機動車輛越線時間的估算方法技術

本發明專利技術涉及一種車輛越線時間的估算方法，所述車輛裝配有攝像頭(10)、發動機控制單元(40)、橫擺率傳感器(20)和自動軌跡校正系統(30)，其特征在于，所述方法至少包括如下步驟：確定右道路線(yri)的位置、左道路線(yie)的位置、航向角(θ)、道路曲率(c)、車輛橫擺率(Ψ)、車輛速率和軌跡激活系數(g)，以及確定左越線時間(TLCie)和右越線時間(TLCri)。所述越線時間值由車輛橫擺率(Ψ)和軌跡激活系數(g)加權。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】機動車輛越線時間的估算方法
本專利技術涉及機動車輛軌跡校正系統領域，更具體地，涉及機動車輛越線時間的估算方法。
技術介紹
現有的機動車輛的軌跡校正系統可探測行駛道路的軌跡偏離并自動進行校正(在一定程度上)。這些系統使用多功能視頻攝像頭。攝像頭監測地面標記、汽車相對于該標記的位置和汽車軌跡的任何偏差。為此，將它們作為道路線的參數(如車道曲率、車輛和車道之間的航向角、向右和向左的側向偏離)，以確定越過各條道路線之前經歷的時間(又稱為TLC，英文術語為TimetoLineCrossing)。通常對該時間(TLC)的計算既不考慮駕駛員的意愿也不考慮已經發生的置車輛軌跡的自動校正。多個專利申請或專利描述了這種類型的系統。專利申請US2008183342提供一種在變道時保留特定數據的方法，以及能夠警示駕駛員由于軌跡保持功能的激活而產生的滯后現象的方法。專利申請DE102006060837提供一種保持軌道的方法，警示駕駛員根據航向角和越線時間閾值要采取的動作。但是這些閾值沒有考慮軌跡保持功能的激活與否。專利申請US2007164852提供一種保持航道的方法，根據偏移檢測和糾偏性能優化了向駕駛員提供信息的時間。可通過一種算法確定警示閾值，但未詳細描述。而且，雖然已存在軌跡校正功能且該功能是有效的，但自動裝置和駕駛員之間的軌跡校正分配可能會造成一些問題、即造成車輛的實際橫擺率，且由于駕駛員一直在駕駛，可能會錯誤評估狀況臨界點。在非零曲率的道路上該缺點特別突顯。
技術實現思路
因此，本專利技術的目的在于，通過提出一種應用于自動軌跡校正的越過道路線之前經歷時間的估算方案，來克服先前技術的一個或多個缺點。為此，本專利技術提供一種車輛的越線時間的估算方法，所述車輛裝配有攝像頭、發動機控制單元、橫擺率傳感器和自動軌跡校正系統，其特征在于，所述方法包括至少如下步驟：-確定右道路線的位置、左道路線的位置、航向角(θ)、道路曲率(c)、車輛橫擺率(Ψ)、車輛速率(Vx)和軌跡激活系數(g)，-確定左(TLCie)和右(TLCV)越線時間(TLC)。根據本專利技術的一種實施方式，所述越線時間值由車輛橫擺率(Ψ)和軌跡激活系數(g)加權。根據本專利技術的一種實施方式，所述越線時間為以下方程的解：根據本專利技術的一種實施方式，軌跡激活系數在0和1之間。根據本專利技術的一種實施方式，右道路線位置、左道路線位置、航向角和道路曲率由與發動機控制單元相結合的攝像頭確定。根據本專利技術的一種實施方式，車輛橫擺率和車輛速率根據車輪旋轉速率計算。根據本專利技術的一種實施方式，軌跡激活系數根據軌跡校正系統功能確定。附圖說明參照以舉例的方式和示意性表示根據本專利技術方法而給出所附的圖1，通過對以下詳細描述的閱讀，本專利技術的其它特征和優點將被更好地理解和變得更加清晰。具體實施方式本專利技術涉及一種機動車輛，所述機動車輛裝配有識別道路幾何參數和車輛位置的攝像頭(10)、發動機控制單元(40)(又稱為ECU，英文術語為EngineControlUnit)和橫擺率傳感器(20)。所述方法包括通過考慮車輛橫擺率和軌跡校正系統的(30)的激活水平來確定車輛左和右每個側上的越線時間。為此，所述方法利用系統不同構件提供的數據。所述攝像頭發送估算數據。這些參數主要為：·右道路線位置：yri·左道路線位置：yle·偏航角：Θ·通常在外側道路線上測定的道路曲率：c通常通過多項式為道路線y進行小角度建模(此處用于右道路線)：其中s為：道路線曲線的橫坐標。然后假設車輛處于行駛軌跡s＝Vx·t上，其中V表示速率，t表示時間。因此，越線時間為如下方程的解：考慮僅對實際TLC進行最大加權(即無駕駛員的動作)：-根據車輪的旋轉速率計算車輛的動態數據Ψ(橫擺率)和車輛的速率(Vx)，-激活水平g(在0和1之間)來自軌跡校正功能。將圍繞車輛豎直軸線旋轉的速率(單位時間內)稱為橫擺率。考慮到等式利用車輛橫擺率和由在0和1之間的激活系數表征的軌跡校正系統的作用來加權該計算。-TLCri為如下方程的解：其中TLCri代表右TLC-TLCle為如下方程的解：其中TLCle代表左TLC。所述方法還至少包括如下步驟：-確定右道路線的位置、左道路線的位置、航向角(θ)、道路曲率(c)、車輛橫擺率(Ψ)、車輛速率(Vx)和軌跡激活系數(g)，-確定左(TLCie)和右(TLCV)越線時間(TLC)。所述越線時間(TLC)由車輛橫擺率(Ψ)和軌跡激活系數(g)加權。本專利技術還能夠：-改善對軌跡校正功能的激活狀況的監測，-能針對車輛需求提供相關功能，-讓采用本方案的軌跡校正功能使用者容易理解。對于本領域技術人員來說顯而易見的是，本專利技術不應限于上面給出的描述，并能夠在不脫離本專利技術應用領域的前提下，可提出在多種其它具體形式下的實施方式。因此，前述的各種實施模式應該被認為是以示例性的方式呈現的，且在不背離權利要求定義的范圍的前提下可以做出改動。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種車輛越線時間的估算方法，所述車輛裝配有攝像頭(10)、發動機控制單元(40)、橫擺率傳感器(20)和自動軌跡校正系統(30)，其特征在于，所述方法至少包括如下步驟：?確定右道路線的位置、左道路線的位置、航向角(Θ)、道路曲率(c)、車輛橫擺率(Ψ)、車輛速率(Vx)和軌跡激活系數(g)，?確定左(TLCie)和右(TLC”)越線時間(7LC)。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】2012.01.16 FR 12504191.一種車輛越線時間的估算方法，所述車輛裝配有攝像頭(10)、發動機控制單元(40)、橫擺率傳感器(20)和自動軌跡校正系統(30)，其特征在于，所述方法至少包括如下步驟：-根據右道路線位置(yri)、左道路線位置(yle)、航向角(θ)和道路曲率(c)來計算實際的左越線時間(TLCle)和右越線時間(TLCri)，所述右道路線位置(yri)、左道路線位置(yle)、航向角(θ)和道路曲率(c)為根據由攝像頭(10)發送的信息而得到的信息，車輛速率(Vx)根據車輪旋轉速率而得到，以及-實際計算的左越線時間(TLCle)和右越線時間(TLCri)由車...

【專利技術屬性】
技術研發人員：M·埃波，
申請(專利權)人：標致·雪鐵龍汽車公司，
類型：發明
國別省市：法國;FR