模擬裝置、模擬方法以及模擬程序制造方法及圖紙

本發明專利技術，其目的之一為，提供一種能夠根據傳感器的檢測結果而實現對控制的模擬的模擬裝置、模擬方法以及模擬程序。按照控制程序，對用于使在假想空間中與機械相對應的假想機械活動的指令值，進行計算(步驟S316、步驟S317)，對按照計算的指令值的假想機械的動作進行計算(步驟S318)，通過計算出的假想機械的動作，對假想機械的狀態，是否變為滿足與機械的傳感器的檢測條件相對應的假想檢測條件的狀態，進行判斷(步驟S319、步驟S112、步驟S113、步驟S121)，根據判斷為滿足的假想檢測條件，對指令值進行計算(步驟S122、步驟S321、步驟S322、步驟S316、步驟S317)。能夠實現與傳感器的檢測結果相對應的控制的模擬。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】模擬裝置、模擬方法以及模擬程序
本專利技術涉及一種模擬裝置、模擬方法以及模擬程序，特別涉及到一種適于在對要處理的對象物的機械動作進行控制的控制器中，對要執行的控制程序進行模擬的模擬裝置、模擬方法以及模擬程序。
技術介紹
以前，有時按照控制程序的控制進行模擬(例如，JP特開2003-118981號公報(以下稱為“專利文獻I”)，JP特開2007-90479號公報(以下稱為“專利文獻2”)，以及JP特開2010-108292號公報(以下稱為“專利文獻3”)。 現有技術文獻 專利文獻 專利文獻I JP特開2003-118981號公報 專利文獻2 JP特開2007-90479號公報 專利文獻3 JP特開2010-108292號公報 但是，在這樣的現有技術中，由于沒有模擬出用于檢測機械的規定狀態的傳感器，所以無法根據傳感器的檢測結果對控制進行模擬。
技術實現思路
專利技術要解決的問題 本專利技術為了解決上述的問題，其目的之一在于，提供一種能夠根據傳感器的檢測結果來實現模擬控制的模擬裝置、模擬方法以及模擬程序。 用于解決問題的手段 為了達成上述的目的，根據本專利技術中的一個方面，模擬裝置具有控制部，該控制部用于模擬在對機械的動作進行控制的控制器中執行的控制程序。 控制部包括:第一計算裝置，按照控制程序，計算用于使在假想空間中與機械相對應的假想機械活動的指令值；第二計算裝置，計算出假想機械按照由第一計算裝置計算出的指令值而進行的動作；檢測裝置，根據通過第二計算裝置計算出的假想機械的動作，判斷假想機械的狀態是否變為滿足與機械的傳感器的檢測條件相對應的假想檢測條件的狀態。第一計算裝置，根據通過檢測裝置判斷為滿足的假想檢測條件，計算指令值。。 優選地，第一計算裝置、第二計算裝置以及檢測裝置，按照同一時間軸，分別對指令值、假想機械的動作以及是否變為滿足假想檢測條件的狀態進行判斷。 優選地，控制部還具有:操作接收裝置，接收用于使模擬暫時停止的操作；動作控制裝置，在通過操作接收裝置接收到用于暫時停止的操作的情況下，使模擬暫時停止。 進一步優選地，控制部還具有:顯示控制裝置，在通過操作接收裝置接收到用于暫時停止的操作的情況下，顯示出表示假想機械的狀態的信息。 根據本專利技術的另一方面，一種模擬方法，使用模擬裝置來進行模擬，該模擬裝置具有控制部，該控制部用于模擬在對機械的動作進行控制的控制器中執行的控制程序。 在模擬方法中，控制部執行如下步驟:第一步驟，按照控制程序，計算用于使在假想空間中與機械相對應的假想機械活動的指令值；第二步驟，計算出假想機械按照通過第一步驟計算出的指令值而進行的動作；檢測步驟，根據通過第二步驟計算出的假想機械的動作，判斷假想機械的狀態是否變為滿足與機械的傳感器的檢測條件相對應的假想檢測條件的狀態。第一步驟還包括如下步驟:根據通過步驟判斷為滿足的假想檢測條件，計算指令值。 根據本專利技術的另一方面，使用模擬裝置來進行模擬，該模擬裝置具有控制部，該控制部用于模擬在對機械的動作進行控制的控制器中執行的控制程序。 在模擬程序中，該模擬程序的特征在于，包括如下步驟:第一步驟，按照控制程序，計算用于使在假想空間中與機械相對應的假想機械活動的指令值；第二步驟，計算出假想機械按照通過第一步驟計算出的指令值而進行的動作；檢測步驟，根據通過第二步驟計算出的假想機械的動作，判斷假想機械的狀態是否變為滿足與機械的傳感器的檢測條件相對應的假想檢測條件的狀態。第一步驟還包括如下步驟:根據通過步驟判斷為滿足的假想檢測條件，計算指令值。 專利技術的效果 如果按照本專利技術，能夠提供能夠實現與傳感器的檢測結果相對應的控制的模擬的模擬裝置、模擬方法以及模擬程序。 【附圖說明】 圖1是對本專利技術的實施方式的控制系統的結構進行說明的圖。 圖2是對本專利技術的實施方式的PC(個人計算機)的硬件結構進行說明的圖。 圖3是對通過CPU執行模擬程序而實現的功能塊進行說明的圖。 圖4是示出在第一實施方式中的模擬的控制的流程的流程圖。 圖5是示出在第一實施方式中的機械的控制的模擬狀況的圖。 圖6是示出在第一實施方式中的機械的控制的一個例子的圖。 圖7是示出在第一實施方式中的傳感器的變形例的圖。 圖8是示出在第一實施方式中的機械的變形例的圖。 圖9是示出在第二實施方式中的機械的例子的圖。 圖1OA是示出在第二實施方式中的機械的初始位置的第一圖。 圖1OB是示出在第二實施方式中的機械的初始位置的第二圖。 圖1OC是示出在第二實施方式中的機械的初始位置的第三圖。 圖11是示出在第三實施方式中的機械的例子的圖。 圖12是示出在第四實施方式中的機械的例子的圖。 【具體實施方式】 以下，針對本專利技術的實施方式，參照附圖的同時進行詳細地說明。此外，針對圖中的同一個或者相當的部分，標記同一附圖標記并且不重復說明。 [第一實施方式] 圖1是對本專利技術的實施方式的控制系統的結構進行說明的圖。參照圖1，本專利技術的實施方式的控制系統由服務器2、網絡4、PC (Personal Computer:個人計算機)6、控制器14、控制對象裝置16構成。 服務器2通過網絡4與PC6連接。PC6與對控制對象裝置16進行控制的控制器14以能夠通信的方式連接。 PC6相當于在本專利技術的一個實施方式中的模擬裝置。在PC6中，安裝有包含模擬程序的控制器支持程序8，另外，還存儲有用戶創建的控制程序10。⑶-R0M(CompactDisc-Read Only Memory:只讀光盤存儲器)12存儲有控制器支持程序8。安裝于PC6上的控制器支持程序8是從該CD-R0M12安裝的。 控制器14，對控制對象裝置16的動作進行控制。在本專利技術的實施方式中，作為控制器14的一個例子,使用PLC(Programmable Logic Controller:可編程邏輯控制器)。即，在該PLC中，具有所謂的動作控制功能?？刂破?4存儲有規定對于控制對象裝置16的控制內容的控制程序15?？刂破?4在每一個控制周期執行一輪控制程序15。這里，存儲于控制器14的控制程序15，為復制存儲于PC6中的控制程序10而得到的復制數據，并是從PC6發送出來的。 控制對象裝置16包括伺服電機、步進電機等的電機18以及驅動電機的電機驅動器17。 電機18通過電機驅動器17提供驅動電流。電機驅動器17，通過用于執行控制程序15的控制器14，針對每一個控制周期賦予位置的指令值，并根據其向電機18提供驅動電流。在電機18為伺服電機的情況下，在電機18中裝備有編碼器，通過編碼器檢測電機18的旋轉位置的實測值。電機驅動器17在反饋控制中使用電機的旋轉位置的實測值。 此外，在上述中，說明了通過⑶-R0M12在PC6上安裝模擬程序的情況，但并不僅限于此，也可以通過服務器2的網絡4將模擬程序下載到PC6上。對于控制程序也是同樣的。 圖2為對根據本專利技術的實施方式的PC6的硬件結構進行說明的圖。參照圖2，本專利技術的實施方式的PC6包括:作為處理部的CPU901 ;作為存儲部的R0M902、RAM903以及HDD904 ;作為數據讀取部的⑶-ROM驅動裝置908 ;作為通信部的本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種模擬裝置，具有控制部，該控制部用于模擬在對機械的動作進行控制的控制器中執行的控制程序；該模擬裝置的特征在于，所述控制部包括：第一計算裝置，按照所述控制程序，計算用于使在假想空間中與所述機械相對應的假想機械活動的指令值，第二計算裝置，計算出所述假想機械按照由所述第一計算裝置計算出的所述指令值而進行的動作，檢測裝置，根據通過所述第二計算裝置計算出的所述假想機械的動作，判斷所述假想機械的狀態是否變為滿足與所述機械的傳感器的檢測條件相對應的假想檢測條件的狀態；所述第一計算裝置，根據通過所述檢測裝置判斷為滿足的所述假想檢測條件，計算所述指令值。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】2012.03.28 JP 2012-0735101.一種模擬裝置，具有控制部，該控制部用于模擬在對機械的動作進行控制的控制器中執打的控制程序； 該模擬裝置的特征在于， 所述控制部包括: 第一計算裝置，按照所述控制程序，計算用于使在假想空間中與所述機械相對應的假想機械活動的指令值， 第二計算裝置，計算出所述假想機械按照由所述第一計算裝置計算出的所述指令值而進行的動作， 檢測裝置，根據通過所述第二計算裝置計算出的所述假想機械的動作，判斷所述假想機械的狀態是否變為滿足與所述機械的傳感器的檢測條件相對應的假想檢測條件的狀態； 所述第一計算裝置，根據通過所述檢測裝置判斷為滿足的所述假想檢測條件，計算所述指令值。2.如權利要求1所述的模擬裝置，其特征在于， 所述第一計算裝置、所述第二計算裝置以及所述檢測裝置，按照同一時間軸，分別對所述指令值、所述假想機械的動作以及是否變為滿足所述假想檢測條件的狀態進行判斷。3.如權利要求1所述的模擬裝置，其特征在于， 所述控制部還具有: 操作接收裝置，接收用于使所述模擬暫時停止的操作， 動作控制裝置，在通過所述操作接收裝置接收到用于暫時停止的操作的情況下，使所述模擬暫時停止。4.如權利要求3所述的模擬裝置，其特征在于， 所述控制部還具有: 顯示控制裝置，在通過所述操作接收裝置接收到用于暫時停止的操作的情況下，顯示...

【專利技術屬性】
技術研發人員：島川春奈，阪口泰規，成谷文明，大谷拓，
申請(專利權)人：歐姆龍株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP