本發(fā)明專利技術(shù)提供了一種油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置，包括油缸的缸體和活塞桿、套筒、運(yùn)動(dòng)桿、直線位移測(cè)量?jī)x和接近開關(guān)。其中套管固定在缸體上，運(yùn)動(dòng)桿位于套筒中，直線位移測(cè)量?jī)x與運(yùn)動(dòng)桿的上端相連接，運(yùn)動(dòng)桿的下端與連接桿的一端相連，連接桿的另一端與活塞桿的前端連接。接近開關(guān)固定在安裝架上，運(yùn)動(dòng)桿的一側(cè)設(shè)有與接近開關(guān)感應(yīng)孔相對(duì)的凹槽，凹槽最下端位于系統(tǒng)對(duì)活塞桿行程的預(yù)定高度位置，凹槽的深度大于接近開關(guān)的最大感應(yīng)距離。本發(fā)明專利技術(shù)還提供了控制的方法。其優(yōu)點(diǎn)是：實(shí)現(xiàn)了控制過程中的變速控制，大大的減小了系統(tǒng)伸到預(yù)定高度停止時(shí)的沖擊和振動(dòng)，從而縮短了調(diào)平時(shí)間。同時(shí)也解決了直線位移測(cè)量?jī)x和接近開關(guān)單點(diǎn)故障后控制系統(tǒng)失效的問題。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【專利摘要】本專利技術(shù)提供了一種油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置，包括油缸的缸體和活塞桿、套筒、運(yùn)動(dòng)桿、直線位移測(cè)量?jī)x和接近開關(guān)。其中套管固定在缸體上，運(yùn)動(dòng)桿位于套筒中，直線位移測(cè)量?jī)x與運(yùn)動(dòng)桿的上端相連接，運(yùn)動(dòng)桿的下端與連接桿的一端相連，連接桿的另一端與活塞桿的前端連接。接近開關(guān)固定在安裝架上，運(yùn)動(dòng)桿的一側(cè)設(shè)有與接近開關(guān)感應(yīng)孔相對(duì)的凹槽，凹槽最下端位于系統(tǒng)對(duì)活塞桿行程的預(yù)定高度位置，凹槽的深度大于接近開關(guān)的最大感應(yīng)距離。本專利技術(shù)還提供了控制的方法。其優(yōu)點(diǎn)是：實(shí)現(xiàn)了控制過程中的變速控制，大大的減小了系統(tǒng)伸到預(yù)定高度停止時(shí)的沖擊和振動(dòng)，從而縮短了調(diào)平時(shí)間。同時(shí)也解決了直線位移測(cè)量?jī)x和接近開關(guān)單點(diǎn)故障后控制系統(tǒng)失效的問題。【專利說(shuō)明】
本專利技術(shù)涉及檢測(cè)設(shè)備和控制方法，特別涉及一種。
技術(shù)介紹
調(diào)平控制是大型機(jī)械平臺(tái)的一項(xiàng)關(guān)鍵動(dòng)作，其用于實(shí)現(xiàn)大型機(jī)械平臺(tái)的水平姿態(tài)調(diào)整，滿足大型機(jī)械平臺(tái)的水平度要求，是實(shí)現(xiàn)大型機(jī)械平臺(tái)負(fù)載高精度工作的基礎(chǔ)保障。調(diào)平控制主要采用多點(diǎn)調(diào)平復(fù)合運(yùn)動(dòng)的控制方式實(shí)現(xiàn)，一般調(diào)平控制均采用首先支腿伸到預(yù)定位置，然后采用多點(diǎn)調(diào)平控制實(shí)現(xiàn)大型機(jī)械平臺(tái)的姿態(tài)調(diào)整。由于支腿油缸首先伸到預(yù)定高度，傳統(tǒng)的控制是直接使用位置傳感器對(duì)預(yù)定高度進(jìn)行檢測(cè)的方式，雖然可以完成控制，但是由于過程中沒有位移指示，運(yùn)動(dòng)過程速度不可調(diào)，從而導(dǎo)致大型機(jī)械平臺(tái)最終停止時(shí)沖擊振動(dòng)大的現(xiàn)象，不能為大型機(jī)械平臺(tái)負(fù)載提供一個(gè)較為良好的條件，另外，傳感器單點(diǎn)故障后，將導(dǎo)致系統(tǒng)失效。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的是提供一種可以實(shí)現(xiàn)控制過程中的變速控制，減小沖擊，消除單點(diǎn)檢測(cè)的缺陷，提高系統(tǒng)控制可靠性的。為達(dá)上述目的，本專利技術(shù)提供的油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置，包括油缸的缸體和活塞桿，還包括套筒、運(yùn)動(dòng)桿、直線位移測(cè)量?jī)x、接近開關(guān)、固定支架、連接桿、安裝支架、銷釘和安裝架，其中:所述安裝支架緊固在所述缸體上端部的外側(cè)邊沿，所述固定支架緊固在所述缸體下端部的外側(cè)邊沿，所述套管通過所述安裝支架固定在所述缸體上，所述直線位移測(cè)量?jī)x通過固定螺栓安裝在所述安裝支架上；所述運(yùn)動(dòng)桿位于所述套筒中，所述運(yùn)動(dòng)桿的下端自所述套筒的下端伸出，所述銷釘上部設(shè)有連接孔，下部設(shè)有螺紋，所述直線位移測(cè)量?jī)x的拉繩連接在所述連接孔上，所述銷釘通過所述螺紋與所述運(yùn)動(dòng)桿的上端相連接，所述運(yùn)動(dòng)桿的下端通過鎖緊螺母與所述連接桿的一端相連，所述連接桿的另一端與所述活塞桿的前端通過另一鎖緊螺母連接在一起;所述安裝架包裹在所述套管的中部，通過螺釘固定在所述套管上，所述接近開關(guān)固定在所述安裝架上，所述套管在所述接近開關(guān)的位置處開有接近開關(guān)感應(yīng)孔，所述運(yùn)動(dòng)桿的一側(cè)設(shè)有與所述接近開關(guān)感應(yīng)孔相對(duì)的凹槽，所述凹槽最下端位于系統(tǒng)對(duì)所述活塞桿行程的預(yù)定高度位置，所述凹槽的深度大于所述接近開關(guān)的最大感應(yīng)距離。本專利技術(shù)提供的油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置，其中所述接近開關(guān)外側(cè)安裝有保護(hù)蓋，所述保護(hù)蓋通過螺釘連接在所述安裝架上，所述保護(hù)蓋的表面開有至少一個(gè)操作觀察孔。本專利技術(shù)提供的油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置，其中所述接近開關(guān)采用型號(hào)為DW-AS-623-M12-120的位置檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)距離4mm。本專利技術(shù)提供的油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置，其中所述直線位移測(cè)量?jī)x采用型號(hào)為B80的直線位移傳感器，其測(cè)量范圍為lm，檢測(cè)精度為0.2%。本專利技術(shù)提供的油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置，其中所述活塞桿行程的預(yù)定高度為520 ?525mm。為達(dá)上述目的，本專利技術(shù)提供的油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置的控制方法包括如下步驟:步驟1，判斷位移傳感器是否發(fā)生故障，如果是，執(zhí)行步驟4，如果否，控制系統(tǒng)采用高速控制，執(zhí)行下一步；步驟2，判斷是否到達(dá)預(yù)定高度，如果是，控制系統(tǒng)采用低速控制，執(zhí)行下一步，如果否，控制系統(tǒng)繼續(xù)采用高速控制；步驟3，判斷是否到最終高度，如果是，執(zhí)行步驟5，如果否，控制系統(tǒng)繼續(xù)采用低速控制；步驟4，判斷位置傳感器是否發(fā)生故障，如果是，進(jìn)行報(bào)警，執(zhí)行步驟5，如果否，控制系統(tǒng)采用中速控制，執(zhí)行步驟3 ；步驟5，停止動(dòng)作，流程結(jié)束。本專利技術(shù)提供的油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置的控制方法，其中所述步驟I判斷位移傳感器是否發(fā)生故障的方法為:如果直線位移傳感器對(duì)應(yīng)直線距離-15mm的初始值小于3.8mA或?qū)?yīng)距離大于1100_的初始值大于22mA，則認(rèn)為位移傳感器發(fā)生故障。本專利技術(shù)提供的油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置的控制方法，其中所述步驟4判斷位置傳感器是否發(fā)生故障的方法為:接近開關(guān)處于觸發(fā)狀態(tài)時(shí)為正常，處于非觸發(fā)狀態(tài)為發(fā)生故障。本專利技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是:由于設(shè)置了直線位移傳感器和接近開關(guān)，通過檢測(cè)油缸的連續(xù)位移，實(shí)現(xiàn)了控制過程中的變速控制，大大的減小了系統(tǒng)伸到預(yù)定高度停止時(shí)的沖擊和振動(dòng)，從而縮短了調(diào)平時(shí)間。同時(shí)也解決了直線位移測(cè)量?jī)x和接近開關(guān)單點(diǎn)故障后控制系統(tǒng)失效的問題。【專利附圖】【附圖說(shuō)明】圖1是本專利技術(shù)油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖2是本專利技術(shù)油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置的控制方法對(duì)運(yùn)動(dòng)速度規(guī)劃的示意圖；圖3是本專利技術(shù)油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置的控制方法的流程圖。【具體實(shí)施方式】下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本專利技術(shù)一種油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置的實(shí)施例。參照?qǐng)D1，本專利技術(shù)提供的油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置包括油缸的缸體15和活塞桿14、套筒6、運(yùn)動(dòng)桿5、直線位移測(cè)量?jī)x2、接近開關(guān)8、固定支架10、連接桿11、安裝支架4、銷釘3和安裝架9。安裝支架4緊固在缸體15上端部的外側(cè)邊沿，固定支架10緊固在缸體15下端部的外側(cè)邊沿。套管6通過安裝支架4和固定支架10固定在缸體15上。直線位移測(cè)量?jī)x2通過固定螺栓I安裝在安裝支架4上。直線位移測(cè)量?jī)x2采用型號(hào)為B80的直線位移傳感器，其測(cè)量范圍為lm，檢測(cè)精度為0.2%。運(yùn)動(dòng)桿5位于套筒6中，運(yùn)動(dòng)桿5的下端自套筒6的下端伸出。銷釘3上部設(shè)有連接孔，下部設(shè)有螺紋。直線位移測(cè)量?jī)x2的拉繩連接在連接孔上，銷釘3通過螺紋與運(yùn)動(dòng)桿5的上端相連接，運(yùn)動(dòng)桿5的下端通過鎖緊螺母12與連接桿11的一端相連，連接桿11的另一端與活塞桿14的前端通過另一鎖緊螺母13連接在一起。安裝架9包裹在套管6的中部，通過螺釘固定在套管6上。接近開關(guān)8固定在安裝架9上。接近開關(guān)8采用型號(hào)為DW-AS-623-M12-120的位置檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)距離4mm。接近開關(guān)8外側(cè)安裝有保護(hù)蓋7，保護(hù)蓋7通過螺釘連接在安裝架9上。在保護(hù)蓋7的表面上開有至少一個(gè)操作觀察孔，以便安裝接近開關(guān)8的插座以及觀察接近開關(guān)8的狀態(tài)。套管6在接近開關(guān)8的位置處開有接近開關(guān)感應(yīng)孔。運(yùn)動(dòng)桿5的一側(cè)設(shè)有與接近開關(guān)感應(yīng)孔相對(duì)的凹槽，凹槽最下端位于系統(tǒng)對(duì)活塞桿14行程的預(yù)定高度位置，凹槽的深度大于接近開關(guān)8的最大感應(yīng)距尚。在本專利技術(shù)提供的油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置的實(shí)施例中，活塞桿14行程的預(yù)定高度為520?525臟。參照?qǐng)D2，本專利技術(shù)油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置的控制方法的控制策略是:I)直線位移測(cè)量?jī)x的故障判斷采用邊界識(shí)別的方法；2)接近開關(guān)的故障判斷采用初始狀態(tài)判斷法。參照?qǐng)D3，本專利技術(shù)油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置的控制方法包括如下步驟:步驟1，判斷位移傳感器是否發(fā)生故障，如果是，執(zhí)行步驟4，如果否，控制系統(tǒng)采用高速控制，執(zhí)行下一步；判斷位移傳感器是否發(fā)生故障的方法具體為:如果直線位移傳感器對(duì)應(yīng)直線距離-15mm的初始值小于3.8本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種油缸直線運(yùn)動(dòng)冗余檢測(cè)裝置，包括油缸的缸體(15)和活塞桿(14)，其特征在于：還包括套筒(6)、運(yùn)動(dòng)桿(5)、直線位移測(cè)量?jī)x(2)、接近開關(guān)(8)、固定支架(10)、連接桿(11)、安裝支架(4)、銷釘(3)和安裝架(9)，其中：所述安裝支架(4)緊固在所述缸體(15)上端部的外側(cè)邊沿，所述固定支架(10)緊固在所述缸體(15)下端部的外側(cè)邊沿，所述套管(6)通過所述安裝支架(4)和固定支架(10)固定在所述缸體(15)上，所述直線位移測(cè)量?jī)x(2)通過固定螺栓(1)安裝在所述安裝支架(4)上；所述運(yùn)動(dòng)桿(5)位于所述套筒(6)中，所述運(yùn)動(dòng)桿(5)的下端自所述套筒(6)的下端伸出，所述銷釘(3)上部設(shè)有連接孔，下部設(shè)有螺紋，所述直線位移測(cè)量?jī)x(2)的拉繩連接在所述連接孔上，所述銷釘(3)通過所述螺紋與所述運(yùn)動(dòng)桿(5)的上端相連接，所述運(yùn)動(dòng)桿(5)的下端通過鎖緊螺母(12)與所述連接桿(11)的一端相連，所述連接桿(11)的另一端與所述活塞桿(14)的前端通過另一鎖緊螺母(13)連接在一起；所述安裝架(9)包裹在所述套管(6)的中部，通過螺釘固定在所述套管(6)上，所述接近開關(guān)(8)固定在所述安裝架(9)上，所述套管(6)在所述接近開關(guān)(8)的位置處開有接近開關(guān)感應(yīng)孔，所述運(yùn)動(dòng)桿(5)的一側(cè)設(shè)有與所述接近開關(guān)感應(yīng)孔相對(duì)的凹槽，所述凹槽最下端位于系統(tǒng)對(duì)所述活塞桿(14)行程的預(yù)定高度位置，所述凹槽的深度大于所述接近開關(guān)(8)的最大感應(yīng)距離。...
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張向文，楊會(huì)菊，楊運(yùn)嶺，徐振賢，張帆，李向陽(yáng)，王崗罡，秦靜宇，蔣愛民，連志鵬，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京航天發(fā)射技術(shù)研究所，中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：北京;11
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