駕駛支持系統技術方案

一種駕駛支持系統，其檢測所屬車輛前方的對象物的位置并預測所屬車輛的路線。然后，基于所預測的路線和該對象物的位置來確定所屬車輛與對象物之間的碰撞概率，并且當碰撞概率大時執行駕駛支持以避免碰撞。此外，駕駛支持系統測量目標道路的曲率，并且當曲率的變化小并且精確的路線預測是可能的時，將碰撞概率的判定靈敏度設定為高的，使得駕駛支持易于啟動（S120），否則將碰撞概率的判定靈敏度設定為低的，使得駕駛支持難以啟動（S115）。

【技術實現步驟摘要】
駕駛支持系統
本專利技術涉及用于避免與行人及其他車輛碰撞的駕駛支持系統。
技術介紹
常規地，已知如下駕駛支持系統，該系統利用攝像機或雷達對所屬車輛周圍的例如行人和其他車輛的對象物進行檢測，并且提供例如關于與對象物碰撞的警告的駕駛支持，從而干預駕駛操作以避免碰撞等。 作為這種系統的示例，日本專利申請公開公報N0.2009-9209中所公開的圖像識別設備基于橫擺率、車輛速度等預測所屬車輛與對象物之間的位置關系，并且基于該位置關系進一步預測將來在由攝像機捕捉的圖像中該對象物的近似位置。 然后，在減小對象物的識別期間的處理負荷的同時，通過相對于顯示區域執行圖像識別并使對象物突顯等來提供用于避免碰撞的警告。 在上述駕駛支持系統中，當所屬車輛與對象物之間的位置關系等滿足某些條件時，駕駛支持啟動。 然而，例如，存在如下情況，即:道路邊或道路外的例如護欄等的對象物在所屬車輛相對于車道擺動或彎道的入口和出口的曲率等改變的道路狀況下定位在所屬車輛的前方。 在這種情況下，可能會錯誤地判定所屬車輛與對象物碰撞的概率大，因而駕駛支持無意地啟用。 為了避免這種無意啟用，已經對駕駛支持的啟動狀態下的閾值進行了調節，使得駕駛支持不太可能在上述駕駛支持系統中被啟動。 然而，有時存在盡管錯誤的碰撞檢測的風險(S卩，錯誤判斷)低一例如在直路上-但駕駛支持的啟動仍將延遲的問題。
技術實現思路
已經根據上述問題做出本專利技術，并且本專利技術的目的在于提供一種可以在更適當的時間處開始的駕駛支持系統同時防止該駕駛支持系統的無意啟用。 在根據第一方面的駕駛支持系統中，該駕駛支持系統包括:檢測單元，該檢測單元用于檢測所屬車輛周圍的對象物；判定單元，該判定單元用于判定所屬車輛與一個或更多個對象物碰撞的概率是否等于或大于預定水平；啟動單元，該啟動單元用于在由判定單元做出肯定判定時啟動駕駛支持以避免碰撞；測量單元，該測量單元用于測量所屬車輛預測行駛的目標道路的曲率；以及調節單元，該調節單元基于由測量單元測得的目標道路的曲率來調節與概率有關的判定的靈敏度。 根據該構型，當目標道路的曲率小時(或當所屬車輛在直路上行駛時等)，例如，與對象物的碰撞概率的判定靈敏度被設定為高的，使得易于確認概率已經達到預定水平。 因此，可以容易地啟動駕駛支持，并且可以防止啟動駕駛支持的延遲。 另一方面，當目標道路的曲率大時(或當所屬車輛在彎道上行駛時等)，例如，判定靈敏度設定為低的，使得變得難以確定概率是否已達到預定水平。 因此，駕駛支持變得難以啟動，并且即使當道路邊或道路外的例如護欄等的對象物被檢測為特征對象物時，仍可以防止由與這些對象物碰撞的所屬車輛的概率較高的錯誤判定引起的駕駛支持的無意啟用。 因此，在防止駕駛支持的無意啟用的同時在更適當的時間處啟動駕駛支持成為可倉泛。 在根據第二方面的駕駛支持系統中，判定單元通過考慮根據所屬車輛的狀況預測的所屬車輛的路線來判定概率是否等于或大于預定水平，并且調節單元基于由測量單元測得的目標道路的曲率的變化程度來調節靈敏度。 在根據第三方面的駕駛支持系統中，調節單元在曲率的變化程度小于預定水平時增大靈敏度。 在根據第四方面的駕駛支持系統中，調節單元在曲率的變化程度等于或大于預定水平時減小靈敏度。 【附圖說明】 在附圖中: 圖1為示出了駕駛支持系統的構型的框圖； 圖2示出了用于對與所屬車輛與對象物之間的碰撞概率的判定有關的靈敏度(判定靈敏度)進行調節的說明圖； 圖3示出了關于判定靈敏度調節過程的流程圖；以及 圖4示出了關于駕駛支持啟動過程的流程圖。 【具體實施方式】 參照附圖，下文將對本公開的各實施方式進行描述。 應當指出的是，本專利技術的各實施方式不限于下面所描述的實施方式，而是可以采取各種形式，只要其落入本專利技術的技術范圍內。 [構型說明] 本實施方式的駕駛支持系統10確定所屬車輛將與例如行人或另一車輛的對象物碰撞的概率，并且當該碰撞概率等于或大于某一水平時，提供駕駛支持，例如警告或所屬車輛的停止。 駕駛支持系統10由周邊對象物檢測單元11、車輛狀況檢測單元12、控制單元13、通信單元14、通知單元15等構成(參照圖1)。 周邊對象物檢測單元11例如構造為用于拍攝所屬車輛的前方的攝像機或構造為用于將微波或毫米波的無線電波發射至所屬車輛的前方的雷達，并且周邊對象物檢測單元11接收回波。 周邊對象物檢測單元11為對出現在所屬車輛的前方或周圍的對象物的位置、尺寸、形狀等進行檢測的部分。 周邊對象物檢測單元11可以通過攝像機和雷達兩者構造，或可以通過兩者中的任一者構造。 此外，車輛狀況檢測單元12由橫擺率傳感器、轉向角傳感器、車輛速度傳感器等構成，并且為對所屬車輛的橫擺率和/或轉向角(下文中簡單地描述為橫擺率等)以及車輛速度中的一者或兩者進行檢測的部分。 可以采用用于通過車內LAN獲得由另一 E⑶(電子控制單元)檢測出的橫擺率、轉向角或車輛速度的構型。 控制單元13由CPU (中央處理器)、R0M (只讀存儲器)、RAM (隨機存儲器)、I/O (輸入/輸出)等構成，并且為用于駕駛支持系統10的整體控制的部分。 通信單元14為通過車內LAN與其他E⑶通信的部分。 此外，通知單元15構造為揚聲器或顯示裝置，并且為用于執行駕駛支持的各種警告的部分。 [操作說明] ( I)概要 首先，對本實施方式的駕駛支持系統10的操作概要進行說明。 駕駛支持系統10經由周邊對象物檢測單元11對出現在所屬車輛的前方的道路(目標道路，即，所屬車輛被認為行駛在其上的道路)中及周圍的例如行人、其他車輛、碎片等的對象物的位置、尺寸、形狀等進行檢測，其中，所屬車輛預計在該道路上行駛。 此外，駕駛支持系統10還可以基于例如對象物的位置的歷史信息來計算對象物的移動速度或移動方向。 此外，駕駛支持系統10通過車輛狀況檢測單元12周期性地測量橫擺率等和車輛速度，并且基于其結果預測所屬車輛的路線。 然后，駕駛支持系統10基于所預測的路線和對象物的位置來確定所屬車輛與對象物之間的碰撞概率，并且在碰撞概率等于或大于某一水平時開始駕駛支持。 這里，存在如下情況，即:橫擺率等在基于橫擺率等預測路線時由于方向盤的振動或噪聲而瞬間大幅改變，并且路線預測的精度在這種變化直接反映在路線的預測中的情況下降低。 因此，在駕駛支持系統10中，低通濾波被應用于橫擺率等的每個測量，并且由此抑制了橫擺率等的突然變化的影響，因而即使當發生方向盤的振動等時仍可以精確地預測路線。 然而，由于應用了低通濾波，發生時滯直到由轉向操作引起的橫擺率等的變化反映在路線預測中為止。 因而，例如，當在彎道上行駛時，由于不可能在道路的曲率像彎道的入口一樣突然改變的情況下精確地預測路線，因此發生可以在穿過入口并且轉向變得穩定之后精確地預測路線的情況。 因而，由于應用了低通濾波處理，不可能在某些情形下預測確切的路線，并且因此，不能基于預測路線精確地確定與對象物的碰撞概率，因而駕駛支持會易于被無意地啟用。 因此，常規地，為了防止在基于這種碰撞概率執行駕駛支持時駕駛支持的無意啟用，將確定碰撞概率時的閾值、與基于碰撞概率的駕本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種駕駛支持系統，包括：檢測單元（S205），所述檢測單元（S205）用于檢測所屬車輛周圍的對象物；判定單元（S210、S215），所述判定單元（S210、S215）用于判定所述所屬車輛與一個或更多個對象物碰撞的概率是否等于或大于預定水平；啟動單元（S220），所述啟動單元（S220）用于在由所述判定單元做出肯定判定時啟動駕駛支持以避免碰撞；測量單元（S105），所述測量單元（S105）用于測量所述所屬車輛被預測要行駛的目標道路的曲率；以及調節單元（S110至S120），所述調節單元（S110至S120）基于由所述測量單元測得的所述目標道路的所述曲率來調節與所述概率有關的判定的靈敏度。

【技術特征摘要】
2013.03.27 JP 2013-0667251.一種駕駛支持系統,包括: 檢測單元(S205)，所述檢測單元(S205)用于檢測所屬車輛周圍的對象物； 判定單元(S210、S215)，所述判定單元(S210、S215)用于判定所述所屬車輛與一個或更多個對象物碰撞的概率是否等于或大于預定水平； 啟動單元(S220),所述啟動單元(S220)用于在由所述判定單元做出肯定判定時啟動駕駛支持以避免碰撞； 測量單元(S105)，所述測量單元(S105)用于測量所述所屬車輛被預測要行駛的目標道路的曲率；以及 調節單元(S110至S120)，所述...

【專利技術屬性】
技術研發人員：佐喜真卓，緒方義久，
申請(專利權)人：株式會社電裝，
類型：發明
國別省市：日本;JP