本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，包括：抓取物體的抓具；定位架，所述定位架的下部樞軸連接于所述抓具；機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體以及位于所述機(jī)械臂本體內(nèi)并相對所述機(jī)械臂本體作活塞運(yùn)動的活動臂，所述活動臂的自由端樞軸連接于所述抓具，其中，所述機(jī)械臂通過活塞運(yùn)動驅(qū)動所述抓具以所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)為中心在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動。本實(shí)用新型專利技術(shù)通過利用可作伸縮活塞運(yùn)動的機(jī)械臂控制抓手以一連接點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)，控制該抓手處于水平位置或豎直位置，從而實(shí)現(xiàn)抓手自身翻轉(zhuǎn)以便于翻轉(zhuǎn)碼垛，具有提高工作效率、靈活方便等優(yōu)點(diǎn)。（*該技術(shù)在2024年保護(hù)過期，可自由使用*）
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【專利摘要】本技術(shù)公開了一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，包括：抓取物體的抓具；定位架，所述定位架的下部樞軸連接于所述抓具；機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體以及位于所述機(jī)械臂本體內(nèi)并相對所述機(jī)械臂本體作活塞運(yùn)動的活動臂，所述活動臂的自由端樞軸連接于所述抓具，其中，所述機(jī)械臂通過活塞運(yùn)動驅(qū)動所述抓具以所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)為中心在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動。本技術(shù)通過利用可作伸縮活塞運(yùn)動的機(jī)械臂控制抓手以一連接點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)，控制該抓手處于水平位置或豎直位置，從而實(shí)現(xiàn)抓手自身翻轉(zhuǎn)以便于翻轉(zhuǎn)碼垛，具有提高工作效率、靈活方便等優(yōu)點(diǎn)?！緦＠f明】翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)
本技術(shù)涉及自動化碼垛器械
，尤其涉及一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)。
技術(shù)介紹
近年來，隨著企業(yè)加工生產(chǎn)自動化程度的提高，碼垛器械的應(yīng)用范圍越來越廣，與之配套的碼垛機(jī)械手爪也迅速發(fā)展，形成多種型號，例如:吸盤式抓手、夾板式抓手、袋式抓手等等，通過使用碼垛機(jī)械手爪實(shí)現(xiàn)企業(yè)生產(chǎn)中對產(chǎn)品的轉(zhuǎn)運(yùn)或碼垛，從而代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工碼垛的方式，具有提高工作效率、靈活方便的特點(diǎn)。然而，現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的是產(chǎn)品平移碼垛，無法實(shí)現(xiàn)一些產(chǎn)品需要翻轉(zhuǎn)并進(jìn)行碼垛的碼垛方式，因此現(xiàn)有碼垛器械存在很大的局限性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
有鑒于此，本技術(shù)提出一種實(shí)現(xiàn)自身翻轉(zhuǎn)功能的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)。 為了達(dá)到上述目的，本技術(shù)所采用的技術(shù)方案為: 一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，包括: 抓取物體的抓具； 定位架，所述定位架的下部樞軸連接于所述抓具； 機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體以及位于所述機(jī)械臂本體內(nèi)并相對所述機(jī)械臂本體作活塞運(yùn)動的活動臂，所述活動臂的自由端樞軸連接于所述抓具，其中，所述機(jī)械臂通過活塞運(yùn)動驅(qū)動所述抓具以所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)為中心在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動。 本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述機(jī)械臂本體固定連接于所述定位架，所述機(jī)械臂本體與所述定位架的連接點(diǎn)在豎直方向上始終高于所述定位架與所述抓具連接點(diǎn)的高度。 本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)在水平面上的投影位于所述機(jī)械臂本體與所述定位架的連接點(diǎn)和所述活動臂與所述抓具的連接點(diǎn)在所述水平面上的投影之間。 本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述抓具上還包括分別位于所述定位架與所述抓具連接點(diǎn)兩側(cè)的第一限位部和第二限位部。 本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述定位架的下部為楔形結(jié)構(gòu)，所述定位架的下部由下往上具有逐漸增大的寬度，所述第一限位部具有與所述楔形結(jié)構(gòu)相匹配的楔形面。 本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述抓具在所述豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動角度為O。?90°。 本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述機(jī)械臂為氣缸、電動推桿、液壓推桿或者伺服電機(jī)加絲杠。 本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述抓具為機(jī)械抓手或者吸盤。 本技術(shù)的有益效果在于，提出一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，通過利用可作伸縮活塞運(yùn)動的機(jī)械臂控制抓手以一連接點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)，控制該抓手處于水平位置或豎直位置，從而實(shí)現(xiàn)抓手自身翻轉(zhuǎn)以便于翻轉(zhuǎn)碼垛，具有提高工作效率、靈活方便等優(yōu)點(diǎn)。 【專利附圖】【附圖說明】 圖1為本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的立體圖； 圖2為本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的水平狀態(tài)圖； 圖3為本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)狀態(tài)圖；以及 圖4為本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的豎直狀態(tài)圖。 【具體實(shí)施方式】 以下將結(jié)合附圖所示的【具體實(shí)施方式】對本技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)描述。但這些實(shí)施方式并不限制本技術(shù)，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實(shí)施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本技術(shù)的保護(hù)范圍內(nèi)。 請參圖1至圖4所示，圖1為本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的立體圖；圖2為本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的水平狀態(tài)圖；圖3為本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)狀態(tài)圖；以及圖4為本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的豎直狀態(tài)圖。本技術(shù)的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)通過機(jī)械臂3作活塞運(yùn)動以控制抓具I翻轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)該結(jié)構(gòu)對物體抓取、移動、翻轉(zhuǎn)、碼垛的全過程，具有更佳的靈活性，適用范圍更廣。 具體地，本技術(shù)的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)包括:抓具1，定位架2以及機(jī)械臂3，其中，定位架2可固定連接于碼垛器械上，該定位架2在翻轉(zhuǎn)過程中保持相對靜止?fàn)顟B(tài)，使抓具I以定位架2與抓具I的連接點(diǎn)為中心轉(zhuǎn)動，該機(jī)械臂3則起到控制抓具I轉(zhuǎn)動的重要因素。 詳細(xì)地，該抓具I用于抓取物體，在本技術(shù)的實(shí)施方式中，該抓具I可以為機(jī)械抓手或者吸盤。進(jìn)一步地，該抓具I上還包括分別位于定位架2與抓具I連接點(diǎn)兩側(cè)的第一限位部12和第二限位部13，即該第一限位部12位于定位架2與抓具I連接點(diǎn)的一側(cè)，該第二限位部13位于定位架2與抓具I連接點(diǎn)相對的另一側(cè)。 定位架2的下部樞軸連接于抓具1，使得該抓具I能夠轉(zhuǎn)動，優(yōu)選地，定位架2的下部為楔形結(jié)構(gòu)21，該定位架2的下部由下往上具有逐漸增大的寬度，第一限位部12具有與楔形結(jié)構(gòu)21相匹配的楔形面，通過設(shè)置該第一限位部12和第二限位部13，從而使得抓具I在一定的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，優(yōu)選地，抓具I在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動角度為0°?90°，從而使被抓取的物體翻轉(zhuǎn)。 機(jī)械臂3包括機(jī)械臂本體31以及位于機(jī)械臂本體31內(nèi)并相對機(jī)械臂本體31作活塞運(yùn)動的活動臂33，優(yōu)選地，該機(jī)械臂3為氣缸、電動推桿、液壓推桿或者伺服電機(jī)加絲杠等。進(jìn)一步地，活動臂33的自由端樞軸連接于抓具1，其中，機(jī)械臂3通過活塞運(yùn)動驅(qū)動抓具I以定位架2與抓具I的連接點(diǎn)為中心在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動。優(yōu)選地，為了使得該翻轉(zhuǎn)碼垛的結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，將機(jī)械臂本體31固定連接于定位架2上，在翻轉(zhuǎn)過程中，該機(jī)械臂本體31與定位架2始終處于靜止?fàn)顟B(tài)。在本技術(shù)中，機(jī)械臂本體31與定位架2的連接點(diǎn)在豎直方向上始終高于定位架2與所述抓具I連接點(diǎn)的高度，從而便于對抓具I的控制，優(yōu)選地，機(jī)械臂本體31固定連接于定位架2的中部位置。特別地，在本技術(shù)翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)中，定位架2與抓具I的連接點(diǎn)在水平面上的投影位于機(jī)械臂本體31與定位架2的連接點(diǎn)和活動臂33與抓具I的連接點(diǎn)在所述水平面上的投影之間，如此設(shè)置以使該翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)自身翻轉(zhuǎn)的功能。 如圖2至圖4所示，在本技術(shù)的實(shí)施方式中，首先碼垛器械通過控制本技術(shù)的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)將抓具I移動到抓取物體的上方，并利用機(jī)械手或者吸盤抓取物體，此時(shí)抓具I的抓取面11保持水平狀態(tài)；然后碼垛器械控制機(jī)械臂3移動，以使抓具I攜帶被抓取物體離開抓取位置，與此同時(shí)，在抓具I離開抓取位置后，碼垛器械控制機(jī)械臂3的活動臂33作相對機(jī)械臂本體31的運(yùn)動，在本實(shí)施方式中，活動臂33相對機(jī)械臂本體31作伸出運(yùn)動時(shí)，即控制抓具I的抓取面11自豎直狀態(tài)向水平狀態(tài)轉(zhuǎn)動，活動臂33相對機(jī)械臂本體31作收縮運(yùn)動時(shí)，控制抓具I的抓取面11自水平狀態(tài)向豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)動，即本實(shí)施方式中的翻轉(zhuǎn)過程，特別地，在翻轉(zhuǎn)過程中，當(dāng)?shù)竭_(dá)豎直狀態(tài)后，此時(shí)抓具I的第二限位部13抵持于定位架2，從而完成翻轉(zhuǎn)，使被抓取物體實(shí)現(xiàn)了翻轉(zhuǎn)90°，在該抓具I的抓取面11處于水平狀態(tài)時(shí)，該抓具I的第一限位部12的楔形面抵持于定位架2下部的楔形面；當(dāng)抓具I實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)后，由碼垛器械控制機(jī)械臂3移動到碼放位置，并控制抓具I釋放被抓取物體，從而完成碼垛。 本技術(shù)提出一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：抓取物體的抓具；定位架，所述定位架的下部樞軸連接于所述抓具；機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體以及位于所述機(jī)械臂本體內(nèi)并相對所述機(jī)械臂本體作活塞運(yùn)動的活動臂，所述活動臂的自由端樞軸連接于所述抓具，其中，所述機(jī)械臂通過活塞運(yùn)動驅(qū)動所述抓具以所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)為中心在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：楊青，唐建國，劉國良，
申請(專利權(quán))人：江蘇賽佰特科技有限公司，
類型：新型
國別省市：江蘇;32
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