人檢測裝置制造方法及圖紙

通過將“車的車體或護欄的顏色是均勻的”這一知識導入至人的檢測，從而提高身體的一部分被遮擋的人的檢測性能。即、在基于通常的人識別模型確定的人候選區域中，在判定為其特定部分(例如相當于下半身的區域)的顏色的均勻程度高的情況下，理解為其是“身體的一部分被發動機罩或后備箱遮擋的人”，與身體未被遮擋的情況同樣地識別為人。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】相關申請的交叉引用本申請基于2012年5月31日提交的日本專利申請2012-124537，在此援引其記載內容。
本申請涉及利用模式識別從輸入圖像中檢測人的人檢測裝置。
技術介紹
以往，作為檢測存在于例如車輛的前方或后方的人的技術，已知針對由照相機等拍攝的圖像(輸入圖像)利用用于識別人的識別模型進行模式識別，從而檢測輸入圖像中的人的技術。例如，在專利文獻1中記載有如下技術，通過將拍攝部拍攝的拍攝圖像與行人檢測用的模板數據(識別模型)進行對照來檢測行人，并判定檢測出的行人與本車輛之間的遮擋物。在先技術文獻專利文獻專利文獻1：日本特開2010-79716號公報
技術實現思路
可是，在利用人的識別模型的現有技術的模式識別中，若人身體的一部分(例如下半身)被車輛的發動機罩、后備箱、護欄等遮擋部遮擋，則輸入圖像中的人的圖像與識別模型不一致，識別率降低。另外，考慮針對像這樣人的下半身被車輛的發動機罩等遮擋的輸入圖像，利用用于只檢測相當于人的上半身的部位的識別模型來進行模式識別。可是，即便與相當于上半身的圖像區域的模型的一致性高，由于僅對推定為人的圖像區域的一半進行模式識別，因此識別結果的魯棒性(健壯性)也降低。本申請的目的在于，提供一種用于在人身體的一部分被車體等遮擋物遮擋的條件下，提高模式識別對人的識別率的技術。為達上述目的而提出的本申請的一個觀點涉及通過模式識別從由拍攝r>部拍攝的輸入圖像中檢測人的人檢測裝置。并且，本觀點的人檢測裝置的特征在于，具備確定部、顏色判定部和人判斷部。確定部利用用于識別人的識別模型從輸入圖像中確定被推定為人的候選區域。顏色判定部判定輸入圖像的顏色的均勻程度。并且，人判斷部根據由確定部確定的候選區域與由顏色判定部判定的顏色的均勻程度滿足規定的必要條件的圖像部位之間的位置關系，判斷包含該候選區域的圖像區域是否為人。本觀點的主旨在于，通過將“車的車體或護欄的顏色是均勻的”這一知識導入至人的檢測，從而維持身體的一部分被遮擋的人的檢測性能。即、在推定為人的候選區域與輸入圖像中的顏色的均勻程度高的圖像部位處于特定的位置關系的情況下，理解為其是“身體的一部分被發動機罩、后備箱、護欄等遮擋的人”，與身體未被遮擋的情況同樣地識別為人。另外，即使在基于人的識別模型推定的候選區域的可靠性多少降低的情況下，也通過還考慮顏色的均勻程度的判定結果，可補充成為識別為人的根據的信息。通過如此地處理，即使在人身體的一部分被發動機罩、后備箱、護欄等遮擋的情況下，也能夠提高人的識別率。附圖說明本申請的上述目的以及其他目的、特征或優點通過一邊參照附圖一邊進行下述的詳細記述而變得更為明確。圖1為表示人檢測系統的概略構成的框圖。圖2為表示身體的一部分被遮擋的人的圖像的一例的說明圖。圖3為表示第1實施方式中的處理的步驟的說明圖。圖4為表示第2實施方式中的處理的步驟的說明圖。圖5為表示第3實施方式的概要的說明圖。具體實施方式以下，基于附圖說明本申請的一實施方式。另外，本申請完全不限定于下述的實施方式，能夠以各種各樣的方式實施。另外，在本申請中，“信息”既可作為不可數名詞使用亦可作為可數名詞使用。【人檢測系統的構成的說明】實施方式的人檢測系統搭載于車輛等，用于檢測存在于車輛前方的人。如圖1所示，人檢測系統具備人檢測裝置1，構成為針對該人檢測裝置1連接圖像輸入部2以及檢測結果輸出部3等。人檢測裝置1為通過利用用于識別人的識別模型的模式識別從輸入圖像之中檢測人的圖像的圖像處理裝置，具備控制電路10與存儲部11。控制電路10由具備未圖示的CPU、ROM、RAM、輸出輸入接口等的公知的信息處理裝置或者電腦構成，處理來自圖像輸入部2的輸入圖像并輸出人的檢測結果。控制電路10通過利用人的識別模型的公知的模式識別的方法檢測輸入圖像中的人的圖像。在此，在本申請中，由控制電路10(即、CPU)執行的多個處理或者步驟構成為控制電路10所包含的多個部。進而，各部能夠分割為多個部，另一方面，也能夠將多個部合并來形成一個部。進而，這樣構成的各部可以說是器件、模塊、手段。例如，也可以說控制電路10作為確定部、顏色判定部和人判斷部、或者人模型制作部發揮功能。詳細后述。此時，如圖2所示，在輸入圖像中的人身體的一部分(在圖2的實例中為下半身)被車輛的一部分等遮擋的情況下，即使下半身的圖像區域與識別模型不一致，只要其區域的顏色的均勻程度高，也與下半身未被遮擋的情況同樣地識別為人。即、在本申請的特征性手法中，利用“車輛的車體或護欄的顏色是均勻的”這一知識，在人的身體的一部分區域的顏色的均勻度高的情況下，識別其為“身體的一部分被發動機罩或后備箱等遮擋的人”。另外，關于更具體的檢測方法，留待后述。存儲部11為存儲用于模式識別的人的識別模型的數據或用于識別為遮擋人的遮擋物的有關圖像的顏色的均勻程度的數據等的存儲裝置。圖像輸入部2由拍攝車輛前方的車載相機(camera)等構成。圖像輸入部2也稱為拍攝部。由圖像輸入部2拍攝的圖像作為輸入圖像輸入至人檢測裝置1的控制電路10。檢測結果輸出部3為根據人檢測裝置1對人的檢測結果，例如針對駕駛員提示有人存在的警報或進行車輛控制的車載設備。作為這種車載設備例示有車輛的行駛安全系統或駕駛輔助系統的控制裝置等。【第1實施方式】對照圖3說明人檢測裝置1的控制電路10所執行的第1實施方式的人檢測處理的步驟。1.利用人的識別模型對來自圖像輸入部2的輸入圖像進行掃描(對照圖3a)，在輸入圖像的各位置計算與識別模型的一致度(表示與人的相似程度的分數)。并且，對在輸入圖像中表示與人的相似程度的分數取極大值的位置進行列表。即、“表示與人的相似程度的分數”表示與人的同一性的程度。2.圖3b為將在上述1.中計算而得的表示與人的相似程度的分數的分布示意地表現成等高線狀而得的映射圖。在此，利用兩個閾值θ1，θ2(θ1＞θ2)，從表示與人的相似程度的分數的極大值之中提取人候選。閾值θ1為僅憑上述1.的模式識別的結果就判定為人的閾值。閾值θ2小于閾值θ1，是判定為是身體的一部分被遮擋的人的可能性高的人候選的閾值。另外，在圖3所示的實例中，設閾值θ1＝100、閾值θ2＝50。圖3c為示意地表示在表示與人的相似程度的分數的映射圖上，對極大值滿足閾值θ1或θ2的人候選的位置重疊本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種人檢測裝置(1)，通過模式識別從由拍攝部(2)拍攝的輸入圖像中檢測人，其特征在于，具備：確定部(10)，利用用于識別人的識別模型，從所述輸入圖像中確定被推定為人的候選區域；顏色判定部(10)，判定所述輸入圖像中的顏色的均勻程度；以及人判斷部(10)，根據由所述確定部確定的候選區域與由所述顏色判定部判定的顏色的均勻程度滿足規定的必要條件的圖像部位之間的位置關系，判斷包含該候選區域的圖像區域是否為人。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】2012.05.31 JP 2012-1245371.一種人檢測裝置(1)，通過模式識別從由拍攝部(2)拍攝的輸入
圖像中檢測人，其特征在于，具備：
確定部(10)，利用用于識別人的識別模型，從所述輸入圖像中確定被
推定為人的候選區域；
顏色判定部(10)，判定所述輸入圖像中的顏色的均勻程度；以及
人判斷部(10)，根據由所述確定部確定的候選區域與由所述顏色判定
部判定的顏色的均勻程度滿足規定的必要條件的圖像部位之間的位置關
系，判斷包含該候選區域的圖像區域是否為人。
2.如權利要求1所述的人檢測裝置，其特征在于，
具有人識別模型，該人識別模型兼具對識別為人的圖像的形狀的特征
量進行規定的形狀信息、以及對識別為遮擋人身體的遮擋物的圖像的顏色
的均勻性的特征量進行規定的顏色均勻性信息，
所述人判斷部基于利用所述形狀信息確定的候選區域、以及利用所述
顏色均勻性信息判定的該候選區域中的顏色的均勻程度的判定結果，判斷
該候選區域是否為人。
3.如權利要求2所述的人檢測裝置，其特征在于，
所述人識別模型中的顏色均勻性信息，是對遮擋人身體的特定的一部
分區域的遮擋物的圖像的顏色的均勻性的特征量進行規定的信息。
4.如權利要求2或3所述的人檢測裝置，其特征在于，
所述人檢測裝置還具備人模型制作部(10)，該人模型制作部(10)利
用未被遮擋物遮擋的人的圖...

【專利技術屬性】
技術研發人員：神谷保德，
申請(專利權)人：株式會社電裝，
類型：發明
國別省市：日本;JP