顯示器20。利用上述配置，來(lái)自車速傳感器30的信息基本上不是必需的，可以利用調(diào)檔齒輪的位置信息。此外，依據(jù)用戶指令（例如，開(kāi)關(guān)操作或切換操作），處理設(shè)備10可在一種模式與另一中模式之間進(jìn)行切換，在前一種模式中，將周邊圖像輸出至顯示器20，而在后一種模式中，將另一條信息（電視、導(dǎo)航用地圖顯示等）展示在本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
車輛周邊監(jiān)視裝置，包括：攝像機(jī)；安裝在車輛上的顯示設(shè)備；以及安裝在所述車輛上的處理設(shè)備，其中，當(dāng)所述車輛正在向前行駛或所述車輛停止時(shí)，所述處理設(shè)備基于由所述攝像機(jī)在位于車輛當(dāng)前位置后方的預(yù)定距離處拍攝的圖像，向所述顯示設(shè)備輸出從位于所述車輛后方的視點(diǎn)觀看到的、包括所述車輛當(dāng)前位置的周邊圖像。

【技術(shù)特征摘要】
【國(guó)外來(lái)華專利技術(shù)】2011.11.24 JP 2011-2561101.車輛周邊監(jiān)視裝置，包括：
攝像機(jī)；
安裝在車輛上的顯示設(shè)備；以及
安裝在所述車輛上的處理設(shè)備，其中，
當(dāng)所述車輛正在向前行駛或所述車輛停止時(shí)，所述處理設(shè)備基于由所述攝像機(jī)在位于車輛當(dāng)前位置后方的預(yù)定距離處拍攝的圖像，向所述顯示設(shè)備輸出從位于所述車輛后方的視點(diǎn)觀看到的、包括所述車輛當(dāng)前位置的周邊圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，所述攝像機(jī)參照所述車輛的前行方向拍攝前方區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，所述攝像機(jī)安裝在車輛上，并且，由所述攝像機(jī)在位于所述車輛當(dāng)前位置后方的預(yù)定距離處拍攝的圖像是第一圖像，該第一圖像是由所述攝像機(jī)在所述車輛經(jīng)過(guò)位于車輛當(dāng)前位置后方的預(yù)定距離處的點(diǎn)時(shí)拍攝的。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，所述處理設(shè)備通過(guò)對(duì)所述第一圖像與展示所述車輛的第二圖像進(jìn)行合成而生成所述周邊圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，所述處理設(shè)備確定一位置，在該位置處基于所述車輛的當(dāng)前位置而合成所述第二圖象。
6.根據(jù)權(quán)利要求3到5...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：久門仁，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：豐田自動(dòng)車株式會(huì)社，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：日本;JP