本實用新型專利技術(shù)涉及機(jī)械爪，具體的說是一種雙臂式電磁機(jī)械爪。所述的基座板上固定有立柱，立柱頂端設(shè)有柱蓋板；所述的柱蓋板上設(shè)有舵機(jī)套，舵機(jī)套內(nèi)固定有臂舵機(jī)a，軸片鉸接于臂舵機(jī)a上；所述的軸片與舵機(jī)支架相鉸接，臂舵機(jī)b固定于舵機(jī)支架內(nèi)，所述的臂舵機(jī)b鉸接于H鉗一端上；W連接件兩端各設(shè)有臂舵機(jī)c、臂舵機(jī)d，本實用新型專利技術(shù)采用了多舵機(jī)操控的方法使得機(jī)械爪能夠靈活運(yùn)用于各種的場合，實現(xiàn)了仿生人類的具體細(xì)節(jié)性的操作；機(jī)械爪配備了行走機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)了可自動調(diào)配工作的目的；其次機(jī)械臂采用五段式分級運(yùn)轉(zhuǎn)模式，在實際的運(yùn)用中更加的靈活，再次設(shè)計結(jié)構(gòu)采用了雙臂設(shè)計更適合仿人類的一些具體操作。（*該技術(shù)在2024年保護(hù)過期，可自由使用*）
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種雙臂式電磁機(jī)械爪
本技術(shù)涉及機(jī)械爪，具體的說是一種雙臂式電磁機(jī)械爪。
技術(shù)介紹
機(jī)械爪能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械爪是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械爪主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械爪的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械爪的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械爪有2?3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械爪每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。機(jī)械爪的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械爪；按適用范圍可分為專用機(jī)械爪和通用機(jī)械爪兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械爪等。機(jī)械爪通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械爪。機(jī)械爪在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是提供一種雙臂式電磁機(jī)械爪。 本技術(shù)采用了以下的技術(shù)方案:一種雙臂式電磁機(jī)械爪，其主要包括:基座板、立柱、柱蓋板、舵機(jī)套、軸片、舵機(jī)支架、H鉗、W連接件、U卡件、爪掌、臂舵機(jī)a、臂舵機(jī)b、臂舵機(jī)C、臂舵機(jī)d、臂舵機(jī)e、爪舵機(jī)、指舵機(jī)a、指舵機(jī)b、指舵機(jī)C、指舵機(jī)d、曲軸a、爪指a、爪指b、爪指C、大爪指、曲軸b、曲軸C、輪舵機(jī)、轉(zhuǎn)向軸、前輪、電機(jī)、減速齒輪箱，后輪、齒輪箱卡槽，所述的基座板上固定有立柱，立柱頂端設(shè)有柱蓋板；所述的柱蓋板上設(shè)有舵機(jī)套，舵機(jī)套內(nèi)固定有臂舵機(jī)a，軸片鉸接于臂舵機(jī)a上； 所述的軸片與舵機(jī)支架相鉸接，臂舵機(jī)b固定于舵機(jī)支架內(nèi)，所述的臂舵機(jī)b鉸接于H鉗一端上；W連接件兩端各設(shè)有臂舵機(jī)C、臂舵機(jī)d，所述的臂舵機(jī)c鉸接于H鉗另一端上，所述的臂舵機(jī)d鉸接于U卡件上；所述的U卡件內(nèi)固定有臂舵機(jī)e，所述的臂舵機(jī)e鉸接于爪掌上； 所述的爪掌上固定有指舵機(jī)b、指舵機(jī)c、指舵機(jī)d，所述的指舵機(jī)b通過曲軸b與爪指a相鉸接；所述的指舵機(jī)c通過曲軸c與爪指b相鉸接；所述的指舵機(jī)d通過曲軸a與爪指c相較接； 所述的爪掌內(nèi)固定有指舵機(jī)a，指舵機(jī)a鉸接于大爪指上； 所述的基座板下后端固定有一對齒輪箱卡槽，所述的齒輪箱卡槽內(nèi)設(shè)有減速齒輪箱；減速齒輪箱一端接入電機(jī)動力轉(zhuǎn)軸，另一端動力輸出接入后輪上；所述的基座板上一處固定有輪舵機(jī)，輪舵機(jī)鉸接于轉(zhuǎn)向軸中心位置，所述的轉(zhuǎn)向軸兩端各設(shè)有前輪； 所述的基座板上設(shè)有遙控接收器。 上述的臂舵機(jī)a、臂舵機(jī)b、臂舵機(jī)C、臂舵機(jī)d、臂舵機(jī)e、爪舵機(jī)、指舵機(jī)a、指舵機(jī)b、指舵機(jī)C、指舵機(jī)d、輪舵機(jī)信號線接入遙控接收器上。 本技術(shù)的有益效果:采用了多舵機(jī)操控的方法使得機(jī)械爪能夠靈活運(yùn)用于各種的場合，實現(xiàn)了仿生人類的具體細(xì)節(jié)性的操作；機(jī)械爪配備了行走機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)了可自動調(diào)配工作的目的；其次機(jī)械臂采用五段式分級運(yùn)轉(zhuǎn)模式，在實際的運(yùn)用中更加的靈活，再次設(shè)計結(jié)構(gòu)采用了雙臂設(shè)計更適合仿人類的一些具體操作。 【附圖說明】 圖1為本技術(shù)一種雙臂式電磁機(jī)械爪結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2為本技術(shù)單個機(jī)械臂、機(jī)械爪的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖3為本技術(shù)單個機(jī)械爪的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖4為本技術(shù)行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖中1-基座板，2-立柱，3-柱蓋板，4-舵機(jī)套，5-軸片，6-舵機(jī)支架，7-H鉗，8-W連接件，9-U卡件，10-爪掌，11-臂舵機(jī)a，12-臂舵機(jī)b，13-臂舵機(jī)c，14-臂舵機(jī)d，15-臂舵機(jī)e，16-爪舵機(jī)，17-指舵機(jī)a，18-指舵機(jī)b，19-指舵機(jī)C，20-指舵機(jī)d，21-曲軸a，22-爪指a，23-爪指b，24-爪指C，25-大爪指，26-曲軸b，27-曲軸C，28-輪舵機(jī)，29-轉(zhuǎn)向軸，30-前輪，31-電機(jī)，32-減速齒輪箱，33-后輪，34-齒輪箱卡槽。 【具體實施方式】 下面結(jié)合附圖1-4對本技術(shù)的【具體實施方式】做一個詳細(xì)的說明。 實施例:一種雙臂式電磁機(jī)械爪，其主要包括:基座板1、立柱2、柱蓋板3、舵機(jī)套4、軸片5、舵機(jī)支架6、H鉗7、W連接件8、U卡件9、爪掌10、臂舵機(jī)all、臂舵機(jī)bl2、臂舵機(jī)c 13、臂舵機(jī)d 14、臂舵機(jī)e 15、爪舵機(jī)16、指舵機(jī)a 17、指舵機(jī)b 18、指舵機(jī)c 19、指舵機(jī)d20、曲軸a21、爪指a22、爪指b23、爪指c24、大爪指25、曲軸b26、曲軸c27、輪舵機(jī)28、轉(zhuǎn)向軸29、前輪30、電機(jī)31、減速齒輪箱32，后輪33、齒輪箱卡槽34，所述的基座板I上固定有立柱2，立柱2頂端設(shè)有柱蓋板3 ;所述的柱蓋板3上設(shè)有舵機(jī)套4，舵機(jī)套4內(nèi)固定有臂舵機(jī)all，軸片5鉸接于臂舵機(jī)all上； 所述的軸片5與舵機(jī)支架6相鉸接，臂舵機(jī)bl2固定于舵機(jī)支架6內(nèi)，所述的臂舵機(jī)bl2鉸接于H鉗7 —端上；W連接件8兩端各設(shè)有臂舵機(jī)cl3、臂舵機(jī)dl4，所述的臂舵機(jī)cl3鉸接于H鉗7另一端上，所述的臂舵機(jī)dl4鉸接于U卡件9上；所述的U卡件9內(nèi)固定有臂舵機(jī)el5，所述的臂舵機(jī)el5鉸接于爪掌10上； 所述的爪掌10上固定有指舵機(jī)bl8、指舵機(jī)cl9、指舵機(jī)d20，所述的指舵機(jī)bl8通過曲軸b26與爪指a22相鉸接；所述的指舵機(jī)cl9通過曲軸c27與爪指b23相鉸接；所述的指舵機(jī)d20通過曲軸a21與爪指c24相鉸接； 所述的爪掌10內(nèi)固定有指舵機(jī)al7，指舵機(jī)al7鉸接于大爪指25上； 所述的基座板I下后端固定有一對齒輪箱卡槽34，所述的齒輪箱卡槽34內(nèi)設(shè)有減速齒輪箱32 ;減速齒輪箱32 —端接入電機(jī)31動力轉(zhuǎn)軸，另一端動力輸出接入后輪33上；所述的基座板I上一處固定有輪舵機(jī)28，輪舵機(jī)28鉸接于轉(zhuǎn)向軸29中心位置，所述的轉(zhuǎn)向軸29兩端各設(shè)有前輪30 ； 所述的基座板I上設(shè)有遙控接收器。 所述的臂舵機(jī)all、臂舵機(jī)bl2、臂舵機(jī)cl3、臂舵機(jī)dl4、臂舵機(jī)el5、爪舵機(jī)16、指舵機(jī)al7、指舵機(jī)bl8、指舵機(jī)cl9、指舵機(jī)d20、輪舵機(jī)28信號線接入遙控接收器上。 本技術(shù)核心是采用多舵機(jī)模式控制各個部件實現(xiàn)靈活運(yùn)動的。從單手臂舵機(jī)安置就有5個，而機(jī)械爪則采用單獨的四個舵機(jī)實現(xiàn)了 4根手指的控制。本技術(shù)中所有的舵機(jī)都是接入遙控接收器上，實現(xiàn)遠(yuǎn)程無線可控的模式。在行走機(jī)構(gòu)中，采用了輪舵機(jī)28，實現(xiàn)了行進(jìn)方本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
一種雙臂式電磁機(jī)械爪，其主要包括：基座板（1）、立柱（2）、柱蓋板（3）、舵機(jī)套（4）、軸片（5）、舵機(jī)支架（6）、H鉗（7）、W連接件（8）、U卡件（9）、爪掌（10）、臂舵機(jī)a（11）、臂舵機(jī)b（12）、臂舵機(jī)c（13）、臂舵機(jī)d（14）、臂舵機(jī)e（15）、爪舵機(jī)（16）、指舵機(jī)a（17）、指舵機(jī)b（18）、指舵機(jī)c（19）、指舵機(jī)d（20）、曲軸a（21）、爪指a（22）、爪指b（23）、爪指c（24）、大爪指（25）、曲軸b（26）、曲軸c（27）、輪舵機(jī)（28）、轉(zhuǎn)向軸（29）、前輪（30）、電機(jī)（31）、減速齒輪箱（32），后輪（33）、齒輪箱卡槽（34），其特征在于：基座板（1）上固定有立柱（2），立柱（2）頂端設(shè)有柱蓋板（3）；所述的柱蓋板（3）上設(shè)有舵機(jī)套（4），舵機(jī)套（4）內(nèi)固定有臂舵機(jī)a（11），軸片（5）鉸接于臂舵機(jī)a（11）上；所述的軸片（5）與舵機(jī)支架（6）相鉸接，臂舵機(jī)b（12）固定于舵機(jī)支架（6）內(nèi)，所述的臂舵機(jī)b（12）鉸接于H鉗（7）一端上；W連接件（8）兩端各設(shè)有臂舵機(jī)c（13）、臂舵機(jī)d（14），所述的臂舵機(jī)c（13）鉸接于H鉗（7）另一端上，所述的臂舵機(jī)d（14）鉸接于U卡件（9）上；所述的U卡件（9）內(nèi)固定有臂舵機(jī)e（15），所述的臂舵機(jī)e（15）鉸接于爪掌（10）上；所述的爪掌（10）上固定有指舵機(jī)b（18）、指舵機(jī)c（19）、指舵機(jī)d（20），所述的指舵機(jī)b（18）通過曲軸b（26）與爪指a（22）相鉸接；所述的指舵機(jī)c（19）通過曲軸c（27）與爪指b（23）相鉸接；所述的指舵機(jī)d（20）通過曲軸a（21）與爪指c（24）相鉸接；所述的爪掌（10）內(nèi)固定有指舵機(jī)a（17），指舵機(jī)a（17）鉸接于大爪指（25）上；所述的基座板（1）下后端固定有一對齒輪箱卡槽（34），所述的齒輪箱卡槽（34）內(nèi)設(shè)有減速齒輪箱（32）；減速齒輪箱（32）一端接入電機(jī)（31）動力轉(zhuǎn)軸，另一端動力輸出接入后輪（33）上；所述的基座板（1）上一處固定有輪舵機(jī)（28），輪舵機(jī)（28）鉸接于轉(zhuǎn)向軸（29）中心位置，所述的轉(zhuǎn)向軸（29）兩端各設(shè)有前輪（30）；所述的基座板（1）上設(shè)有遙控接收器。...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種雙臂式電磁機(jī)械爪，其主要包括:基座板(I)、立柱(2)、柱蓋板(3)、舵機(jī)套(4)、軸片(5)、舵機(jī)支架(6)、H鉗(7)、W連接件(8)、U卡件(9)、爪掌(10)、臂舵機(jī)a (11)、臂舵機(jī)b (12)、臂舵機(jī)c (13)、臂舵機(jī)d (14)、臂舵機(jī)e (15)、爪舵機(jī)(16)、指舵機(jī)a (17)、指舵機(jī)b (18)、指舵機(jī)c (19)、指舵機(jī)(1 (20)、曲軸a (21)、爪指a (22)、爪指b (23)、爪指c (24)、大爪指(25)、曲軸b (26)、曲軸c (27)、輪舵機(jī)(28)、轉(zhuǎn)向軸(29)、前輪(30)、電機(jī)(31)、減速齒輪箱(32)，后輪(33)、齒輪箱卡槽(34)，其特征在于:基座板(I)上固定有立柱(2 )，立柱(2 )頂端設(shè)有柱蓋板(3 );所述的柱蓋板(3 )上設(shè)有舵機(jī)套(4 )，舵機(jī)套(4 )內(nèi)固定有臂舵機(jī)a (11)，軸片(5)鉸接于臂舵機(jī)a (11)上； 所述的軸片(5)與舵機(jī)支架(6)相鉸接，臂舵機(jī)b (12)固定于舵機(jī)支架(6)內(nèi)，所述的臂舵機(jī)b (12)鉸接于H鉗(7) —端上；W連接件(8)兩端各設(shè)有臂舵機(jī)c (13)、臂舵機(jī)d(14)，所述的臂舵機(jī)c (13)鉸接于H鉗(7)另一端上，所述的臂舵機(jī)d (14)鉸接于U卡件(9)上；所述的U卡件(9)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：魯啟璽，
申請(專利權(quán))人：魯啟璽，
類型：新型
國別省市：河北;13
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