排水管道檢測機器人制造技術

本發明專利技術實施例公開了一種排水管道檢測機器人，包括車體、采樣裝置、遠程控制器和采樣定位機構。采樣定位機構包括車體行走機構、固設于車體上表面的升降機構、設置于升降裝置頂端的旋轉臺及固定于旋轉臺上的采樣裝置固定件。采樣裝置包括采樣管、進樣泵和若干貯樣瓶；采樣管包括依次連通的進水段、固定段和出水段；固定段通過采樣裝置固定件固定，進水段垂落于車體前方并與車體間隔設定距離，進水段的采樣口可隨升降機構升降、旋轉臺旋轉；進樣泵設置于采樣管出水段的尾部；出水段的出水口通過分流裝置與每個貯樣瓶連通。旋轉臺的一側安裝有對采樣口進行跟蹤拍攝的圖像采集裝置，圖像采集裝置采集的圖像通過與遠程控制器電連接的顯示裝置顯示。

【技術實現步驟摘要】
【專利摘要】本專利技術實施例公開了一種排水管道檢測機器人，包括車體、采樣裝置、遠程控制器和采樣定位機構。采樣定位機構包括車體行走機構、固設于車體上表面的升降機構、設置于升降裝置頂端的旋轉臺及固定于旋轉臺上的采樣裝置固定件。采樣裝置包括采樣管、進樣泵和若干貯樣瓶；采樣管包括依次連通的進水段、固定段和出水段；固定段通過采樣裝置固定件固定，進水段垂落于車體前方并與車體間隔設定距離，進水段的采樣口可隨升降機構升降、旋轉臺旋轉；進樣泵設置于采樣管出水段的尾部；出水段的出水口通過分流裝置與每個貯樣瓶連通。旋轉臺的一側安裝有對采樣口進行跟蹤拍攝的圖像采集裝置，圖像采集裝置采集的圖像通過與遠程控制器電連接的顯示裝置顯示。【專利說明】排水管道檢測機器人
本專利技術涉及機器人領域，具體涉及一種可對排水管道中的水質進行水質采樣的檢測機器人。
技術介紹
給排水管網是支撐社會發展、保證人民生活的重要基礎設施之一。伴隨著我國城市化進程的加快，城市給排水管網系統快速增長，整體規模持續擴大，對于城市給排水管網的管理要求也越來越高。加強給排水管網中管道內部的狀況監測，為給排水管網的管理提供技術支具有重要的現實意義。 管道水質采樣機器人是一種新興的排水管網檢測裝置，管道水質采樣機器人能在排水管道中的管道內部自動行走、攜帶傳感器及操作機械，并在操作人員的遙控操作或計算機的控制下進行管道作業。一般的管道水質采樣機器人對管道進行檢測時，主要通過其上設置的視頻采集裝置進行視頻訊息采集，并根據采集到的視頻訊息對管道內壁及管道的疏通養護等情況進行檢測，而較少考慮管道內水質的情況。由于部分市政管道滲漏及雨污混接情況嚴重，排水管道不可避免地存在山泉水、地下水、河水以及污水的滲入。因而排水管道中的水在排入污水處理廠進行處理時，導致污水處理廠進水COD (化學需氧量)的濃度大大降低，從而使污水處理廠的負荷不足。因此對排水管道中管道中的排水進行水質檢測具有十分重要的意義。 申請號為201010168446.7的中國專利技術專利公開了一種全自動地表水水質采樣機器人。該機器人包括船體、驅動裝置、控制裝置和采樣裝置。采樣裝置包括氣象和水質監測傳感器、水下傳感器和采樣管收放器，采樣管收放器包括電機和卷揚機，卷揚機上卷繞有采樣管。上述全自動地表水水質采樣機器人的采樣過程為:電機將采樣管送至規定深度，全自動地表水水質采樣機器人采用雙蠕動泵，抽取該深度的水并將采集到的水樣裝入不同的貯樣瓶中。上述專利技術專利中的水質采樣機器人能夠對地表水中不同深度的水質進行采樣，但卻不適用于排水管道的管道中。其原因在于，首先，排水管道的管道空間較小，水量不多，無法支撐上述水質采樣機器人的船體移動；其次，排水管道包括多條主管路和大量的接入支管，接入支管的出水位置均位于主管路的側壁，而上述水質采樣機器人只能對船體下方的水體進行采樣，因而無法對接入支管內的水體進行采樣。
技術實現思路
本專利技術的專利技術目的在于提供一種能夠對排水管道中多條管路和大量接入支管內的水體進行水質采樣的排水管道檢測機器人。 根據本專利技術的一個方面，本專利技術的實施例提供了一種排水管道檢測機器人，包括車體、設置于所述車體上的采樣裝置、遠程控制器及采樣定位機構； 所述采樣定位機構包括:設置于所述車體下部的車體行走機構、固設于所述車體上表面的升降機構、設置于所述升降裝置頂端的旋轉臺及固定于所述旋轉臺上的采樣裝置固定件，所述車體行走機構、升降機構和旋轉臺均與所述遠程控制器電連接； 所述采樣裝置包括采樣管、進樣泵和若干貯樣瓶；所述采樣管包括依次連通的進水段、固定段和出水段；所述固定段通過所述采樣裝置固定件固定，所述進水段垂落于所述車體前方并與所述車體間隔設定距離，所述進水段的采樣口可隨所述升降機構升降、旋轉臺旋轉；所述進樣泵設置于所述采樣管出水段的尾部；所述出水段的出水口通過分流裝置與每個貯樣瓶連通； 所述旋轉臺的一側安裝有對采樣口進行跟蹤拍攝的圖像采集裝置，所述圖像采集裝置采集的圖像通過與遠程控制器電連接的顯示裝置顯示。 優選地，所述旋轉臺的一側設有前叉，所述前叉遠離所述旋轉臺的一端設有第一旋轉電機，第一旋轉電機的中心軸與所屬旋轉臺的中心軸平行，所述圖像采集裝置安裝于第一旋轉電機上。 其中，第一旋轉電機帶動所述圖像采集裝置的鏡頭沿其中心軸旋轉的角度范圍為O。?180。。 進一步地，所述旋轉臺靠近所述前叉的一側設有照明燈。 優選地，所述采樣裝置固定件分別固定于所述前叉的下端和所述旋轉臺的側壁上。 其中，所述采樣管中的進水段和固定段中的一部分為硬質采樣管，所述固定段的另一部分和所述出水段為柔性采樣管，所述硬質采樣管和所述柔性采樣管通過旋轉接頭連接。 進一步地，所述采樣裝置還包括:清洗組件，所述清洗組件包括多個進水管路、蠕動泵和一個出水管路； 進水管路個數與采樣裝置中的貯樣瓶的個數相同；每個貯樣瓶中伸入一個進水管路且進水管路的進口靠近貯樣瓶底部； 多個進水管路經所述蠕動泵與出水管路連通。 優選地，所述分流裝置為限位開關分流裝置或電磁閥分流裝置。 作為其中一種優選方案，所述升降機構包括: 固定板，固定于所述車體的上表面； 主支撐桿，其底部與所述固定板的其中一個端部鉸接，所述主支撐桿相對所述固定板的上表面傾斜設置； 氣彈簧，固定于所述固定板與所述主支撐桿之間并與所述遠程控制器電連接，以支撐所述主支撐桿并在所述遠程控制器的控制下使主支撐桿的頂部上升或下降； 側支撐桿，其底部鉸接于所述固定板上，鉸接點位于所述固定板中心與所述固定板鉸接所述主支撐桿端部的中間位置； 升降臺，安裝于所述主支撐桿和所述側支撐桿的頂部，所述升降臺上設有用于安裝所述旋轉臺并與遠程控制器電連接的第二旋轉電機。 作為另一種優選方案，所述升降機構包括: 直線電機，固定于所述車體的上表面，其輸出端沿豎直方向上升或下降； 連接桿，固定于所述直線電機的輸出端，其頂部隨所述直線電機的輸出端沿豎直方向上升或下降； 升降臺，安裝于所述連接桿的頂部，所述升降臺上設有用于安裝所述旋轉臺的第二旋轉電機。 由以上技術方案可知，本申請中的排水管道檢測機器人通過采樣定位機構并結合圖像采集裝置確定排水管道中主管道中每個采樣點的位置及接入支管出口位置或接入支管中距離其出口設定位置，并通過采樣裝置對上述位置處的水體進行自動采樣。從而實現對排水管道中多條管路和大量接入支管內的水體的水質采樣。 【專利附圖】【附圖說明】 為了更清楚地說明本專利技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。 圖1為根據一優選實施例示出的一種排水管道檢測機器人的結構示意圖； 圖2示出了圖1中排水管道檢測機器人的仰視圖； 圖3為根據一優選實施例示出的一種清洗組件的結構示意； 圖4為根據另一優選實施例示出的一種排水管道檢測機器人的結構示意圖。 【具體實施方式】 下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種排水管道檢測機器人，包括車體(1)、設置于所述車體(1)上的采樣裝置及遠程控制器(4)，其特征在于，還包括:采樣定位機構，所述采樣定位機構包括：設置于所述車體(1)下部的車體行走機構、固設于所述車體(1)上表面的升降機構、設置于所述升降裝置頂端的旋轉臺(5)及固定于所述旋轉臺(5)上的采樣裝置固定件(6)，所述車體行走機構、升降機構和旋轉臺(5)均與所述遠程控制器(4)電連接；所述采樣裝置包括采樣管(301)、進樣泵(302)和若干貯樣瓶(303)；所述采樣管(301)包括依次連通的進水段(310)、固定段(311)和出水段(313)；所述固定段(311)通過所述采樣裝置固定件(6)固定，所述進水段(310)垂落于所述車體(1)前方并與所述車體(1)間隔設定距離，所述進水段(310)的采樣口可隨所述升降機構升降、旋轉臺(5)旋轉；所述進樣泵(302)設置于所述采樣管(301)出水段的尾部；所述出水段(313)的出水口通過分流裝置(307)與每個貯樣瓶(303)連通；所述旋轉臺(5)的一側安裝有對采樣口進行跟蹤拍攝的圖像采集裝置(2)，所述圖像采集裝置(2)采集的圖像通過與遠程控制器(4)電連接的顯示裝置(3)顯示。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：童設華，孫賽武，劉智峰，王蕾，謝海波，劉靈芝，
申請(專利權)人：湖南大麓管道工程有限公司，
類型：發明
國別省市：湖南;43