檢測各車輪的速度即車輪速度(步驟ST11)，對所檢測出的一對左右輪的車輪速度進行頻率解析，并分別算出增益特定頻率下的左右輪的車輪速度特性(步驟ST12)，基于所算出的左右輪的車輪速度特性來算出左右輪車輪速度增益差(步驟ST13)，基于如下的對應關系和左右輪車輪速度增益差來推定車高(步驟ST14)，上述對應關系是基于車輪速度及從路面對上述車輪輸入的路面輸入而得到的值(車輪速度/路面輸入增益)與車輪相對于車身的車輪高度之間的對應關系，由此能夠廉價地推定車輛的車高。
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】【專利摘要】檢測各車輪的速度即車輪速度(步驟ST11)，對所檢測出的一對左右輪的車輪速度進行頻率解析，并分別算出增益特定頻率下的左右輪的車輪速度特性(步驟ST12)，基于所算出的左右輪的車輪速度特性來算出左右輪車輪速度增益差(步驟ST13)，基于如下的對應關系和左右輪車輪速度增益差來推定車高(步驟ST14)，上述對應關系是基于車輪速度及從路面對上述車輪輸入的路面輸入而得到的值(車輪速度/路面輸入增益)與車輪相對于車身的車輪高度之間的對應關系，由此能夠廉價地推定車輛的車高。【專利說明】
本專利技術涉及推定車輛的車高的。
技術介紹
以往，車輛的車高根據基于搭乘員的數目或裝載物的有無或量等的車載狀態等而 變化。車高的變化根據各車輪相對于車身的車輪高度的變化而產生。因此，以往進行的是： 使用檢測車輪高度的車高傳感器并基于實際車高高度來檢測車高。 專利文獻1 :日本特開2005-225339號公報
技術實現思路
然而，在搭載ABS (Antilock Brake System)的車輛中，優選根據車輛的左右載荷 差或前后載荷差來控制與各車輪對應的制動裝置產生的制動力。因此，在沒有直接檢測車 輛的載荷狀態的載荷傳感器的情況下，考慮基于車輛的車高來判斷車輛的載荷狀態。因此， 需要多個車高傳感器，一臺車輛的成本可能會增加。因此，希望能夠基于來自已存的傳感器 的輸入值來推定車輛的車高。 因此，本專利技術鑒于上述問題而作出，目的在于提出一種能夠廉價地推定車輛的車 高的。 為了解決上述問題并達到目的，在本專利技術的車高推定裝置中，其特征在于，具備： 車輪速度檢測單元，檢測各車輪的速度即車輪速度；及車高推定單元，基于如下的對應關系 和所檢測出的一對車輪的上述車輪速度來推定車高，上述對應關系是基于上述車輪速度及 從路面對上述車輪輸入的路面輸入的值與上述車輪相對于車身的車輪高度之間的對應關 系。 另外，在上述車高推定裝置中，優選的是，上述車高推定單元對所檢測出的一對左 右輪的上述車輪速度進行頻率解析，并分別算出增益特定頻率下的上述左右輪的車輪速度 特性，上述車高推定單元基于所算出的上述左右輪的車輪速度特性之差即左右輪車輪速度 增益差和如下的上述對應關系來推定上述左右輪中的一個車輪相對于另一個車輪的相對 高度作為上述車高，上述對應關系是上述增益特定頻率下的基于上述車輪速度及上述路面 輸入而得到的實際車輪速度增益與上述車輪高度之間的關系。 另外，在上述車高推定裝置中，優選的是，上述車高推定裝置還具備檢測車輛的車 速的車速檢測單元，上述車高推定單元對所檢測出的一對前后輪的上述車輪速度進行頻率 解析，并算出相位特定頻率下的前后輪相位差，上述車高推定單元基于所檢測出的上述車 速來算出上述前輪及上述后輪的輸入的相位差即輸入相位差，上述車高推定單元基于所算 出的上述前后輪相位差、上述輸入相位差及如下的上述對應關系來算出上述后輪的車輪高 度作為上述車高，上述對應關系是上述相位特定頻率下的基于上述車輪速度及上述路面輸 入而得到的實際車輪速度相位與上述車輪高度之間的關系。 另外，在上述車高推定裝置中，優選的是，上述車高推定裝置還具備變更上述各車 輪相對于上述車身的懸架狀態的懸架狀態變更裝置，上述對應關系根據上述各車輪的上述 懸架狀態而不同，上述車高推定單元基于與上述懸架狀態相應的上述對應關系來推定上述 車高。 為了解決上述問題并達到目的，在本專利技術的車高推定方法中，其特征在于，包括： 檢測各車輪的速度即車輪速度的步驟；及基于如下的上述對應關系和所檢測出的一對車輪 的上述車輪速度來推定車高的步驟，上述對應關系是基于上述車輪速度及從路面對上述 車輪輸入的路面輸入而得到的值與上述車輪相對于車身的車輪高度之間的對應關系。 另外，在上述車高推定方法中，優選的是，還包括對所檢測出的一對左右輪的上述 車輪速度進行頻率解析、并分別算出增益特定頻率下的上述左右輪的車輪速度特性的步 驟，上述推定車高的步驟中，基于所算出的上述左右輪的車輪速度特性之差即左右輪車輪 速度增益差和如下的對應關系來推定上述左右輪中的一個車輪相對于另一個車輪的相對 高度作為上述車高，上述對應關系是上述增益特定頻率下的基于上述車輪速度及上述路面 輸入而得到的實際車輪速度增益與上述車輪高度之間的關系。 另外，在上述車高推定方法中，優選的是，還包括：檢測上述車輛的車速的步驟； 對所檢測出的一對前后輪的上述車輪速度進行頻率解析、并算出相位特定頻率下的前后輪 相位差的步驟；及基于所檢測出的上述車速來算出上述前輪及上述后輪的輸入的相位差即 輸入相位差的步驟，上述推定車高的步驟中，基于所算出的上述前后輪相位差、上述輸入相 位差及如下的上述對應關系來算出上述后輪的車輪高度作為上述車高，上述對應關系是上 述相位特定頻率下的基于上述車輪速度及上述路面輸入而得到的實際車輪速度相位與上 述車輪高度之間的關系。 另外，在上述車高推定方法中，優選的是，上述對應關系根據由變更上述各車輪相 對于上述車身的懸架狀態的懸架狀態變更裝置所決定的上述各車輪的上述懸架狀態而不 同，上述推定車高的步驟中，基于與上述懸架狀態相應的上述對應關系來推定上述車高。 專利技術效果 本專利技術的能夠基于一對車輪的車輪速度來推定車 輛的車高，因此起到為了檢測車高而不需要車速傳感器、且能夠廉價地推定車輛的車高的 效果。 【專利附圖】【附圖說明】 圖1是表示實施方式1、2的車高推定裝置的結構例的圖。 圖2是表示實施方式1的車高推定裝置的車高推定方法的流程圖。 圖3是表示前輪的車輪速度/路面輸入增益、頻率及車輪高度之間的關系的圖。 圖4是表示后輪的車輪速度/路面輸入增益、頻率及車輪高度之間的關系的圖。 圖5是表示增益特定頻率下的車輪速度/路面輸入增益與車輪高度之間的關系的 圖。 圖6是表示實施方式2的車高推定裝置的車高推定方法的流程圖。 圖7是表示前輪的車輪速度/路面輸入相位、頻率及車輪高度之間的關系的圖。 圖8是表示后輪的車輪速度/路面輸入相位、頻率及車輪高度之間的關系的圖。 圖9是表示相位特定頻率下的車輪速度/路面輸入相位與車輪高度之間的關系的 圖。 圖10是表示實施方式3、4的車高推定裝置的結構例的圖。 圖11是表示實施方式3的車高推定裝置進行的車高推定方法的流程圖。 圖12是表示前輪的車輪速度/路面輸入增益、頻率及車輪高度之間的關系（減衰 小）的圖。 圖13是表示前輪的車輪速度/路面輸入增益、頻率及車輪高度之間的關系（減衰 大）的圖。 圖14是表示后輪的車輪速度/路面輸入增益、頻率及車輪高度之間的關系（減衰 小）的圖。 圖15是表示后輪的車輪速度/路面輸入增益、頻率及車輪高度之間的關系（減衰 大）的圖。 圖16是表示增益特定頻率下的車輪速度/路面輸入增益與車輪高度之間的關系 的圖。 圖17是表示實施方式4的車高推定裝置的車高推定方法的流程圖。 圖18是表示前輪的車輪速度/路面輸入相位、頻率及車輪高度之間的關系（減衰 小）的圖。 圖19是表示前輪的車輪速度/路面輸入相位、頻率及車輪高度之間的關系（減衰 大本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種車高推定裝置，其特征在于，具備：車輪速度檢測單元，檢測各車輪的速度即車輪速度；及車高推定單元，基于如下的對應關系和所檢測出的一對車輪的所述車輪速度來推定車高，所述對應關系是基于所述車輪速度及從路面對所述車輪輸入的路面輸入而得到的值與所述車輪相對于車身的車輪高度之間的對應關系。
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
【專利技術屬性】
技術研發人員：吉見剛，香村伸吾，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP
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