一種可轉(zhuǎn)向運送的自動抓取、爬升、放置系統(tǒng)技術(shù)方案

本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種可轉(zhuǎn)向運送的自動抓取、爬升、放置系統(tǒng)，包括控制柜、傳送軌道、抓取裝置和車架承載平臺，傳送軌道包括爬升軌道和轉(zhuǎn)向軌道；傳送軌道包括爬升軌道和轉(zhuǎn)向軌道；抓取裝置配合安裝在傳送軌道上，抓取裝置可在傳送軌道上移動，車架承載平臺位于轉(zhuǎn)向軌道的正下方，車架承載平臺上架設有車架；爬升軌道包括左軌和右軌；左軌和右軌的前方設有車橋存放架，車橋存放架的下端設有壓力傳感器；轉(zhuǎn)向軌道包括一號彎軌和二號彎軌。本發(fā)明專利技術(shù)以分布于車架上方的距離傳感器為數(shù)據(jù)采集裝置，放置位置合適，對車架及懸架位置監(jiān)控極為關(guān)鍵，因此降低了控制器的設置數(shù)量，之后利用控制柜控制移動支撐平臺和承托車的移動。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及汽車零部件自動化裝配設備
，具體地說是一種可轉(zhuǎn)向運送的自動抓取、爬升、放置系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
車橋是通過懸架安裝在汽車車架后部下方或前部下方的車架支撐結(jié)構(gòu)，由于車橋位于車架的下方，安裝車橋時，先將車架翻轉(zhuǎn)過來，安裝懸架，然后將車橋安裝在懸架上，車橋的兩端安裝車輪，在汽車性能影響因素中，懸架對車橋和車架的連接強度是最重要的因素之一，直接決定汽車的駕駛感受和車輛在高速行駛過程中的穩(wěn)定性。車橋有整體式車橋和斷開式車橋之分，分別適用于非獨立懸架和獨立懸架，整體式車橋猶如巨大的杠鈴，整體質(zhì)量重，尤其是重型汽車中的車橋，單純采用人工搬運的方式難以移動，即使七座以下小汽車的車橋仍然具有較大的重量，現(xiàn)有技術(shù)中均采用電動葫蘆對車橋進行提升、放置和安裝，電動葫蘆運行速度慢，提升效率低，安裝時仍需要人工調(diào)整車橋的下落位置，車橋較重，調(diào)整不便，嚴重限制了車橋的高效批量安裝，不利于車輛裝配自動化。人們需要一種能有效代替人工自動對車橋進行準確抓取、牢固夾持、快速搬運和精確放置的車橋裝配用安放系統(tǒng)，幫助企業(yè)提高裝配效率，降低人工吊起難度和勞動強度，提高企業(yè)自動化生產(chǎn)水平。
技術(shù)實現(xiàn)思路
為了提高車橋的裝配效率，提高汽車裝配的自動化程度，保證車橋的安裝質(zhì)量，本專利技術(shù)提供一種可轉(zhuǎn)向運送的自動抓取、爬升、放置系統(tǒng)。本專利技術(shù)解決其技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種可轉(zhuǎn)向運送的自動抓取、爬升、放置系統(tǒng)，包括控制柜、輸送車橋的傳送軌道、抓取車橋的抓取裝置和放置有車架并用于支撐車橋的車架承載平臺。所述傳送軌道包括將車橋向上輸送至車架上方的爬升軌道和用于將車橋旋轉(zhuǎn)90°以便將車橋垂直于車架的側(cè)邊放置在車架上的轉(zhuǎn)向軌道。所述抓取裝置配合安裝在傳送軌道上，抓取裝置可在傳送軌道上移動，所述車架承載平臺位于轉(zhuǎn)向軌道的正下方，車架承載平臺上架設有車架。所述爬升軌道包括左軌和右軌；所述左軌和右軌下方設有用于固定左軌和右軌的移動支撐平臺，所述移動支撐平臺下方前端左右兩側(cè)各設有一用于驅(qū)動移動支撐平臺的伺服電機，所述伺服電機的軸上均套有電機滾輪，所述移動支撐平臺下方后端設有帶有剎車裝置的行走輪；所述左軌右側(cè)面和右軌左側(cè)面上均設有容納抓取裝置的一號滑槽，左軌下側(cè)面左部和右軌下側(cè)面右部均設有與抓取裝置配合的一號齒道，左軌和右軌的下端均設有用于將抓取裝置限定在左軌和右軌內(nèi)的底端蓋。所述左軌和右軌的前方設有車橋存放架，所述車橋存放架的下端設有用于檢測車橋存放架上是否有車橋的壓力傳感器。所述轉(zhuǎn)向軌道包括一號彎軌和二號彎軌，所述一號彎軌的起始端連接在右軌的上端，一號彎軌的末端相對于一號彎軌的起始端彎轉(zhuǎn)90°，所述二號彎軌的起始端連接在左軌的上端，二號彎軌的末端相對于二號彎軌的起始端彎轉(zhuǎn)90°，所述一號彎軌的內(nèi)側(cè)面和二號彎軌的外側(cè)面上均設有與一號滑槽截面相同的二號滑槽，且一號滑槽與二號滑槽的連接處均平滑過渡，保證取裝置在爬升軌道和轉(zhuǎn)向軌道間順暢移動，一號彎軌和二號彎軌的下側(cè)面中部均設有二號齒道，一號彎軌和二號彎軌的末端均設有頂端蓋，所述一號彎軌末端的頂端蓋上設有用于檢測車架上一側(cè)懸架具體位置的一號傳感器，所述二號彎軌末端的頂端蓋上設有用于檢測車架上另一側(cè)懸架具體位置的二號傳感器。所述抓取裝置包括橫軸，所述橫軸的兩端均設有滾輪，橫軸左、右兩端分別對應設有左抓取架、右抓取架，所述左抓取架包括套在橫軸上的側(cè)基板，所述側(cè)基板的下部固定有一號電機，所述一號電機的軸穿過側(cè)基板套有與一號齒道配合的左組合輪，所述側(cè)基板下端左右兩側(cè)各設有一輔助輪，所述輔助輪右端面位于左組合輪左端面的左側(cè)，避免輔助輪與左組合輪的運動軌跡產(chǎn)生干涉，輔助輪與滾輪呈品字形卡在左軌上，防止側(cè)基板在左軌上傾斜，另外，為防止輔助輪在二號彎軌上脫出，所述左組合輪的行走軌跡位于輔助輪行走軌跡的右側(cè)，且左組合輪與輔助輪間的距離不宜過小，所述側(cè)基板的中部固定有二號電機，所述二號電機的軸穿過側(cè)基板套有主動齒輪，所述側(cè)基板的上端通過鉸接的方式連接有轉(zhuǎn)動卡爪，所述轉(zhuǎn)動卡爪的中部固連有與主動齒輪配合的從動齒輪，轉(zhuǎn)動卡爪上端設有向一側(cè)彎曲的固定爪，轉(zhuǎn)動卡爪上端通過鉸接的方式連接有向另一端彎曲的活動爪，所述活動爪的下部通過鉸接的方式連接有氣缸，所述氣缸的另一端通過鉸接的方式連接在轉(zhuǎn)動卡爪上，氣缸通過伸縮控制活動爪相對于固定爪轉(zhuǎn)動，固定爪在主動齒輪的帶動下轉(zhuǎn)動，所述左抓取架與右抓取架除左組合輪以外關(guān)于橫軸的中央橫截面對稱。所述車架承載平臺包括裝配線軌道，所述裝配線軌道上設有用于固定車架的承托車，所述承托車的下部設有三號電機，所述三號電機可驅(qū)動承托車前后移動。所述控制柜分別對應與一號電機、二號電機、三號電機、一號傳感器、二號傳感器、氣缸、伺服電機和壓力傳感器相連，控制柜通過一號傳感器、二號傳感器和壓力傳感器采集傳送軌道、抓取裝置和車架承載平臺之間的相對位置或連接狀態(tài)信息，根據(jù)控制器內(nèi)的原定程序，利用一號電機、二號電機、三號電機和伺服電機控制各個部分的動作，最終準確將車橋放在車架或懸架的正確位置上。所述活動爪與固定爪均為弧形卡爪，保證卡爪的包圍、鎖定效果，活動爪與固定爪均為劣弧，活動爪與固定爪組合時為優(yōu)弧，將車橋的最大直徑包圍在活動爪和固定爪內(nèi)，防止車橋脫出。所述左組合輪包括與一號齒道配合的左圓柱齒輪和與二號齒道配合的左圓錐齒輪，當抓取裝置在爬升軌道上移動時，采用左圓柱齒輪與一號齒道配合。所述右抓取架與左抓取架上的左組合輪對應處設有右組合輪，所述右組合輪包括與一號齒道配合的右圓柱齒輪和與二號齒道配合的右圓錐齒輪，所述右圓錐齒輪的分度圓錐角與左圓錐齒輪的分度圓錐角朝向相同，當抓取裝置移動至轉(zhuǎn)向軌道上時，右圓柱齒輪與左圓柱齒輪均與一號齒道脫離嚙合，同時左圓錐齒輪與右圓錐齒輪均與二號齒道進入嚙合，由于左抓取架與右抓取架之間做差速運動，左圓錐齒輪與右圓錐齒輪參數(shù)不同。所述一號傳感器和二號傳感器均為距離傳感器，當一號傳感器與二號傳感器檢測到的最近物體的距離與控制柜中設置的懸架上固定車架處到一號傳感器或二號傳感器的距離不在設定的參數(shù)范圍內(nèi)，則繼續(xù)運行三號電機，沿流水線移動承托車，直至找到正確的位置，若一號傳感器或二號傳感器的檢測數(shù)據(jù)過大，則應是檢測范圍偏移至車架的兩側(cè)，如探測至地面上，此時伺服電機啟動，繼續(xù)向前移動移動支撐平臺，直至一號傳感器和二號傳感器檢測數(shù)據(jù)恢復正常范圍。本專利技術(shù)的有益效果是：本專利技術(shù)以分布于車架上方的距離傳感器為數(shù)本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種可轉(zhuǎn)向運送的自動抓取、爬升、放置系統(tǒng)，包括控制柜、傳送軌道、抓取裝置和車架承載平臺，其特征在于：所述傳送軌道包括爬升軌道和轉(zhuǎn)向軌道；所述抓取裝置配合安裝在傳送軌道上，抓取裝置可在傳送軌道上移動，所述車架承載平臺位于轉(zhuǎn)向軌道的正下方，車架承載平臺上架設有車架；所述爬升軌道包括左軌和右軌；所述左軌和右軌下方設有固定左軌和右軌的移動支撐平臺，所述移動支撐平臺下方前端左右兩側(cè)各設有一伺服電機，所述伺服電機的軸上均套有電機滾輪，所述移動支撐平臺下方后端設有帶有剎車裝置的行走輪；所述左軌右側(cè)面和右軌左側(cè)面上均設有一號滑槽，左軌下側(cè)面左部和右軌下側(cè)面右部均設有一號齒道，左軌和右軌的下端均設有底端蓋；所述左軌和右軌的前方設有車橋存放架，所述車橋存放架的下端設有壓力傳感器；所述轉(zhuǎn)向軌道包括一號彎軌和二號彎軌，所述一號彎軌的起始端連接在右軌的上端，一號彎軌的末端相對于一號彎軌的起始端彎轉(zhuǎn)90°，所述二號彎軌的起始端連接在左軌的上端，二號彎軌的末端相對于二號彎軌的起始端彎轉(zhuǎn)90°，所述一號彎軌的內(nèi)側(cè)面和二號彎軌的外側(cè)面上均設有與一號滑槽截面相同的二號滑槽，且一號滑槽與二號滑槽的連接處均平滑過渡，一號彎軌和二號彎軌的下側(cè)面中部均設有二號齒道，一號彎軌和二號彎軌的末端均設有頂端蓋，所述一號彎軌末端的頂端蓋上設有一號傳感器，所述二號彎軌末端的頂端蓋上設有二號傳感器；所述抓取裝置包括橫軸，所述橫軸的兩端均設有滾輪，橫軸左、右兩端分別對應設有左抓取架、右抓取架，所述左抓取架包括套在橫軸上的側(cè)基板，所述側(cè)基板的下部固定有一號電機，所述一號電機的軸穿過側(cè)基板套有左組合輪，所述側(cè)基板下端左右兩側(cè)各設有一輔助輪，所述輔助輪右端面位于左組合輪左端面的左側(cè)，所述側(cè)基板的中部固定有二號電機，所述二號電機的軸穿過側(cè)基板套有主動齒輪，所述側(cè)基板的上端通過鉸接的方式連接有轉(zhuǎn)動卡爪，所述轉(zhuǎn)動卡爪的中部固連有與主動齒輪配合的從動齒輪，轉(zhuǎn)動卡爪上端設有向一側(cè)彎曲的固定爪，轉(zhuǎn)動卡爪上端通過鉸接的方式連接有向另一端彎曲的活動爪，所述活動爪的下部通過鉸接的方式連接有氣缸，所述氣缸的另一端通過鉸接的方式連接在轉(zhuǎn)動卡爪上；所述左抓取架與右抓取架除左組合輪以外關(guān)于橫軸的中央橫截面對稱；所述車架承載平臺包括裝配線軌道，所述裝配線軌道上設有承托車，所述承托車的下部設有三號電機，所述三號電機可驅(qū)動承托車前后移動；所述控制柜分別對應與一號電機、二號電機、三號電機、一號傳感器、二號傳感器、氣缸、伺服電機和壓力傳感器相連。...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種可轉(zhuǎn)向運送的自動抓取、爬升、放置系統(tǒng)，包括控制柜、傳送軌道、
抓取裝置和車架承載平臺，其特征在于：
所述傳送軌道包括爬升軌道和轉(zhuǎn)向軌道；
所述抓取裝置配合安裝在傳送軌道上，抓取裝置可在傳送軌道上移動，所
述車架承載平臺位于轉(zhuǎn)向軌道的正下方，車架承載平臺上架設有車架；
所述爬升軌道包括左軌和右軌；所述左軌和右軌下方設有固定左軌和右軌
的移動支撐平臺，所述移動支撐平臺下方前端左右兩側(cè)各設有一伺服電機，所
述伺服電機的軸上均套有電機滾輪，所述移動支撐平臺下方后端設有帶有剎車
裝置的行走輪；所述左軌右側(cè)面和右軌左側(cè)面上均設有一號滑槽，左軌下側(cè)面
左部和右軌下側(cè)面右部均設有一號齒道，左軌和右軌的下端均設有底端蓋；
所述左軌和右軌的前方設有車橋存放架，所述車橋存放架的下端設有壓力
傳感器；
所述轉(zhuǎn)向軌道包括一號彎軌和二號彎軌，所述一號彎軌的起始端連接在右
軌的上端，一號彎軌的末端相對于一號彎軌的起始端彎轉(zhuǎn)90°，所述二號彎軌
的起始端連接在左軌的上端，二號彎軌的末端相對于二號彎軌的起始端彎轉(zhuǎn)
90°，所述一號彎軌的內(nèi)側(cè)面和二號彎軌的外側(cè)面上均設有與一號滑槽截面相
同的二號滑槽，且一號滑槽與二號滑槽的連接處均平滑過渡，一號彎軌和二號
彎軌的下側(cè)面中部均設有二號齒道，一號彎軌和二號彎軌的末端均設有頂端蓋，
所述一號彎軌末端的頂端蓋上設有一號傳感器，所述二號彎軌末端的頂端蓋上
設有二號傳感器；
所述抓取裝置包括橫軸，所述橫軸的兩端均設有滾輪，橫軸左、右兩端分
別對應設有左抓取架、右抓取架，所述左抓取架包括套在橫軸上的側(cè)基板，所
述側(cè)基板的下部固定有一號電機，所述一號電機的軸穿過側(cè)基板套有左組合輪，
所述側(cè)基板下端左右兩側(cè)各設有一輔助...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：魯明，魯傳玉，魯俊，
申請(專利權(quán))人：蕪湖杰諾科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：安徽;34