車輛位置檢測裝置及程序制造方法及圖紙

本發明專利技術以更簡單的結構進行高精度的自由狀態判定。車輛位置檢測裝置存儲將關于本車狀態的車輛信息可取的值中的各值、該值在匹配狀態下產生的匹配條件概率和該值在自由狀態下產生的自由條件概率對應起來的條件概率信息。然后，使用上述條件概率信息獲取與所獲取的上述車輛信息的值對應的匹配條件概率和自由條件概率，基于這些條件概率來計算匹配狀態的概率指標和自由狀態的概率指標。然后，基于上述匹配狀態的概率指標和上述自由狀態的概率指標，判定選擇哪個狀態。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】車輛位置檢測裝置及方法
本專利技術涉及車輛位置檢測裝置及方法。本專利技術主張于2012年5月29日申請的日本專利申請第2012-121729號的優先權，在允許通過文獻參考進行引用的國家中，該申請記載的內容通過參考援引于本申請中。
技術介紹
車輛等移動體所使用的導航裝置中，進行地圖匹配(MapMatch)處理，該地圖匹配處理中求出地圖數據的道路鏈路(link)上的本車位置(例如稱為“地圖匹配位置”)。地圖匹配處理中，例如使用基于從車速傳感器和陀螺儀傳感器輸出的數據計算出的本車位置(例如稱為“推算位置”等)和本車方位以及地圖數據。然后，例如將推算位置與鏈路上的候補位置的位置誤差、本車方位與鏈路方位的方位誤差滿足規定條件的鏈路選擇作為地圖匹配對象。另外，針對地圖匹配對象的各鏈路或者各鏈路上的候補位置，利用規定的似然函數求出似然度(也稱為“評價值”、“可靠度”等)，在似然度大的鏈路上求出地圖匹配位置。例如，在專利文獻1中記載了：基于本車位置和誤差協方差來計算道路鏈路上的本車位置的似然度。此外，在導航裝置中顯示表示當前位置的圖像(例如稱為“車標記(carmark)”。)時，進行是顯示在進行了地圖匹配的位置還是顯示在未進行地圖匹配的位置的判定(以下稱為“自由(free)狀態判定”。)。此外，將進行了地圖匹配的顯示狀態稱為“匹配狀態”，將未進行地圖匹配的顯示狀態稱為“自由狀態”。在該自由狀態判定中，進行例如利用位置誤差、方位誤差、GPS接收狀態等本車各參數和與各參數對應的閾值的條件判定。現有技術文獻專利文獻專利文獻1：日本特開2011-2324號公報
技術實現思路
專利技術想要解決的技術問題然而，利用組合多個閾值的條件的自由狀態判定的結構復雜，例如存在以下問題。首先，為了提高自由狀態判定的精度，不僅需要使各閾值為最優值，而且組合各閾值的條件也需要為最優。然而，在現實中考慮到車輛行駛的各種場所等，難以確定最優值和條件。此外，為了提高判定精度，需要確定組合多個閾值的條件，但如果閾值數目增加，則判定處理變復雜。此外，在追加新的判定條件或者刪除的情況下，單純地追加或刪除閾值并不一定得到最優條件，產生調整各閾值的需要等。于是，本專利技術的目的在于，利用更簡單的結構進行高精度的自由狀態判定。用于解決問題的技術方案本申請包括解決上述問題的至少一部分的多個方法，舉例如下。本專利技術的一實施方式為一種車輛位置檢測裝置，其具有：車輛信息獲取部，其獲取關于本車狀態的車輛信息；條件概率信息存儲部，其存儲條件概率信息，該條件概率信息是將上述車輛信息可取的值中的各值、該值在車輛位置與鏈路地圖匹配的匹配狀態下產生的匹配條件概率、和該值在車輛位置不與鏈路地圖匹配的自由狀態下產生的自由條件概率對應起來的條件概率信息；概率指標計算部，其利用上述條件概率信息，獲取與由上述車輛信息獲取部獲取的上述車輛信息的值對應的匹配條件概率和自由條件概率，基于所獲取的該匹配條件概率來計算匹配狀態的概率指標，基于所獲取的該自由條件概率來計算自由狀態的概率指標；和狀態判定部，其基于由上述概率指標計算部計算出的上述匹配狀態的概率指標和上述自由狀態的概率指標，判定選擇哪個狀態。上述以外的技術問題、結構和效果通過以下實施方式的說明可得以明了。附圖說明圖1是本專利技術的一個實施方式的導航裝置1的概略圖。圖2是地圖DB1400的概略圖。圖3是關于控制裝置100的功能的概略圖。圖4是說明關于位置誤差的條件概率信息410的圖。圖5是說明關于GPS接收狀態(連續定位次數)的條件概率信息411的圖。圖6是說明關于路面傾斜角(絕對值)的條件概率信息412的圖。圖7是說明顯示轉移概率信息420的圖。圖8是說明顯示發生概率信息430的圖。圖9是自由狀態判定處理的流程圖。具體實施方式以下參考附圖針對本專利技術的一個實施方式進行說明。圖1是本專利技術的一個實施方式的導航裝置1的概略圖。如圖所示，導航裝置1包括控制裝置100、顯示器110、輸入裝置120(觸摸面板(touchpanel)121、硬開關(hardswitch)122)、聲音輸入輸出裝置130(揚聲器131、麥克風132)、存儲裝置140、接口(I/F)裝置150、車速傳感器160、陀螺儀傳感器161、GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系統)接收裝置162、FM廣播接收裝置170、信標(beacon)接收裝置171、通信裝置172、和車內通信裝置180。控制裝置100為執行規定的程序，統一控制導航裝置1的各種設備，實現作為導航裝置的各種功能的單元。控制裝置100例如包括進行各種運算處理的CPU(CentralProcessingUnit，中央處理器)101、保存執行對象的程序和數據的RAM(RandomAccessMemory，隨機訪問存儲器)102、預先保存程序和數據的ROM(ReadOnlyMemory，只讀存儲器)103、和用于控制其它設備的接口(I/F)104。顯示器110為顯示控制裝置100生成的圖像信息的單元。顯示器110例如為液晶顯示器(LiquidCrystalDisplay)、有機EL顯示器(Electro-LuminescenceDisplay，場致發光顯示器)等。輸入裝置120為用于通過用戶操作來接收用戶指示的單元。輸入裝置120由觸摸面板121、硬開關122等構成。觸摸面板121例如為貼在顯示器110的顯示面的具有透過性的操作面板。觸摸面板121例如確定與顯示在顯示器110上的圖像的XY坐標對應的觸摸位置，將觸摸位置轉換成坐標，輸出到控制裝置100。觸摸面板121例如由壓敏式或靜電式的輸入檢測元件等構成。硬開關122例如為撥碼開關(dialswitch)、滾動鍵(scrollkey)、鍵盤、按鈕等。聲音輸入輸出裝置130包括作為聲音輸出裝置的揚聲器131、和作為聲音輸入裝置的麥克風132。揚聲器131輸出控制裝置100生成的聲音信號。麥克風132獲取用戶及其它搭乘者發出的聲音等導航裝置1的外部的聲音，輸出到控制裝置100。揚聲器131和麥克風132例如分開配置在車輛的規定部位。當然，揚聲器131和麥克風132也可以收納于一體的殼體。此外，導航裝置1可以分別包括多個揚聲器131和麥克風132。存儲裝置140中保存有控制裝置100執行各種處理所需的程序和數據。這些信息例如由CPU101讀出到RAM102而加以使用。存儲裝置140例如由HDD(HardDiskDrive，硬盤驅動器)構成。存儲裝置140也可以為DVD-ROM等讀取可移動型存儲介質的驅動器、閃式(flash)ROM、SSD(SolidStateDrive，固態硬盤)等。存儲裝置140中例如保存有如圖2(地圖DB1400的概略圖)所示的地圖DB(Database，數據庫)1400。地圖DB1400按每個作為地圖上劃分的區域的網格(mesh)的識別碼(網格ID)1410，包含構成包含在該網格區域中的道路的各鏈路的鏈路數據(linkdata)1411。鏈路數據1411按每個鏈路的識別碼(鏈路ID)1412，包含構成該鏈路的兩個節點(node)(開始節點和結束節點)的坐標信息1413、表示包含該鏈路的道路的類別(例如收費道路、一般道路等)的類別信息1414本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種車輛位置檢測裝置，其特征在于，包括：車輛信息獲取部，其獲取關于本車狀態的車輛信息；條件概率信息存儲部，其存儲條件概率信息，該條件概率信息是將所述車輛信息可取的值中的各值、該值在車輛位置與鏈路地圖匹配的匹配狀態下產生的匹配條件概率、和該值在車輛位置不與鏈路地圖匹配的自由狀態下產生的自由條件概率對應起來的條件概率信息；概率指標計算部，其利用所述條件概率信息，獲取與由所述車輛信息獲取部獲取的所述車輛信息的值對應的匹配條件概率和自由條件概率，基于所獲取的該匹配條件概率來計算匹配狀態的概率指標，基于所獲取的該自由條件概率來計算自由狀態的概率指標；和狀態判定部，其基于由所述概率指標計算部計算出的所述匹配狀態的概率指標和所述自由狀態的概率指標，判定選擇哪個狀態。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】2012.05.29 JP 2012-1217291.一種車輛位置檢測裝置，其特征在于，包括：車輛信息獲取部，其獲取關于本車狀態的車輛信息；條件概率信息存儲部，其存儲條件概率信息，該條件概率信息是將所述車輛信息可取的值中的各值、該值在車輛位置與鏈路地圖匹配的匹配狀態下產生的匹配條件概率、和該值在車輛位置不與鏈路地圖匹配的自由狀態下產生的自由條件概率對應起來的條件概率信息；概率指標計算部，其利用所述條件概率信息，獲取與由所述車輛信息獲取部獲取的所述車輛信息的值對應的匹配條件概率和自由條件概率，基于所獲取的該匹配條件概率來計算匹配狀態的概率指標，基于所獲取的該自由條件概率來計算自由狀態的概率指標；和狀態判定部，其基于由所述概率指標計算部計算出的所述匹配狀態的概率指標和所述自由狀態的概率指標，判定選擇哪個狀態。2.如權利要求1所述的車輛位置檢測裝置，其特征在于：所述條件概率信息是將所述車輛信息可取的值劃分為一個以上的范圍，按每個所述劃分得到的范圍將包含在該范圍的值在匹配狀態下產生的所述匹配條件概率和包含在該范圍的值在自由狀態下產生的所述自由條件概率對應起來的條件概率信息，所述概率指標計算部利用所述條件概率信息，獲取與包含由所述車輛信息獲取部獲取的所述車輛信息的值的范圍對應的所述匹配條件概率和所述自由條件概率。3.如權利要求1或2所述的車輛位置檢測裝置，其特征在于：所述車輛信息獲取部獲取一個以上的所述車輛信息，所述條件概率信息存儲部按每個所述車輛信息存儲所述條件概率信息，所述概率指標計算部按每個所述車輛信息獲取所述匹配條件概率和所述自由條件概率，基于所獲取的所述車輛信息各自的匹配條件概率來計算匹配狀態的概率指標，基于所獲取的所述車輛信息各自的自由條件概率來計算自由狀態的概率指標。4.如權利要求1或2所述的車輛位置檢測裝置，其特征在于：具有轉移概率信息存儲部，其按每個匹配狀態和自由狀態的狀態轉移的關系，存儲發生該關系的狀態轉移的轉移概率，其中，所述匹配狀態和自由狀態的狀態轉移包括向相同狀態的轉移，所述概率指標計算部基于所獲取的所述匹配條件概率和向匹配狀...

【專利技術屬性】
技術研發人員：岡田和弘，
申請(專利權)人：歌樂株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP