凸輪機械手制造技術

本實用新型專利技術公開了一種凸輪機械手，包括：支架、傳動軸、擺桿固定軸、盤形凸輪、擺桿、拉桿、上料氣缸、機械手固定板和上料板；所述盤形凸輪設置在所述傳動軸上，傳動軸驅動所述盤形凸輪；所述擺桿一端可旋轉得設置在所述擺桿固定軸上，擺桿另一端與所述拉桿連接，所述拉桿與所述機械手固定板連接；所述機械手固定板上固定有執行機構；所述擺桿中間段固定有凸輪隨動器，凸輪隨動器與所述盤形凸輪緊密接觸；所述盤形凸輪通過擺桿與拉桿控制所述機械手固定板的升降與前后擺動；所述上料氣缸固定在所述支架上，上料氣缸帶動所述上料板前后移動。通過上述方式，本實用新型專利技術能夠可柔性選擇動力輸入軸方位，且結構緊湊、便于布局定位。（*該技術在2024年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】
【專利摘要】本技術公開了一種凸輪機械手，包括：支架、傳動軸、擺桿固定軸、盤形凸輪、擺桿、拉桿、上料氣缸、機械手固定板和上料板；所述盤形凸輪設置在所述傳動軸上，傳動軸驅動所述盤形凸輪；所述擺桿一端可旋轉得設置在所述擺桿固定軸上，擺桿另一端與所述拉桿連接，所述拉桿與所述機械手固定板連接；所述機械手固定板上固定有執行機構；所述擺桿中間段固定有凸輪隨動器，凸輪隨動器與所述盤形凸輪緊密接觸；所述盤形凸輪通過擺桿與拉桿控制所述機械手固定板的升降與前后擺動；所述上料氣缸固定在所述支架上，上料氣缸帶動所述上料板前后移動。通過上述方式，本技術能夠可柔性選擇動力輸入軸方位，且結構緊湊、便于布局定位。【專利說明】凸輪機械手
本技術涉及機械手領域，特別是涉及一種凸輪機械手。
技術介紹
電機驅動式機械手安裝方便，靈活性高，可多點停靠，如果裝配系統需要改變或重新設計，只要簡單的重新編程即可。但電機驅動式機械手需配備復雜的電氣控制系統，如果用這類機械手來完成較簡單的重復性工作，就顯得成本過高。 以凸輪作為驅動機構的凸輪式機械手，具有結構簡單、動作平穩、相位準確、工作節奏快、故障率低、成本低、使用壽命長等優點。但是在機械手的實際應用實踐中，也發現了現有的直動與直動式凸輪機械手存在明顯的缺陷，即其動力輸入軸的軸線與機械手臂運動平面之間的夾角是不可以由用戶根據具體布局需要而柔性選擇的。該缺陷嚴重地制約了凸輪式機械手的推廣應用。
技術實現思路
本技術主要解決的技術問題是提供一種凸輪機械手，結構緊湊、便于布局定位、可柔性選擇動力輸入軸方位。 為解決上述技術問題，本技術采用的一個技術方案是:提供一種凸輪機械手，包括:支架、傳動軸、擺桿固定軸、盤形凸輪、擺桿、拉桿、上料氣缸、機械手固定板和上料板；所述盤形凸輪設置在所述傳動軸上，傳動軸驅動所述盤形凸輪；所述擺桿一端可旋轉得設置在所述擺桿固定軸上，擺桿另一端與所述拉桿連接，所述拉桿與所述機械手固定板連接；所述機械手固定板上固定有執行機構；所述擺桿中間段固定有凸輪隨動器，凸輪隨動器與所述盤形凸輪緊密接觸；所述盤形凸輪通過擺桿與拉桿控制所述機械手固定板的升降與前后擺動；所述上料氣缸固定在所述支架上，上料氣缸帶動所述上料板前后移動。 優選的是，所述凸輪包括升降凸輪和擺動凸輪；所述擺桿包括升降擺桿和前后擺桿；所述拉桿包括升降拉桿和前后拉桿；所述升降擺桿和前后擺桿分別與所述升降拉桿和前后拉桿連接；所述升降擺桿和前后擺桿通過凸輪隨動器分別于所述升降凸輪和擺動凸輪緊密接觸；所述支架上固定有導柱固定塊，導柱固定塊內設有可滑動的升降導柱；所述升降導柱底部與所述升降拉桿連接，升降導柱頂部固定有機械手滑軌；所述機械手固定板可滑動的設置在機械手滑軌上，所述前后拉桿與所述機械手固定板連接。 優選的是，所述機械手滑軌上設有機械手滑塊，所述機械手固定板固定在所述機械手滑塊上；所述機械手滑塊側邊固定有與所述機械手滑塊垂直的限位槽板，限位槽版上開有限位槽；所述限位槽版與所述前后拉桿之間設有弧形連桿；所述弧形連桿中間段處可旋轉的設置在所述支架上；所述弧形連桿一端卡在限位槽版的限位槽內，另一端與所述前后拉桿連接。 優選的是，所述支架上固定有上料滑軌和氣缸座；所述上料氣缸固定在氣缸座上；所述上料滑軌上設有上料滑塊，所述上料板固定在所述上料滑塊上；所述上料氣缸通過連桿與所述上料板連接，所述連桿兩端分別可旋轉的固定在所述支架和所述上料滑塊上；所述上料氣缸的活塞桿通過轉接頭連接在所述連桿的中間段。 優選的是，所述上料板上開有工件放置槽。 優選的是，所述執行機構為夾爪或吸盤。 本技術的有益效果是:本技術可柔性選擇動力輸入軸方位，安裝布局靈活，方便與傳動系統集成；模塊化，結構緊湊，有多種運動軌跡和形式選擇；保持了凸輪傳動結構簡單、動作平穩、相位準確、工作節奏快、故障率低、成本低、使用壽命長的優點；簡化了設備的控制系統，減少了設備的設計與制造成本，縮短了設備開發周期。 【專利附圖】【附圖說明】 圖1是本技術凸輪機械手一較佳實施例的立體結構示意圖； 圖2是所示凸輪機械手的主視結構示意圖； 圖3是所示凸輪機械手的后視結構示意圖； 附圖中各部件的標記如下:1、支架；2、傳動軸；3、擺桿固定軸；4、升降凸輪；5、擺動凸輪；6、升降擺桿；7、前后擺桿；8、升降拉桿；9、前后拉桿；10、上料氣缸；11、機械手固定板；12、上料板；13、夾爪；14、凸輪隨動器；15、導柱固定塊；16、升降導柱；17、機械手滑軌；18、機械手滑塊；19、限位槽板；20、弧形連桿；21、上料滑軌；22、氣缸座；23、連桿；24、上料限位槽板。 【具體實施方式】 下面結合附圖對本技術的較佳實施例進行詳細闡述，以使本技術的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本技術的保護范圍做出更為清楚明確的界定。 請參閱圖1至圖3，本技術實施例包括: 一種凸輪機械手，包括:支架1、傳動軸2、擺桿固定軸3、升降凸輪4、擺動凸輪5、升降擺桿6、前后擺桿7、升降拉桿8、前后拉桿9、上料氣缸10、機械手固定板11和上料板12 ;上料板12上開有工件放置槽用于擺放工件；所述機械手固定板11上固定有夾爪13或吸盤，夾爪13或吸盤從上料板12上抓取工件并將工件安裝到位；所述升降凸輪4和擺動凸輪5設置在所述傳動軸2上，傳動軸2驅動所述升降凸輪4和擺動凸輪5 ;所述升降擺桿6和前后擺桿7 —端可旋轉得設置在所述擺桿固定軸3上，升降擺桿6和前后擺桿7另一端分別與所述升降拉桿8和前后拉桿9連接；所述升降擺桿6和前后擺桿7中間段均固定有凸輪隨動器14，所述升降擺桿6和前后擺桿7通過凸輪隨動器14分別于所述升降凸輪4和擺動凸輪5緊密接觸；所述支架I上固定有導柱固定塊15，導柱固定塊15內設有可滑動的升降導柱16 ;所述升降導柱16底部與所述升降拉桿8連接，升降導柱16頂部固定有機械手滑軌17 ;所述機械手滑軌17上設有機械手滑塊18，所述機械手固定板11固定在所述機械手滑塊18上；所述機械手滑塊18側邊固定有與所述機械手滑塊18垂直的限位槽板19，限位槽版19上開有限位槽；所述限位槽版19與所述前后拉桿9之間設有弧形連桿20 ;所述弧形連桿20—端卡在限位槽版19的限位槽內，另一端與所述前后拉桿9連接；所述弧形連桿20靠近中間處可旋轉的設置在所述支架I上。 所述升降凸輪4在傳動軸2驅動下，帶動所述升降擺桿6繞著擺桿固定軸3上下擺動，從而帶動升降拉桿8上下移動，升降拉桿8帶動升降導柱16在導柱固定塊15內滑動，升降導柱16帶動所述機械手固定板11的升降移動，機械手固定板11上的夾爪13或吸盤隨之動作；所述擺動凸輪5在傳動軸2驅動下，帶動所述前后擺桿7繞著擺桿固定軸3上下擺動，前后擺桿7帶動前后拉桿9擺動，弧形連桿20在限位槽板19的限制下，將前后拉桿9的拉力傳換成驅動限位槽板19前后移動的力，與限位槽板19固定的機械手滑塊18在機械手滑軌17上滑動，從而實現夾爪13或吸盤的前后移動。升降凸輪4和擺動凸輪5在傳動軸2的驅動下，實現了同時控制夾爪13或吸盤的升降移動與前后移動。 所述支架I上固本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種凸輪機械手，其特征在于，包括：支架、傳動軸、擺桿固定軸、盤形凸輪、擺桿、拉桿、上料氣缸、機械手固定板和上料板；所述盤形凸輪設置在所述傳動軸上，傳動軸驅動所述盤形凸輪；所述擺桿一端可旋轉得設置在所述擺桿固定軸上，擺桿另一端與所述拉桿連接，所述拉桿與所述機械手固定板連接；所述機械手固定板上固定有執行機構；所述擺桿中間段固定有凸輪隨動器，凸輪隨動器與所述盤形凸輪緊密接觸；所述盤形凸輪通過擺桿與拉桿控制所述機械手固定板的升降與前后擺動；所述上料氣缸固定在所述支架上，上料氣缸帶動所述上料板前后移動。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：王紅紅，
申請(專利權)人：蘇州菱歐自動化設備有限公司，
類型：新型
國別省市：江蘇;32