本發明專利技術涉及一種實施車輛自主泊車過程的方法，其中，在車輛外的操作人員和車輛之間存在一通信連接，通過該通信連接可以傳輸至少一個激活車輛自主泊車過程的命令，其特征在于，在車輛開始自主泊車過程之前，將車輛的目標位置和/或最后的移動軌跡保存在合適的裝置中，在第一次激活自主泊車過程之后，車輛根據儲存裝置中保存的數據自主從起始位置實施泊車過程。
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】【專利摘要】本專利技術涉及一種實施車輛自主泊車過程的方法，其中，在車輛外的操作人員和車輛之間存在一通信連接，通過該通信連接可以傳輸至少一個激活車輛自主泊車過程的命令，其特征在于，在車輛開始自主泊車過程之前，將車輛的目標位置和/或最后的移動軌跡保存在合適的裝置中，在第一次激活自主泊車過程之后，車輛根據儲存裝置中保存的數據自主從起始位置實施泊車過程。【專利說明】車輛自主泊車方法、實施該方法的駕駛員輔助裝置以及具 有該駕駛員輔助裝置的車輛
本專利技術涉及一種車輛自主泊車方法、實施該方法的駕駛員輔助裝置以及具有該駕 駛員輔助裝置的車輛。總體上，本專利技術的內容是一種自主泊車系統，優選通過遙控裝置從外 部進行遙控，對于該系統而言，在車輛開始自主泊車過程之前確定車輛的目標位置和/或 最后的行駛軌跡，并將其存儲在合適的裝置中。
技術介紹
車輛、尤其是轎車的寬度在近年或者近幾十年不斷增大。而車輛停車位和停車點 的寬度并沒有針對該發展做出調整。由此出現的問題是，在停好車輛后，車門經常只可以打 開相對較小的角度，這使得乘客離開車輛變得困難。 在該背景下，在近些年開發了自動和自主解決方案，對于該方案而言，乘客在停車 位前即可下車，然后通過無線通信開始車輛的泊車。在這些解決方案中存在車輛僅可以向 前和向后移動的解決方案，也存在車輛通過合適的傳感器裝置對停車位和車輛四周進行檢 測，并通過計算和控制軌跡自動停車至停車位中的解決方案。 例如，DE 101 20 511 B4說明了一種泊車輔助裝置，其具有目標轉向量操作裝置， 以用于查明車輛停車至泊位所需的轉向量或者用于查明轉向位置的目標轉向量；用于控制 車輛的實際轉向量或者轉向位置的實際轉向量的自動轉向裝置，以便與目標轉向量一致； 遠程控制裝置，以用于命令車輛返回和停止以及根據遠程控制裝置的命令使得車輛返回和 停止的操作控制裝置。 在EP 1 249 379 A2中公開了一種將車輛移動至目標位置的方法，對此，車輛被移 動至靠近目標位置的起始位置，在第一次駕駛員方激活后，為了對車輛環境和目標位置進 行探測，確定當前的車輛位置，根據確定的環境和位置信息，確定將車輛移動至目標位置的 控制信息，在第二次駕駛員方激活后，根據控制信息向車輛的驅動系和/或制動裝置和/轉 向裝置發出控制命令，由此車輛可以獨立于駕駛員移動至目標位置。 在DE 10 2009 041 587 A1中說明了一種駕駛員輔助裝置，其控制裝置設計成向 車輛的驅動裝置和轉向裝置發出實施自主泊車過程的控制信號。同時，該控制裝置還設計 成可以接收遙控器的命令，并在接收到預先規定的中斷命令后可以中斷已經開始的車輛泊 車過程。至少將一個攝像頭和控制裝置相連，從而獲取車輛四周區域的圖像數據。控制裝置 向遙控器發送信號，該信號包含通過攝像頭獲得的圖像數據或者由其計算出的圖像數據。 自主系統樣機工作原理的視頻和部分書面信息可以在以下網址查看： www. youtube, com/watch ? v = hIL_pl7jxGQ 和 www. youtube, com/watch ? v = KfUBT0Tp2Fw(Remote Park Assist, BMW) ；https://www. Volkswagen-mediaservices. com/ medias_publish/ms/content/de/pressemitteilungen/2008/04/21/weltpremiere_auf_ der.standard.gid-〇effentlichkeit.html, http://heise.de/-449087, http://www. youtube.com/watch ? v = A6eflkzkr5I(Park Assist Vision, VW) ；http://www. valeo. com/de/pressemitteilungen/details, html ? id = 195，http://www.youtube, com/ watch ? v = aeRUkNRyycA( Park4U? Remote, Valeo) 〇 在過去幾年中已經在系列產品中應用的更多的技術開發支持了相應系統的推廣。 由此自動轉向的電動轉向支持、油門和制動的電子控制、電氣泊車制動以及對換擋的電動 控制可以實現縱向移動的自主控制。 同時，無線遙控也越來越多地被用于半公共區域的設備和車輛的移動，例如對于 起重機、其他制造設備或者調車機車。在車輛行業中，具有相應安全技術的無線系統也被 廣泛用于打開和關閉（車輛）。在已經公開的解決方案中，借助智能手機可以對非行車/ 車輛功能進行控制，例如打開、關閉、閃爍和發出喇叭聲（My BMW Remote App. Flyer: "BMW CONNECTED DRIVE. 〃第 9 頁，2011)。 范例介紹的帶遙控裝置的自主泊車系統在其操作方案方面基于現有的自動泊車 系統。也就是說，車輛通過其環境傳感器對泊位進行識別、對軌跡進行規劃并基于操作人員 的要求在軌跡上移動。 然而，對此僅可以在系統中有所考慮的情況下移入泊位。而部分私人泊位較狹窄 的泊車情況則無法支持，因為系統無法確定期望的最終位置。
技術實現思路
因此，本專利技術的目的在于提供一種改進的解決方案，該方案可以克服當前技術水 平的缺陷。該目的通過根據權利要求1的方法、根據權利要求9的駕駛員輔助裝置以及根 據權利要求10的車輛來實現。 根據本專利技術的方法是一種車輛自主泊車方法，其中，在位于車輛外的操作人員與 車輛之間存在一通信連接。通過該通信連接可以傳輸至少一個激活車輛自主泊車過程的命 令。根據本專利技術的方法的特征在于，a)在開始車輛自主泊車過程之前，將車輛的目標位置 和/或最后的（最終的）行駛軌跡存儲在合適的裝置中，和 b)在第一次激活自主泊車過程之后，車輛根據裝置中存儲的數據自主從起始位置 實施泊車過程。 自主泊車過程的目標位置可以通過以下方式確定。在開始自主泊車過程之前，車 輛首先由駕駛員移動至目標位置。由此，目標位置和/或向目標位置移動的軌跡被存儲在 裝置中。或者通過合適的車輛傳感器裝置檢測包含目標位置的車輛環境，進而確定目標位 置。可以向車輛乘員指示該車輛環境，該乘員可以在被檢測的環境中確定車輛的目標位置 以及移動至該目標位置的軌跡，同時該位置和軌跡被保存在儲存裝置中。或者可以檢測車 輛上一次方向變換的位置，也就是說在由前進檔轉換為倒擋或者相反過程之前的車輛位 置，并將該位置作為目標位置保存在儲存裝置中。 在車輛開始自主泊車之前，通過諸如車輛乘員確定目標位置，車輛可以自主地移 動至目標位置，且該目標位置可以獨立于之前系統中保存的任何參數。 根據本專利技術的第一種優先使用的實施形式，通過如下方式確定自主移動的目標位 置：車輛由駕駛員移動至目標位置，并將該目標位置保存在儲存裝置中；或者通過合適的 車輛傳感器裝置對包含目標位置的車輛環境進行檢測，向車輛乘員指示該車輛環境，并由 車輛成員對車輛在被檢測的環境中的目標位置和移動至目標位置的軌跡加以確定，并保存 在儲存本文檔來自技高網...
【技術保護點】
用于實施車輛自主泊車過程的方法，其中，在車輛外的操作人員與車輛之間存在一通信連接，通過該通信連接能夠傳輸至少一個激活車輛自主泊車過程的命令，其特征在于，a)在開始車輛自主泊車過程之前，將車輛的目標位置和/或最后的移動軌跡保存在合適的裝置中，和b)在第一次激活自主泊車過程之后，車輛根據儲存裝置中保存的數據自主從起始位置實施泊車過程。
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...
【專利技術屬性】
技術研發人員：C·博內，A·希勒，G·昆策爾，M·莫瑟爾，H·施門茨，
申請(專利權)人：戴姆勒股份公司，
類型：發明
國別省市：德國;DE
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