一種全自動裝車方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)提供了一種全自動裝車方法，所述全自動裝車機包括支撐底座裝置、主體臂裝置、伸縮臂裝置、上桶提升機構(gòu)裝置、落差搬運機構(gòu)裝置、左右裝車機械臂裝置，所述支撐底座裝置上方固定有主體臂裝置，所述主體臂裝置內(nèi)設(shè)有伸縮臂裝置，所述上桶提升機構(gòu)裝置位于所述主體臂裝置后端，所述落差搬運機構(gòu)裝置固定于所述主體臂裝置前端上方，所述左右裝車機械臂裝置位于所述伸縮臂裝置后端，本發(fā)明專利技術(shù)的有益效果在于：裝車機自動化程度高，大大減少裝車工，裝車機采用伺服電機驅(qū)動控制，定位精確穩(wěn)定，對桶裝水可如同人手臂抓取物體一樣輕拿輕放，無疲勞感不受工作態(tài)度影響，保證樣桶的破損率降到最低程度。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及一種裝車方法，尤其涉及。
技術(shù)介紹
目前五加侖桶裝水裝入車中，通過人工把整個碼垛好的桶裝水用叉車或者用輸送鏈放入到車內(nèi)，然后再通過人工分別把桶裝水排列裝車好，人工裝車工作強度大，效率低，影響企業(yè)效益；屬于勞動密集型工作，人工成本高，管理負擔重；桶裝水裝車工作屬于繁重體力活，不能充分體現(xiàn)企業(yè)人性化發(fā)展，把人解放出來；裝車工的體能和工作態(tài)度增加了樣桶破損率。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的在于解決目前五加侖桶裝水裝入車中，通過人工把整個碼垛好的桶裝水用叉車或者用輸送鏈放入到車內(nèi)，然后再通過人工分別把桶裝水排列裝車好，人工裝車工作強度大，效率低，影響企業(yè)效益；屬于勞動密集型工作，人工成本高，管理負擔重；桶裝水裝車工作屬于繁重體力活，不能充分體現(xiàn)企業(yè)人性化發(fā)展，把人解放出來；裝車工的體能和工作態(tài)度增加了樣桶破損率的不足而提供的一種新型的全自動裝車方法。 本專利技術(shù)是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:，包括如下步驟:(1)啟動全自動裝車；(2)啟動全自動裝車后，當光電檢測告知成品(桶裝水)就位后，機械臂下降抓取桶裝水，升降至安全高度后即做左右平移錯位定位，然后同時前移到達預(yù)設(shè)位置，再下降至安全高度把桶裝水放置到車廂內(nèi)部第一層第一排；(3)機械臂再次回到原點等待抓取下一個排送到位的成品(桶裝水)，以類似的工作步驟把桶裝水錯位放置到車廂內(nèi)第一層第二排，第二層第一排，第三層第一排，完成第一步驟裝車工作；(4)然后伸縮臂后退一個工位接著裝車第一層第三排，第二層第二排，第三層第二排，完成第二步驟裝車工作，再后退一個工位進行裝車，每裝車三排退一個工位繼續(xù)裝車，以此類推，邊后退邊裝車直到車廂裝車結(jié)束為止。 進一步地，所述全自動裝車機，包括支撐底座裝置、主體臂裝置、伸縮臂裝置、上桶提升機構(gòu)裝置、落差搬運機構(gòu)裝置、左右裝車機械臂裝置，所述支撐底座裝置用于支撐設(shè)備整體，其螺母絲桿組件和回轉(zhuǎn)軸承組件在伺服電機驅(qū)動下分別對設(shè)備整體進行平移與旋轉(zhuǎn)精確定位，所述支撐底座裝置上方固定有主體臂裝置，所述主體臂裝置由兩側(cè)板與加強筋板焊接組成的整體，兩側(cè)板安裝若干帶軸軸承組成的軌道，所述主體臂裝置內(nèi)設(shè)有伸縮臂裝置，所述伸縮臂裝置由型材焊接而成骨架，所述上桶提升機構(gòu)裝置位于所述主體臂裝置后端，所述落差搬運機構(gòu)裝置固定于所述主體臂裝置前端上方，所述左右裝車機械臂裝置由兩左右兩組機械臂并聯(lián)組成，分別能夠做X，Y，Z軸運動，所述左右裝車機械臂裝置位于所述伸縮臂裝置后端。 進一步地，所述支撐底座裝置包括可調(diào)節(jié)支撐腿、支撐腿焊件、導(dǎo)軌平移焊件、基座焊件、導(dǎo)軌平移驅(qū)動組件、機載導(dǎo)軌、支撐組件裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機組件、回轉(zhuǎn)軸承底板、回轉(zhuǎn)軸承、回轉(zhuǎn)軸承支撐板，所述兩根支撐腿焊件上方兩端分別連接有可調(diào)節(jié)支撐腿形成一個十字架，所述十字架四周設(shè)有一基座焊件，所述十字架上方設(shè)有導(dǎo)軌平移焊件，所述導(dǎo)軌平移焊件兩側(cè)設(shè)有機載導(dǎo)軌，所述機載導(dǎo)軌上方設(shè)有回轉(zhuǎn)軸承底板，所述回轉(zhuǎn)軸承底板中間設(shè)有回轉(zhuǎn)軸承，所述回轉(zhuǎn)軸承一側(cè)設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機組件，所述回轉(zhuǎn)軸承上方設(shè)有回轉(zhuǎn)軸承支撐板；所述導(dǎo)軌平移驅(qū)動組件包括支撐組件固定座、絲杠支撐組件、同步帶、同步帶輪、電機固定板、伺服驅(qū)動減速電機、螺母固定板、壓軋滾珠絲杠組件，所述支撐組件固定座上方設(shè)有絲杠支撐組件，所述絲杠支撐組件右側(cè)設(shè)有電機固定板，所述絲杠支撐組件輸出軸連接有同步帶輪，所述電機固定板一側(cè)設(shè)有同步帶輪，所述伺服驅(qū)動減速電機輸出軸連接有同步帶輪，所述同步帶輪上套合有同步帶，所述絲杠支撐組件上方設(shè)有螺母固定板，所述絲杠支撐組件中部設(shè)有壓軋滾珠絲杠組件。 進一步地，所述主體臂裝置包括主體臂焊件、主體臂從動輪組件、主體臂帶軸軸承組件、主體臂中間導(dǎo)向板、主體臂152鏈、主體臂尼龍滑片、主體臂尼龍滑片固定板、主體臂導(dǎo)向輪組件、主體臂驅(qū)動組件、主動輪組件，所述主體臂焊件形狀為U形結(jié)構(gòu)，所述U形結(jié)構(gòu)中間設(shè)有空腔，所述空腔內(nèi)設(shè)有主體臂從動輪組件，所述主體臂從動輪組件套合有主體臂帶軸軸承組件，所述主體臂帶軸軸承組件上方設(shè)有主體臂中間導(dǎo)向板，所述主體臂中間導(dǎo)向板一側(cè)設(shè)有主體臂152鏈，所述主體臂中間導(dǎo)向板下方設(shè)有主體臂尼龍滑片，所述主體臂尼龍滑片下方設(shè)有主體臂尼龍滑片固定板，所述主體臂尼龍滑片固定板上方設(shè)有主體臂導(dǎo)向輪組件，所述主體臂驅(qū)動組件位于所述主體臂焊件左側(cè)上方，所述主動輪組件位于所述主體臂焊件右側(cè)上方；所述主體臂主動輪組件包括主動軸、主動輪、電機墊板、蝸輪蝸桿減速電機、主動輪UGP軸承，所述主動軸上設(shè)有若干主動輪，所述主動軸穿過電機墊板與所述蝸輪蝸桿減速電機的輸出軸相連接，所述主動輪UGP軸承穿過主動軸與所述主動輪相連接；所述主體臂導(dǎo)向輪組件包括主體臂導(dǎo)向輪固定塊、主體臂導(dǎo)向輪、主體臂托輪、主體臂托輪軸，所述主體臂導(dǎo)向輪固定塊右側(cè)設(shè)有主體臂導(dǎo)向輪，所述主體臂導(dǎo)向輪輸出軸連接有主體臂托輪，所述主體臂托輪套合在所述主體臂托輪軸上；所述主體臂驅(qū)動組件包括主體臂驅(qū)動固定板、主體臂驅(qū)動UCP軸承、過渡從動齒輪、主體臂傳動軸、驅(qū)動齒輪、電機固定板、伺服驅(qū)動減速電機，所述主體臂驅(qū)動固定板的形狀為U形結(jié)構(gòu)，所述U形結(jié)構(gòu)中間設(shè)有一空腔，所述空腔內(nèi)設(shè)有主體臂驅(qū)動UCP軸承，所述主體臂驅(qū)動UCP軸承一側(cè)套合有過渡從動齒輪，所述主體臂驅(qū)動固定板下方設(shè)有驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動齒輪的齒與所述過渡從動齒輪的齒相互咬合，所述驅(qū)動齒輪一側(cè)設(shè)有電機固定板，所述伺服驅(qū)動減速電機固定于所述電機固定板上；所述主體臂從動輪組件包括主體臂從動輪、主體臂從動軸、主體臂從動輪UCP軸承,所述主體臂從動軸上套合有主體臂從動輪，所述主體臂從動輪UCP軸承穿過主體臂從動軸與所述主體臂從動輪相連接。 進一步地，所述伸縮臂裝置包括伸縮臂焊件、伸縮臂主動輪組件、伸縮臂中間導(dǎo)向板、伸縮臂導(dǎo)向輪組件、伸縮臂152鏈、伸縮臂尼龍滑片固定板、伸縮臂從動輪組件、伸縮臂驅(qū)動齒條，所述伸縮臂焊件左側(cè)上方設(shè)有伸縮臂主動輪組件，所述伸縮臂焊件中間設(shè)有伸縮臂中間導(dǎo)向板，所述伸縮臂中間導(dǎo)向板一側(cè)設(shè)有伸縮臂導(dǎo)向輪組件，所述伸縮臂導(dǎo)向輪組件右側(cè)方設(shè)有伸縮臂152鏈，所述伸縮臂152鏈右側(cè)設(shè)有伸縮臂尼龍滑片固定板，所述伸縮臂從動輪組件位于所述伸縮臂焊件尾端，所述伸縮臂從動輪組件下方設(shè)有伸縮臂驅(qū)動齒條;所述伸縮臂導(dǎo)向輪組件包括固定塊、導(dǎo)向輪、托輪、托輪軸，所述托輪軸兩端連接有固定塊，所述導(dǎo)向輪位于所述固定塊右側(cè)，所述托輪軸上方套合有一托輪；所述伸縮臂從動輪組件包括伸縮臂臂從動輪、伸縮臂臂從動軸、伸縮臂從動輪UCP軸承，所述伸縮臂從動軸上套合有伸縮臂從動輪，所述伸縮臂從動輪UCP軸承穿過伸縮臂從動軸與所述伸縮臂從動輪相連接；所述伸縮臂主動輪組件包括伸縮臂主動軸、伸縮臂主動輪、伸縮臂電機墊板、伸縮臂蝸輪蝸桿減速電機、伸縮臂主動輪UGP軸承，所述伸縮臂主動軸上設(shè)有若干個伸縮臂主動輪，所述伸縮臂主動軸穿過伸縮臂電機墊板與所述伸縮臂蝸輪蝸桿減速電機的輸出軸相連接，所述伸縮臂主動輪UGP軸承穿過伸縮臂主動軸與所述伸縮臂主動輪相連接。 進一步地，所述上桶提升機構(gòu)裝置包括提升機構(gòu)焊接件、提升組件、同步帶從動輪組件、升降驅(qū)動齒條、夾桶機構(gòu)、升降直線導(dǎo)軌、升降電機驅(qū)動組件、平移直線導(dǎo)軌、同步帶、同步帶主動輪組件，所本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種全自動裝車方法，其特征在于：包括如下步驟：?????（1）啟動全自動裝車；?????（2）啟動全自動裝車后，當光電檢測告知成品（桶裝水）就位后，機械臂下降抓取桶裝水，升降至安全高度后即做左右平移錯位定位，然后同時前移到達預(yù)設(shè)位置，再下降至安全高度把桶裝水放置到車廂內(nèi)部第一層第一排；?????（3）機械臂再次回到原點等待抓取下一個排送到位的成品（桶裝水），以類似的工作步驟把桶裝水錯位放置到車廂內(nèi)第一層第二排，第二層第一排，第三層第一排，完成第一步驟裝車工作；?????（4）然后伸縮臂后退一個工位接著裝車第一層第三排，第二層第二排，第三層第二排，完成第二步驟裝車工作，再后退一個工位進行裝車，每裝車三排退一個工位繼續(xù)裝車，以此類推，邊后退邊裝車直到車廂裝車結(jié)束為止。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種全自動裝車方法，其特征在于:包括如下步驟: (1)啟動全自動裝車； (2)啟動全自動裝車后，當光電檢測告知成品(桶裝水)就位后，機械臂下降抓取桶裝水，升降至安全高度后即做左右平移錯位定位，然后同時前移到達預(yù)設(shè)位置，再下降至安全高度把桶裝水放置到車廂內(nèi)部第一層第一排； (3)機械臂再次回到原點等待抓取下一個排送到位的成品(桶裝水)，以類似的工作步驟把桶裝水錯位放置到車廂內(nèi)第一層第二排，第二層第一排，第三層第一排，完成第一步驟裝車工作； (4)然后伸縮臂后退一個工位接著裝車第一層第三排，第二層第二排，第三層第二排，完成第二步驟裝車工作，再后退一個工位進行裝車，每裝車三排退一個工位繼續(xù)裝車，以此類推，邊后退邊裝車直到車廂裝車結(jié)束為止。2.依照權(quán)利要求1所述的全自動裝車方法而設(shè)計的全自動裝車機，其特征在于:所述全自動裝車機包括支撐底座裝置、主體臂裝置、伸縮臂裝置、上桶提升機構(gòu)裝置、落差搬運機構(gòu)裝置、左右裝車機械臂裝置，所述支撐底座裝置用于支撐設(shè)備整體，其螺母絲桿組件和回轉(zhuǎn)軸承組件在伺服電機驅(qū)動下分別對設(shè)備整體進行平移與旋轉(zhuǎn)精確定位，所述支撐底座裝置上方固定有主體臂裝置，所述主體臂裝置由兩側(cè)板與加強筋板焊接組成的整體，兩側(cè)板安裝若干帶軸軸承組成的軌道，所述主體臂裝置內(nèi)設(shè)有伸縮臂裝置，所述伸縮臂裝置由型材焊接而成骨架，所述上桶提升機構(gòu)裝置位于所述主體臂裝置后端，所述落差搬運機構(gòu)裝置固定于所述主體臂裝置前端上方，所述左右裝車機械臂裝置由兩左右兩組機械臂并聯(lián)組成，分別能夠做X，Y，Z軸運動，所述左右裝車機械臂裝置位于所述伸縮臂裝置后端。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全自動裝車機，其特征在于:所述支撐底座裝置包括可調(diào)節(jié)支撐腿、支撐腿焊件、導(dǎo)軌平移焊件、基座焊件、導(dǎo)軌平移驅(qū)動組件、機載導(dǎo)軌、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機組件、回轉(zhuǎn)軸承底板、回轉(zhuǎn)軸承、回轉(zhuǎn)軸承支撐板，所述兩根支撐腿焊件上方兩端分別連接有可調(diào)節(jié)支撐腿形成一個十字架，所述十字架四周設(shè)有一基座焊件，所述十字架上方設(shè)有導(dǎo)軌平移焊件，所述導(dǎo)軌平移焊件兩側(cè)設(shè)有機載導(dǎo)軌，所述機載導(dǎo)軌上方設(shè)有回轉(zhuǎn)軸承底板，所述回轉(zhuǎn)軸承底板中間設(shè)有回轉(zhuǎn)軸承，所述回轉(zhuǎn)軸承一側(cè)設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機組件，所述回轉(zhuǎn)軸承上方設(shè)有回轉(zhuǎn)軸承支撐板； 所述導(dǎo)軌平移驅(qū)動組件包括支撐組件固定座、絲杠支撐組件、同步帶、同步帶輪、電機固定板、伺服驅(qū)動減速電機、螺母固定板、壓軋滾珠絲杠組件，所述支撐組件固定座上方設(shè)有絲杠支撐組件，所述絲杠支撐組件右側(cè)設(shè)有電機固定板，所述絲杠支撐組件輸出軸連接有同步帶輪，所述電機固定板一側(cè)設(shè)有同步帶輪，所述伺服驅(qū)動減速電機輸出軸連接有同步帶輪，所述同步帶輪上套合有同步帶，所述絲杠支撐組件上方設(shè)有螺母固定板，所述絲杠支撐組件中部設(shè)有壓軋滾珠絲杠組件。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全自動裝車機，其特征在于:所述主體臂裝置包括主體臂焊件、主體臂從動輪組件、主體臂帶軸軸承組件、主體臂中間導(dǎo)向板、主體臂152鏈、主體臂尼龍滑片、主體臂尼龍滑片固定板、主體臂導(dǎo)向輪組件、主體臂驅(qū)動組件、主動輪組件，所述主體臂焊件形狀為U形結(jié)構(gòu)，所述U形結(jié)構(gòu)中間設(shè)有空腔，所述空腔內(nèi)設(shè)有主體臂從動輪組件，所述主體臂從動輪組件套合有主體臂帶軸軸承組件，所述主體臂帶軸軸承組件上方設(shè)有主體臂中間導(dǎo)向板，所述主體臂中間導(dǎo)向板一側(cè)設(shè)有主體臂152鏈，所述主體臂中間導(dǎo)向板下方設(shè)有主體臂尼龍滑片，所述主體臂尼龍滑片下方設(shè)有主體臂尼龍滑片固定板，所述主體臂尼龍滑片固定板上方設(shè)有主體臂導(dǎo)向輪組件，所述主體臂驅(qū)動組件位于所述主體臂焊件左側(cè)上方，所述主動輪組件位于所述主體臂焊件右側(cè)上方； 所述主體臂主動輪組件包括主動軸、主動輪、電機墊板、蝸輪蝸桿減速電機、主動輪UGP軸承，所述主動軸上設(shè)有若干主動輪，所述主動軸穿過電機墊板與所述蝸輪蝸桿減速電機的輸出軸相連接，所述主動輪UGP軸承穿過主動軸與所述主動輪相連接； 所述主體臂導(dǎo)向輪組件包括主體臂導(dǎo)向輪固定塊、主體臂導(dǎo)向輪、主體臂托輪、主體臂托輪軸，所述主體臂導(dǎo)向輪固定塊右側(cè)設(shè)有主體臂導(dǎo)向輪，所述主體臂導(dǎo)向輪輸出軸連接有主體臂托輪，所述主體臂托輪套合在所述主體臂托輪軸上； 所述主體臂驅(qū)動組件包括主體臂驅(qū)動固定板、主體臂驅(qū)動UCP軸承、過渡從動齒輪、主體臂傳動軸、驅(qū)動齒輪、電機固定板、伺服驅(qū)動減速電機，所述主體臂驅(qū)動固定板的形狀為U形結(jié)構(gòu)，所述U形結(jié)構(gòu)中間設(shè)有一空腔，所述空腔內(nèi)設(shè)有主體臂驅(qū)動UCP軸承，所述主體臂驅(qū)動UCP軸承一側(cè)套合有過渡從動齒輪，所述主體臂驅(qū)動固定板下方設(shè)有驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動齒輪的齒與所述過渡從動齒輪的齒相互咬合，所述驅(qū)動齒輪一側(cè)設(shè)有電機固定板，所述伺服驅(qū)動減速電機固定于所述電機固定板上； 所述主體臂從動輪組件包括主體臂從動輪、主體臂從動軸、主體臂從動輪UCP軸承,所述主體臂從動軸上套合有主體臂從動輪，所述主體臂從動輪UCP軸承穿過主體臂從動軸與所述主體臂從動輪相連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全自動裝車機，其特征在于:所述伸縮臂裝置包括伸縮臂焊件、伸縮臂主動輪組件、伸縮臂中間導(dǎo)向板、伸縮臂導(dǎo)向輪組件、伸縮臂152鏈、伸縮臂尼龍滑片固定板、伸縮臂從動輪組件、伸縮臂驅(qū)動齒條，所述伸縮臂焊件左側(cè)上方設(shè)有伸縮臂主動輪組件，所述伸縮臂焊件中間設(shè)有伸縮臂中間導(dǎo)向板，所述伸縮臂中...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：楊秋賢，
申請(專利權(quán))人：深圳市步先包裝機械有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：廣東;44