雙駕雙控智能車總線系統技術方案

本發明專利技術提出一種雙駕雙控智能車總線系統，包括中央控制單元(網關)、機器人總線、信息總線、車身總線和動力總線；機器人總線接入中央控制單元，機器人總線節點包括輪式機器人控制器ECU和多通道通信控制器ECU；輪式機器人控制器ECU接收來自各類傳感器感知的數據信息并通過駕駛認知計算后的控制策略；多通道通信控制器ECU接收來自手機、pad等端設備上與駕駛行為有關的控制信息，將與駕駛行為無關的移動互聯網其它信息(如娛樂信息等)隔離；將控制信息傳輸給輪式機器人控制器ECU，智能車人工駕駛和自動駕駛同時存在，隨時彌補對方的不智，達到雙保險目的。人工駕駛和自動駕駛互為熱備份，可通過語音、觸摸、踩踏等進行柔性切換。

【技術實現步驟摘要】
雙駕雙控智能車總線系統
本專利技術屬于智能車
，尤其涉及一種雙駕雙控智能車總線系統。
技術介紹
汽車引入人類生活，以孤立的模式運行，已有百余年歷史。當前，車輛大規模生產，被動安全措施已經相當完善，汽車電子和汽車數字化也已相當成熟，在此基礎上專利技術的輪式機器人，主要不是改變車輛的動力學性質，而是通過視聽覺認知計算實現智能駕駛，實現人機和諧相處。 申請號為201110261026.8，名稱為“一種用于車輛道路試驗的自動駕駛機器人”的中國專利技術專利公開了一種可實現自動駕駛的車輛，但是，自動駕駛機器人占用了駕駛空間，自動駕駛和人工駕駛兩種模式的切換不方便，其主要用于車輛的道路試驗；申請號為201010104800.X，名稱為“一種無人駕駛車輛轉向裝置及其控制方法”的中國專利技術專利公開了一種能實現自動轉向的智能車輛，但是，對原車機械結構進行了較多的改造，容易對原車性能產生影響，且只能用于有限的車型；申請號為201310119124.7，名稱為“一種智能車輛的自動駕駛裝置及控制方法”公開了一種自動駕駛執行機構和控制系統，所述自動駕駛執行機構包括轉向執行機構、制動執行機構、油門執行機構和檔位執行機構，該專利主要是用于車輛的自動駕駛執行機構的改造，但是沒有說明對智能車的自動駕駛和人工駕駛如何進行柔性切換、和諧交互。 駕駛是快樂的享受，只要車內有人，就不存在絕對的無人駕駛。自動駕駛和人工駕駛可以商量，相互學習，自然轉換，長期并存。車內駕駛員和輪式機器人之間的語音、觸摸、踩踏等多種自然交互形態、以及交互界面的設計，甚至可以成為智能車成功與否的關鍵。然而，當前大多數智能車平臺的自動駕駛與人工駕駛切換多以開關方式進行非此即彼的冷切換，對于自動駕駛和人工駕駛同時存在、互為備份的雙駕雙控尚無完善的方案。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種雙駕雙控智能車總線系統，以彌補現有技術中對于智能車的自動駕駛和人工駕駛同時存在、互為備份的雙駕雙控總線系統的缺失。 為實現上述目的，本專利技術提出了雙駕雙控智能車總線系統，所述智能車總線系統包括中央控制單元(網關)、機器人總線、信息總線、車身總線和動力總線；所述機器人總線接入所述中央控制單元，所述機器人總線的節點包括輪式機器人控制器ECU (ElectronicControl Unit,電子控制單元，)和多通道通信控制器E⑶；所述輪式機器人控制器E⑶用于接收來自各類傳感器感知的數據信息并通過駕駛認知計算后的控制策略，自動駕駛時，控制所述智能車運行，人工駕駛時，監控所述智能車的運行狀態，隨時介入所述智能車控制；所述多通道通信控制器ECU用于接收來自手機、pad等車內或遠程端設備上與駕駛行為有關的控制信息，并將與駕駛行為無關的移動互聯網其它信息(如娛樂信息等)隔離，同時將所述控制信息傳輸給所述輪式機器人控制器ECU，自動駕駛時，為駕駛員提供所述智能車的運行狀態，提示駕駛員隨時介入所述智能車駕駛，人工駕駛時，顯示所述智能車的運行狀態；所述智能車人工駕駛和自動駕駛同時存在，隨時彌補對方的不智，達到雙保險目的?’人工駕駛和自動駕駛互為熱備份，可通過語音、觸摸、踩踏等進行柔性切換。對于傳統車輛中已有的信息總線、車身總線和動力總線在本專利技術系統中基本不變，從而實現最大程度的兼容。 本專利技術應用CAN(ControIIer Area Network,控制器局域網絡)總線通信技術,將機器人總線作為雙駕雙控智能車的輪式機器人和多通道通信控制器控制單元的通道，將這些控制單元作為機器人總線上的節點，形成高效的雙駕雙控智能車控制系統。本專利技術通過機器人總線進行傳遞，減少布線復雜性，提高系統可靠性。機器人總線上各個節點控制器連接了相關的傳感器和執行機構，實現了相關機構的狀態信息的采集和接收相關控制指令，實現對執行機構的控制，完成特定功能，如:自動駕駛對人工駕駛的控制、人工駕駛對自動駕駛的控制等。通過可觸液晶屏幕和LED顯示屏實時顯示反饋信息和系統狀態信息，控制更方便，界面更美觀。CAN總線的應用實現了信息共享，各個功能部件的信息及車輛信息都可以集中顯示在pad等端設備的操控面板上，可圖形化實時顯示傳感器所采集的環境信息及各個功能模塊單元的運行狀態，實時掌握汽車的行駛動態。由于CAN總線的開放性，使得系統功能擴展升級更容易。當需要增加新功能時，只需要將新節點掛接到CAN總線上，同時升級相關的軟件程序即可，原來的系統不受影響。 【附圖說明】 圖1為本專利技術的法流程圖； 【具體實施方式】 為了使本專利技術的目的、技術方案及有益效果更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本專利技術進行進一步詳細說明。應當理解為此處所描述的具體實施例僅用以解釋本專利技術，并不用于限制本專利技術的保護范圍。 如圖1所示，本專利技術提出了一種雙駕雙控智能車總線系統。所述智能車總線系統包括中央控制單元(網關)、機器人總線、信息總線、車身總線和動力總線，所述機器人總線、信息總線、車身總線和動力總線均接入中央控制單元。 其中，所述機器人總線包括如下節點:輪式機器人控制器E⑶和多通道通信控制器ECU ;所述信息總線包括如下節點:車載電腦ECU、儀表組合ECU以及錄音機ECU ;所述車身總線包括如下節點:電動車窗ECU、后視鏡喇叭ECU以及空調控制ECU ;所述動力總線包括如下節點:防抱死制動系統(ABS) ECU、發動機ECU、動力轉向ECU以及自動變速ECU。其中，所述輪式機器人控制器ECU用于接收來自各類傳感器感知的數據信息并通過駕駛認知計算后的控制策略。自動駕駛時，所述輪式機器人控制器ECU作為自動駕駛時的主控制器，通過轉換卡與所述機器人總線相連。控制所述智能車運行，人工駕駛時，監控所述智能車的運行狀態，隨時介入所述智能車控制； 其中，所述多通道通信控制器E⑶用于接收來自手機、pad等車內或遠程端設備上與駕駛行為有關的控制信息，并將與駕駛行為無關的移動互聯網其它信息(如娛樂信息等)隔離，同時將所述控制信息傳輸給所述輪式機器人控制器ECU，自動駕駛時，為駕駛員提供所述智能車的運行狀態，提示駕駛員隨時介入所述智能車駕駛，人工駕駛時，顯示所述智能車的運行狀態。 所述智能車傳感器包括攝像頭、雷達以及全球定位導航接收設備等，還包括感應所述智能車自身運動狀態的傳感器。 其中，所述多通道通信控制器ECU，可通過有線方式和/或無線方式與所述車內設備或遠程端設備相連。所述無線方式包括3G/4G、WIFI以及超短波。 其中，所述人工駕駛介入自動駕駛的方式之一，是通過pad操控面板向機器人總線發送控制命令，還可通過語音、手觸摸或腳踩踏等方式，形成柔性切換，從而干涉智能車的行駛狀態； 其中，所述自動駕駛介入人工駕駛的方式之一，是通過駕駛態勢感知或駕駛先驗知識的決策信息的優先權控制，通過輪式機器人控制器ECU向總線發送控制命令，對不恰當的人工駕駛行為置之不理，確保智能車行駛安全。 上述人工駕駛和自動駕駛同時存在，互為熱備份。人工駕駛和自動駕駛不是簡單的非此即彼的切換，可通過語音、觸摸、踩踏等進行柔性切換；輪式機器人和駕駛員在智能車行駛過程中位于同等位置，人工控制和自動控制隨時交互，自動駕駛和人工駕駛隨時彌補對方的不智，達到雙保險目的。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種雙駕雙控智能車總線系統，其特征在于：所述智能車總線包括中央控制單元(網關)、機器人總線、信息總線、車身總線和動力總線，所述機器人總線、信息總線、車身總線和動力總線均接入中央控制單元；所述智能車，人工駕駛和自動駕駛同時存在，隨時彌補對方的不智，達到雙保險目的；人工駕駛和自動駕駛互為熱備份，可通過語音、觸摸或踩踏進行柔性切換。

【技術特征摘要】
1.一種雙駕雙控智能車總線系統，其特征在于:所述智能車總線包括中央控制單元(網關)、機器人總線、信息總線、車身總線和動力總線，所述機器人總線、信息總線、車身總線和動力總線均接入中央控制單元；所述智能車，人工駕駛和自動駕駛同時存在，隨時彌補對方的不智，達到雙保險目的；人工駕駛和自動駕駛互為熱備份，可通過語音、觸摸或踩踏進行柔性切換。2.根據權利要求1所述的雙駕雙控智能車總線系統，其特征在于:所述機器人總線包括如下節點:輪式機器人控制器ECU和多通道通信控制器ECU ;所述信息總線包括如下節點:車載電腦ECU、儀表組合ECU以及錄音機ECU;所述車身總線包括如下節點:電動車窗ECU、后視鏡喇叭ECU以及空調控制ECU ;所述動力總線包括如下節點:防抱死制動系統(ABS)E⑶、發動機E⑶、動力轉向E⑶以及自動變速E⑶。3.根據權利要求2所述的雙駕雙控智能車總線系統，其特征在于:所述輪式機器人控制器ECU用于接收來自智能車傳感器感知的數據信息并通過駕駛認知計算后的控制策略；所述多通道通信控制器ECU用于接收來自車內設備，包括手機和/或pad或來自遠程端設備上與駕駛行為有關的控制信息，并將與駕駛行為無關的移動互聯網其它信息-隔離，將所述控制信息傳給輪式機器人控制器ECU。4.根據權利要求3所述的雙駕雙控智能車總線系統，其特征在于:所述智能車傳感器包括攝像頭、雷達以及全球定位導航接收設備，還包括感應所述智能車自身運動狀態的傳感器。5.根據權利要求3...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李德毅，張新鈺，韓威，鄭思儀，李曉飛，劉玉超，
申請(專利權)人：李德毅，
類型：發明
國別省市：北京;11