推定車輛(2)的減速因子的減速因子推定裝置(1)具有：取得車輛(2)的驅(qū)動力的驅(qū)動力取得部(62)、取得車輛(2)的車速的車速取得部(60)、取得車輛(2)的加速度的加速度取得部(61)、基于所取得的驅(qū)動力、速度及加速度的關(guān)系推定多個減速因子的減速因子推定部(63、64、65、68)，減速因子推定部(63、64、65、68)基于車輛的行駛狀態(tài)確定將要推定的減速因子的種類，并且，在第一減速因子的推定值收斂的情況下，相比第一減速因子的推定值未收斂的情況，使執(zhí)行第二減速因子的推定處理的車輛的行駛狀態(tài)的范圍更大。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】【專利摘要】推定車輛(2)的減速因子的減速因子推定裝置(1)具有：取得車輛(2)的驅(qū)動力的驅(qū)動力取得部(62)、取得車輛(2)的車速的車速取得部(60)、取得車輛(2)的加速度的加速度取得部(61)、基于所取得的驅(qū)動力、速度及加速度的關(guān)系推定多個減速因子的減速因子推定部(63、64、65、68)，減速因子推定部(63、64、65、68)基于車輛的行駛狀態(tài)確定將要推定的減速因子的種類，并且，在第一減速因子的推定值收斂的情況下，相比第一減速因子的推定值未收斂的情況，使執(zhí)行第二減速因子的推定處理的車輛的行駛狀態(tài)的范圍更大。【專利說明】減速因子推定裝置
本專利技術(shù)涉及減速因子推定裝置。
技術(shù)介紹
以往，已知有搭載于車輛并對車輛的行駛進行支援的駕駛支援裝置。該駕駛支援 裝置為了對車輛的行駛進行支援而基于車輛的各種特性判定車輛的動作。在此，在車輛的 各種特性中存在根據(jù)行駛時的條件而變動的特性。作為對如上所述進行變動的車輛的特性 進行檢測的裝置，例如存在專利文獻1中記載的裝置。在專利文獻1中，記載有推定車輛的 重量的裝置。另外，在專利文獻1中記載有如下內(nèi)容：在車速超過規(guī)定車速的情況下，禁止 車輛重量的運算（車重的推定）。 在先技術(shù)文獻 專利文獻 專利文獻1 :日本特開2007-271282號公報
技術(shù)實現(xiàn)思路
專利技術(shù)要解決的課題 在此，在車輛的特性中存在與減速相關(guān)聯(lián)的特性、即行駛時成為行駛的阻力的特 性。在車輛中，計算這些減速因子并基于該計算結(jié)果進行各種控制，從而可以適當?shù)乜刂栖?輛。在車輛的減速因子中，存在根據(jù)行駛時的條件而變動的減速因子。作為如上所述的根 據(jù)行駛時的條件而變動的車輛的減速因子，存在專利文獻1中記載的車輛重量。在專利文 獻1中通過對各種條件進行計算來推定各減速因子，但存在如下情況：推定出的減速因子 與實際的減速因子偏離而導(dǎo)致推定的精度降低。另外，如專利文獻1中記載的裝置那樣，如 果在車速超過規(guī)定值的情況下禁止車重的推定，則存在如下情況：直至完成車重的推定為 止費時間。 本專利技術(shù)是鑒于上述狀況而作出的，其目的在于提供一種能夠以更高精度在短時間 內(nèi)推定減速因子的減速因子推定裝置。 用于解決課題的方案 為了實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)的減速因子推定裝置推定車輛的減速因子，其特征在 于，具有：驅(qū)動力取得部，所述驅(qū)動力取得部取得所述車輛的驅(qū)動力；車速取得部，所述車 速取得部取得所述車輛的車速；加速度取得部，所述加速度取得部取得所述車輛的加速度； 以及減速因子推定部，所述減速因子推定部基于所取得的驅(qū)動力、速度及加速度的關(guān)系，推 定多個減速因子，所述減速因子推定部基于所述車輛的行駛狀態(tài)，確定將要推定的所述減 速因子的種類，并且，在第一減速因子的推定值收斂的情況下，相比所述第一減速因子的推 定值未收斂的情況，使執(zhí)行第二減速因子的推定處理的車輛的行駛狀態(tài)的范圍更大。 在此，優(yōu)選為，所述第一減速因子是空氣阻力系數(shù)，所述第二減速因子是車輛重 量，在所述車速小于閾值的情況下，所述減速因子推定部推定所述車輛重量，在所述空氣阻 力系數(shù)收斂的情況下，相比所述空氣阻力系數(shù)未收斂的情況，所述減速因子推定部使所述 閾值的速度為更高的速度。 另外，優(yōu)選為，所述第一減速因子是車輛重量，所述第二減速因子是空氣阻力系 數(shù)，在所述加速度小于閾值的情況下，所述減速因子推定部推定所述空氣阻力系數(shù)，在所述 車輛重量收斂的情況下，相比所述車輛重量未收斂的情況，所述減速因子推定部使所述閾 值的加速度為更高的加速度。 另外，優(yōu)選為，所述第一減速因子是空氣阻力系數(shù)，所述第二減速因子是道路阻 力，在所述車速小于閾值的情況下，所述減速因子推定部推定所述道路阻力，在所述空氣阻 力系數(shù)收斂的情況下，相比所述空氣阻力系數(shù)未收斂的情況，所述減速因子推定部使所述 閾值的車速為更高的車速。 另外，優(yōu)選為，所述第一減速因子是車輛重量，所述第二減速因子是道路阻力，在 所述加速度小于閾值的情況下，所述減速因子推定部推定所述道路阻力，在所述車輛重量 收斂的情況下，相比所述車輛重量未收斂的情況，所述減速因子推定部使所述閾值的加速 度為更高的加速度。 另外，優(yōu)選為，在車輛重量為閾值以上的情況下，所述減速因子推定部停止減速因 子中的、空氣阻力系數(shù)及道路阻力中的至少一方的推定。 另外，優(yōu)選為，還具有檢測車輛動作穩(wěn)定控制的工作的車輛動作穩(wěn)定控制檢測部， 在由所述車輛動作穩(wěn)定控制檢測部檢測為車輛動作穩(wěn)定控制正在工作的情況下，所述減速 因子推定部停止減速因子的推定。 另外，優(yōu)選為，所述減速因子推定部基于所述車速及所述加速度，確定將要推定的 一個減速因子。 另外，優(yōu)選為，所述減速因子包括車輛重量、空氣阻力系數(shù)、以及道路阻力，所述減 速因子推定部使用運動方程式對減速因子、驅(qū)動力、速度及加速度的關(guān)系進行解析來推定 所述減速因子。 專利技術(shù)的效果 本專利技術(shù)的減速因子推定裝置可以起到能夠以高精度在短時間內(nèi)推定減速因子的 效果。 【專利附圖】【附圖說明】 圖1是表示車輛控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。 圖2是表示E⑶及減速因子推定裝置的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。 圖3是示意性表示作用于車輛的力的說明圖。 圖4是表示將要推定的減速因子、速度及加速度的關(guān)系的說明圖。 圖5是表示由E⑶進行控制的一例的流程圖。 圖6是表示由E⑶進行控制的一例的流程圖。 圖7是表示將要推定的減速因子、速度及加速度的其他關(guān)系的說明圖。 圖8是表示將要推定的減速因子、速度及加速度的其他關(guān)系的說明圖。 圖9是表示將要推定的減速因子、速度及加速度的其他關(guān)系的說明圖。 圖10是表示由E⑶進行控制的一例的流程圖。 圖11是表示車輛重量的計算結(jié)果和時間的關(guān)系的說明圖。 圖12是表示空氣阻力系數(shù)的計算結(jié)果和時間的關(guān)系的說明圖。 圖13是表示道路阻力的計算結(jié)果和時間的關(guān)系的說明圖。 圖14是表示驅(qū)動力的計算結(jié)果和時間的關(guān)系的說明圖。 圖15是表不驅(qū)動力的計算結(jié)果和時間的關(guān)系的說明圖。 【具體實施方式】 以下，基于附圖詳細說明本專利技術(shù)的實施方式。需要說明的是，本專利技術(shù)并非由該實施 方式限定。另外，下述實施方式中的結(jié)構(gòu)要素包括本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠且容易替換的結(jié)構(gòu) 要素或?qū)嵸|(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)要素。 圖1是表示車輛控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖，圖2是表示ECU及減速因子推定裝置的 概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。 如圖1所示，本實施方式的減速因子推定裝置1被應(yīng)用于車輛2所搭載的車輛控 制系統(tǒng)3。減速因子推定裝置1具有ECU (Electronic Control Unit:電子控制單元）50。 而且，減速因子推定裝置1根據(jù)狀況由ECU50進行各種運算，從而推定減速因子。另外，本 實施方式的車輛2使用通過減速因子推定裝置1推定出的減速因子而由ECU50推定行駛狀 態(tài)，并基于其結(jié)果對HMI裝置（支援裝置）4、驅(qū)動源（發(fā)動機5、MG6)等進行控制來執(zhí)行各 種駕駛支援，從而對車輛2的行駛進行支援。 本實施方式的車輛控制系統(tǒng)3也是組合發(fā)動機5與MG6而作為用于驅(qū)動車輛2的 驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)的行駛用驅(qū)動源的所謂混合動力系統(tǒng)。即，車輛2是除發(fā)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種減速因子推定裝置，推定車輛的減速因子，其特征在于，具有：驅(qū)動力取得部，所述驅(qū)動力取得部取得所述車輛的驅(qū)動力；車速取得部，所述車速取得部取得所述車輛的車速；加速度取得部，所述加速度取得部取得所述車輛的加速度；以及減速因子推定部，所述減速因子推定部基于所取得的驅(qū)動力、速度及加速度的關(guān)系，推定多個減速因子，所述減速因子推定部基于所述車輛的行駛狀態(tài)，確定將要推定的所述減速因子的種類，并且，在第一減速因子的推定值收斂的情況下，相比所述第一減速因子的推定值未收斂的情況，使執(zhí)行第二減速因子的推定處理的車輛的行駛狀態(tài)的范圍更大。
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：山王堂真也，大竹宏忠，
申請(專利權(quán))人：豐田自動車株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：日本;JP
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