本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種用于確定車輛(1)相對于車輛路徑的道路(10)的位置的方法，其包括以下步驟：連續(xù)地估算(S1)所述車輛的至少一個側(cè)面部分與所述車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之間的距離；以及在如此確定的距離的基礎(chǔ)上來確定(S2)車輛的橫向位置。本發(fā)明專利技術(shù)還涉及一種用于確定車輛相對于車輛路徑的道路的位置的系統(tǒng)。本發(fā)明專利技術(shù)還涉及一種計算機(jī)程序和一種計算機(jī)程序產(chǎn)品。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】用于確定車輛位置的方法和系統(tǒng)
本專利技術(shù)涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序所述的用于確定車輛位置的方法。本專利技術(shù)還涉及根據(jù)權(quán)利要求9的前序所述的用于確定車輛位置的系統(tǒng)。本專利技術(shù)還涉及機(jī)動車。本專利技術(shù)還涉及計算機(jī)程序和計算機(jī)程序產(chǎn)品。
技術(shù)介紹
一些車輛配備有攝像機(jī)和/或其他傳感器，它們被布置為檢測處于車輛路徑的道路上的、處于車輛的前面或者車輛的后面的車道標(biāo)線，以判斷所述車輛在所述道路上處于哪條車道內(nèi)并且在所述車道的什么位置。因而，如果車輛無意中駛出了車道，能夠采用這一信號發(fā)出警告，和/或采用其控制處于該車道內(nèi)的車輛。 這些傳感器在暫時性地或者在較長的時段內(nèi)探測路標(biāo)時可能由于路標(biāo)的磨損、路標(biāo)不存在或者冬季路狀等而遇到各種問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的一個目的在于實現(xiàn)一種用于確定車輛沿著車輛路徑的道路的位置的方法，該方法是有效的，并且能夠?qū)崿F(xiàn)可靠的確定。 本專利技術(shù)的另一目的在于實現(xiàn)一種用于確定車輛沿著車輛路徑的道路的位置的系統(tǒng)，該系統(tǒng)是有效的，并且能夠?qū)崿F(xiàn)可靠的確定。 將在下面的描述當(dāng)中闡述的這些和其他目的是通過具有上文描述的類型并且還表現(xiàn)出了在所附的獨立權(quán)利要求1、9、17、18和19的特征限定部分當(dāng)中詳細(xì)說明了的特征的方法、系統(tǒng)、機(jī)動車、計算機(jī)程序和計算機(jī)程序產(chǎn)品實現(xiàn)的。在所附的從屬權(quán)利要求2-8和10-16中定義了所述方法和系統(tǒng)的優(yōu)選實施例。 根據(jù)本專利技術(shù)，這些目的是采用根據(jù)權(quán)利要求1的特征的用于確定車輛相對于車輛路徑的道路的位置的方法而實現(xiàn)的。由此實現(xiàn)了一種有效的用于確定車輛相對于車輛路徑的道路的位置的手段，其能夠單獨使用，或者用作對其他的相對于車輛路徑的道路的車輛位置的確定的補(bǔ)充，例如，所述的其他確定是檢測沿車輛路徑的道路的路標(biāo)。因此，能夠更加可靠地確定車輛相對于車輛路徑的道路的位置。 根據(jù)一個實施例，所述方法包括權(quán)利要求2中的特征。能夠通過利用這樣的地形特征有效地估算車輛側(cè)面和路邊之間的距離。 根據(jù)一個實施例，所述方法包括權(quán)利要求3中的特征。這樣的裝置能夠?qū)崿F(xiàn)對所述距離的有效估算。 根據(jù)一個實施例，所述方法包括權(quán)利要求4中的特征。由此獲得了有關(guān)車輛是否位于所述道路上的車道內(nèi)，如果是又位于哪條車道內(nèi)以及車輛在該車道內(nèi)的位置的信息。 根據(jù)一個實施例，所述方法包括權(quán)利要求5中的特征。通過利用已知的車輛位置估算所述距離，并且采取這一到地形特征的距離對于給定的時間段恒定的方案，能夠利用這一信息學(xué)習(xí)相對于道路的車輛位置，例如，以作為通過檢測路標(biāo)而已知的車輛位置的信息的冗余，從而在沿道路的某一部分的路標(biāo)不可探測的情況下能夠采用估算出的所述距離跟蹤車輛的位置。 根據(jù)一個實施例，所述方法包括權(quán)利要求6中的特征。這是一種有效的確定車輛位置的方式。 根據(jù)一個實施例，所述方法包括權(quán)利要求7中的特征。在駕駛員知道車輛處于車道上的正確位置/正確車道內(nèi)時，能夠由駕駛員做出所述確認(rèn)。 根據(jù)一個實施例，所述方法包括權(quán)利要求8中的特征。通過GPS和可以包括路寬的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行所述確定，由此能夠連續(xù)地更新這一信息，從而能夠?qū)⒌缆诽卣鞯娜魏巫兓紤]在內(nèi)，由此能夠?qū)崿F(xiàn)在所述距離的基礎(chǔ)上可靠地確定車輛位置。 根據(jù)本專利技術(shù)，這些目的還通過根據(jù)權(quán)利要求9中的特征的用于確定車輛相對于車輛路徑的位置的系統(tǒng)實現(xiàn)。由此獲得了一種有效的用于確定車輛相對于車輛路徑的道路的位置的手段，其可以單獨使用或者用作對其他的相對于車輛路徑的道路的車輛位置的確定的補(bǔ)充，例如，所述的其他確定是檢測沿車輛路徑的道路的路標(biāo)。因此，能夠更加可靠地確定車輛相對于車輛路徑的道路的位置。 根據(jù)一個實施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求10中的特征。能夠通過利用這樣的地形特征實現(xiàn)對車輛側(cè)面和路邊之間的有效距離估算。 根據(jù)一個實施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求11中的特征。這樣的裝置能夠?qū)崿F(xiàn)對所述距離的有效估算。 根據(jù)一個實施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求12中的特征。由此獲得了有關(guān)車輛是否位于所述道路上的車道內(nèi)，如果是又位于哪條車道內(nèi)以及其在該車道內(nèi)的位置的信息。 根據(jù)一個實施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求13中的特征。通過利用已知的車輛位置估算所述距離，并采取這一到地形特征的距離對于給定的時間段恒定的方案，能夠利用這一信息學(xué)習(xí)車輛相對于道路的位置，例如，以作為通過檢測路標(biāo)而已知的車輛位置的信息的冗余，從而在沿道路的某一部分的路標(biāo)不可探測的情況下能夠采用估算出的所述距離跟蹤車輛的位置。 根據(jù)一個實施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求14中的特征。這是一種有效的確定車輛位置的方式。 根據(jù)一個實施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求15中的特征。在駕駛員知道車輛處于車道上的正確位置/正確車道內(nèi)時，能夠由駕駛員做出所述確認(rèn)。 根據(jù)一個實施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求16中的特征。通過GPS和可以包括路寬的地圖數(shù)據(jù)實施所述確定，由此能夠連續(xù)地更新這一信息，從而能夠?qū)⒌缆诽卣鞯娜魏巫兓紤]在內(nèi)，由此能夠?qū)崿F(xiàn)在所述距離的基礎(chǔ)上可靠地確定車輛位置。 【附圖說明】 在結(jié)合附圖閱讀的情況下參考下述詳細(xì)說明，本專利技術(shù)將得到更好的理解，其中，相同的附圖標(biāo)記在很多圖中一致地表示相同的元件，并且其中: 圖1示意性地示出了根據(jù)本專利技術(shù)的實施例的機(jī)動車； 圖2示意性地示出了根據(jù)本專利技術(shù)的實施例的用于確定車輛位置的系統(tǒng)的方框圖； 圖3示意性地示出了在道路上行進(jìn)的機(jī)動車的頂視圖； 圖4a_b示意性地示出了在道路上行進(jìn)的機(jī)動車的后視圖； 圖5示意性地示出了根據(jù)本專利技術(shù)的實施例的方法的方框圖；以及 圖6示意性地示出了根據(jù)本專利技術(shù)的實施例的計算機(jī)。 【具體實施方式】 文中的“鏈路”一詞是指通信鏈路，其可以是諸如光電通信線路的實體線路或者可以是諸如無線連接的非實體線路，例如，無線電鏈路或微波鏈路。 “車輛路徑的地形特征”這一表述當(dāng)中的“地形特征” 一詞文中是指任何接近車輛的側(cè)面部分以用于估算距離的適當(dāng)參考點，包括與道路存在聯(lián)系的具有道路屏障和/或側(cè)面標(biāo)線和/或道路終端和/或所存在的斜坡部分和/或隔柵部分的形式的對象。 “車輛的側(cè)面部分” 一詞這里是指車輛的右側(cè)和/或左側(cè)，和/或在車輛的縱向內(nèi)沿車輛的一側(cè)的長向側(cè)面部分。 圖1示意性地示出了根據(jù)本專利技術(shù)的實施例的機(jī)動車。例示的車輛I由重型車輛構(gòu)成，其具有帶駕駛室2的卡車的形式。或者，所述車輛可以由任何適當(dāng)?shù)能囕v構(gòu)成，例如，公共汽車或汽車。所述車輛含有根據(jù)本專利技術(shù)的用于確定車輛位置的系統(tǒng)I。 2示意性地示出了根據(jù)本專利技術(shù)的實施例的用于確定車輛位置的系統(tǒng)I的方框圖。 系統(tǒng)I包括用于所述確定的電子控制單元100。 系統(tǒng)I包括用于連續(xù)地估算車輛的至少一個側(cè)面部分與車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征之間的距離的距離估算模塊110。所述距離估算模塊包括側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置。根據(jù)一個實施例，所述側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置由攝像機(jī)裝置、雷達(dá)裝置和/或激光測量裝置構(gòu)成。可以采用任何適當(dāng)?shù)挠糜谶B續(xù)地估算所述側(cè)面部分和所述地形特征之間的距離的距離估算模塊。 根據(jù)一種變型，所述系統(tǒng)I還包括用于確定相對于所述道路的橫向車輛位置的車輛位置確定模塊120。 根據(jù)一種變型，所述車輛位置確定模塊包括用于檢測所述道路上的路標(biāo)的路標(biāo)檢測模塊122。根據(jù)一種變型，所述路標(biāo)檢測模塊122包括攝像機(jī)裝置。 根據(jù)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
一種用于確定車輛(1)相對于車輛路徑的道路(10)的位置的方法，其特征在于下述步驟：?連續(xù)地估算(S1)所述車輛的至少一個側(cè)面部分與所述車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之間的距離；以及?在所估算出的距離的基礎(chǔ)上來確定(S2)所述車輛的橫向位置。
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】2012.03.07 SE 1250212-61.一種用于確定車輛(I)相對于車輛路徑的道路(10)的位置的方法，其特征在于下述步驟: -連續(xù)地估算(Si)所述車輛的至少一個側(cè)面部分與所述車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征(30，32 ; 130，132 ；230,232)之間的距離；以及 -在所估算出的距離的基礎(chǔ)上來確定(S2)所述車輛的橫向位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述地形特征(30，32)包括與道路相關(guān)的對象，例如道路屏障(130，132)，和/或側(cè)標(biāo)線、道路終端，和/或植被(232)，和/或存在的斜坡部分(23)，和/或隔柵部分。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過所述車輛(I)上的側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置(20，22；110)來執(zhí)行連續(xù)地估算所述距離的步驟，所述側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置例如為攝像機(jī)裝置、雷達(dá)裝置和/或激光測量裝置。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中的任一項所述的方法，其中，所述車輛(I)的橫向位置的所述確定包括確定所述車輛相對于所述道路(10)的橫向位置的步驟。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，包括在所已知的相對于所述道路(10)的車輛位置的基礎(chǔ)上來估算到從所述道路到所述地形特征(30，32;130，132;230，232)的距離的步驟。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其中，確定所述車輛相對于所述道路(10)的橫向位置的所述步驟包括檢測所述道路(10)上的路標(biāo)(12，14)。7.根據(jù)權(quán)利要求4-6中的任一項所述的方法，其中，確定所述車輛(I)相對于所述道路(10)的橫向位置的所述步驟包括確認(rèn)所述車輛相對于所述道路(10)的期望橫向位置。8.根據(jù)權(quán)利要求4-7中的任一項所述的方法，其中，確定所述車輛(I)相對于所述道路(10)的橫向位置的所述步驟包括利用所述道路(10)的預(yù)定特征以及所述車輛(I)沿著所述車輛路徑的位置。9.一種用于確定車輛(I)相對于車輛路徑的道路的位置的系統(tǒng)，其特征在于:用于連續(xù)地估算所述車輛(I)的至少一個側(cè)面部分與所述車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征(30，32 ; 130，132 ；230,232)之間的距離的模塊(20，22 ; 10...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：J·阿金，J·安德松，P·德格曼，
申請(專利權(quán))人：斯堪尼亞商用車有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：瑞典;SE
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