自適應(yīng)線性重采樣粒子濾波方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種自適應(yīng)線性重采樣粒子濾波方法。其包括以下步驟：參數(shù)初始化、重要性采樣、離子分組并計(jì)算有效粒子個(gè)數(shù)、比較粒子有效個(gè)數(shù)與設(shè)定值和線性重采樣。本發(fā)明專利技術(shù)的有益效果是：本發(fā)明專利技術(shù)的自適應(yīng)線性重采樣粒子濾波方法利用自適應(yīng)線性重采樣直接對(duì)粒子處理，解決了粒子匱乏的問題，減少了實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜度和增加實(shí)時(shí)性，提高了實(shí)現(xiàn)效率。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種自適應(yīng)線性重采樣粒子濾波方法，其特征在于，包括以下步驟：S1.將粒子濾波參數(shù)進(jìn)行初始化，其中，所述粒子濾波參數(shù)包括粒子個(gè)數(shù)N、時(shí)間T、權(quán)值門限wh與wl和粒子有效值Neff的權(quán)值0<wl<wh；S2.利用重要性函數(shù)對(duì)粒子進(jìn)行采樣，計(jì)算粒子的加權(quán)值，并進(jìn)行歸一化處理；S3.將粒子進(jìn)行自適應(yīng)處理，并判斷是否進(jìn)行線性重采樣，具體包括以下步驟：S31.將粒子根據(jù)步驟S2中計(jì)算得到的加權(quán)值按照步驟S1中初始化的粒子濾波參數(shù)進(jìn)行分組；S32.根據(jù)公式Ne＝N?Nhl計(jì)算粒子濾波的有效值個(gè)數(shù)Ne，其中，Nhl＝Nh+Nl，表示無效粒子的個(gè)數(shù)，Nh表示大于wh的粒子個(gè)數(shù)，Nl表示小于wl的粒子個(gè)數(shù)；S33.將步驟S32中計(jì)算得到的Ne與設(shè)定值Nt進(jìn)行比較，判斷是否進(jìn)行線性重采樣；S4.對(duì)步驟S31中得到的分組通過fir線性濾波進(jìn)行線性重采樣處理，重復(fù)步驟S2。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：魏國華，曾祥東，魏志龍，羅旭，于雪蓮，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：電子科技大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：四川;51