一種齒輪系新型步行機器人制造技術

本發明專利技術屬于機器人結構領域，具體涉及一種齒輪系新型步行機器人，包括電動機，第一齒輪，第二齒輪，第三齒輪組，第四齒輪組，內支撐板，第一轉軸，第二轉軸，軸承，螺絲，連接板，支撐桿，u型支撐板。本發明專利技術利用齒輪的傳動特點，來實現機器人的行走。優點在于在結構上體積會很小巧，零件加工和安裝方便，且上述零件均無特殊材料的要求。

【技術實現步驟摘要】
【專利說明】一種齒輪系新型步行機器人
本專利技術屬于機器人結構領域，具體涉及一種齒輪系新型步行機器人。
技術介紹
隨著經濟水平和科技水平的不斷發展，普通的人力勞動已慢慢從繁重的工作中解脫出來，這點質的轉變得益于機器人技術的不斷反展，然而還是有很多人在高危險，高噪聲，高粉塵的環境下工作，怎樣真正的實現全機器生產，把人類從繁重的勞動中解脫出來，對現階段來說依舊是一個挑戰。現階段人們對機器人的理解是智能化，復雜化，所以給人一種神秘和新奇的感覺，本專利技術打破人們對機器人的錯誤理解，采用幾組簡單的齒輪副，通過有序的組和，來實現機器人的行走。
技術實現思路
本專利技術主要是解決現有技術所存在的技術問題；提供了一種體積小，結構輕巧的一種齒輪系新型步行機器人。本專利技術的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的: 一種齒輪系新型步行機器人，其特征在于，包括電動機，主動齒輪，第一齒輪，第二齒輪，第三齒輪組，第四齒輪組，內支撐板，第一轉軸，第二轉軸，軸承，螺絲，連接板，支撐桿，u型支撐板。所述的電動機固定在內部支撐板上的圓形區域內，通過標準件螺絲將其固定，電動機輸出端配接主動齒輪，所述第一齒輪裝在第一轉動軸上，所述的第二齒輪裝在第二轉動軸上，主動齒輪同時與第一齒輪，第二齒輪嚙合，所述的第一轉軸和第二轉軸并聯裝在內支撐板上，所述的支撐桿與u型支撐板固連，并在支撐桿上固連上第四齒輪。支撐桿為對稱的兩個支撐桿，分別為第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿和第二支撐桿底部均設有u型支撐板；第四齒輪組包括四個支撐桿齒輪，分別設置在第一支撐桿的上端和下端以及對應的第二支撐桿的上端和下端；所述第三齒輪組包括四個轉軸齒輪，分別設置在第一轉軸，的上端和下端以及對應的第二轉軸的上端和下端；所述四個支撐桿齒輪分別對對應的四個轉軸齒輪嚙合；第三齒輪組和第四齒輪組借助于左右兩邊的連接板使兩者之間只發生相對的轉動，而不發生其他的相對運動，即保證機器人腳部分上下移動，而減少其左右的晃動，提聞了機器人行走時的穩定性。第一轉軸和第二轉軸分別設有連接板，連接板一端與轉軸連接并能夠繞轉軸周向轉動，另一端通過軸承與支撐桿連接并能夠繞支撐桿周向轉動。第二轉軸的轉動使得與第四齒輪固連的機器人腳一同做圓弧運動，進而可實現機器人腳的上下和前后的運動，為保證機器人能正常運行，兩邊的腳安裝時要錯開一定的角度或相位，這樣才能實現行走目的。注意到機器人在運動的只有一只腳著地，整個重量全都加在一只腳上，由力學知識可知，這樣很容易發生側翻，所以本專利技術采用U型腳掌結構，不僅能減輕機器人整體重量，而且增大了地面總反力的力矩，從而很好的解決了該結構會發生側翻的問題。因此，本專利技術具有如下優點:1.設計合理，結構簡單且完全實用；2.在結構上體積會很小巧，零件加工和安裝方便，且上述零件均無特殊材料的要求。【附圖說明】圖1為本專利技術的一種立體結構示意圖。圖2為圖1中轉軸的結構示意圖。圖3為圖1中連接板的結構示意圖。圖4為圖1中支撐桿的結構示意圖。圖5為圖1中u型支撐板的結構示意圖。圖6為圖1中內部支撐板的結構示意圖。【具體實施方式】下面通過實施例，并結合附圖，對本專利技術的技術方案作進一步具體的說明。實施例: 請見圖1、本專利技術包括電動機1，主動齒輪25，第一齒輪21，第二齒輪22，第三齒輪組23，第四齒輪組24，內支撐板3，第一轉軸41，第二轉軸42，軸承5，螺絲6，連接板7，支撐桿8，u型支撐板9。所述的電動機I固定在內部支撐板3上的圓形區域內，通過標準件螺絲6將其固定，電動機I輸出端配接主動齒輪25，所述第一齒輪21裝在第一轉動軸41上，所述的第二齒輪22裝在第二轉動軸42上，主動齒輪25同時與第一齒輪21，第二齒輪22嚙合，所述的第一轉軸41和第二轉軸42并聯裝在內支撐板3上，所述的支撐桿8與u型支撐板9固連，并在支撐桿8上固連上第四齒輪24。支撐桿8為對稱的兩個支撐桿，分別為第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿和第二支撐桿底部均設有u型支撐板9 ;第四齒輪組24包括四個支撐桿齒輪，分別設置在第一支撐桿的上端和下端以及對應的第二支撐桿的上端和下端；所述第三齒輪組23包括四個轉軸齒輪，分別設置在第一轉軸41，的上端和下端以及對應的第二轉軸42的上端和下端；所述四個支撐桿齒輪分別對對應的四個轉軸齒輪嚙合， 第一轉軸41和第二轉軸42分別設有連接板7，連接板7 —端與轉軸連接并能夠繞轉軸周向轉動，另一端通過軸承5與支撐桿8連接并能夠繞支撐桿8周向轉動。第三齒輪組23，第四齒輪組24借助于左右兩邊的連接板7使其兩者之間只發生相對的轉動，而不發生其他的相對運動，即保證機器人腳部分上下移動，而減少其左右的晃動，提高了機器人行走時的穩定性。第三齒輪組23，第四齒輪組24，第二轉軸42，連接板7，支撐桿8，u型支撐板9。第二轉軸42的轉動使得與齒輪4固連的機器人腳一同做圓弧運動，進而可實現機器人腳的上下和前后的運動，為保證機器人能正常運行，兩邊的腳安裝時要錯開一定的角度或相位，這樣才能實現行走目的。支撐桿8，u型支撐板9。注意到機器人在運動的只有一只腳著地，整個重量全都加在一只腳上，由力學知識可知，這樣很容易發生側翻，所以本專利技術采用U型腳掌結構9，不僅能減輕機器人整體重量，而且增大了地面總反力的力矩，從而很好的解決了該結構會發生側翻的問題。本文中所描述的具體實施例僅僅是對本專利技術精神作舉例說明。本專利技術所屬
的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本專利技術的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。【主權項】1.一種齒輪系新型步行機器人，其特征在于，包括電動機(1)，主動齒輪(25)，第一齒輪(21)，第二齒輪(22)，第三齒輪組(23)，第四齒輪組(24)，內支撐板(3)，第一轉軸(41)，第二轉軸(42)，軸承(5)，螺絲(6)，連接板(7)，支撐桿(8)，u型支撐板(9)； 所述的電動機(I)固定在內部支撐板(3)上的圓形區域內，通過標準件螺絲(6)將其固定，電動機(I)輸出端配接主動齒輪(25)，所述第一齒輪(21)裝在第一轉動軸(41)上，所述的第二齒輪(22)裝在第二轉動軸(42)上，主動齒輪(25)同時與第一齒輪(21 )，第二齒輪(22)嚙合，所述的第一轉軸(41)和第二轉軸(42)并聯裝在內支撐板(3)上，所述的支撐桿(8)與u型支撐板(9)固連，并在支撐桿(8)上固連上第四齒輪(24);支撐桿(8)為對稱的兩個支撐桿，分別為第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿和第二支撐桿底部均設有u型支撐板(9);第四齒輪組(24)包括四個支撐桿齒輪，分別設置在第一支撐桿的上端和下端以及對應的第二支撐桿的上端和下端；所述第三齒輪組(23)包括四個轉軸齒輪，分別設置在第一轉軸(41)，的上端和下端以及對應的第二轉軸(42)的上端和下端；所述四個支撐桿齒輪分別對對應的四個轉軸齒輪嚙合， 第一轉軸(41)和第二轉軸(42)分別設有連接板(7)，連接板(7)—端與轉軸連接并能夠繞轉軸周向轉動，另一端通過軸承(5)與支撐桿(8)連接并能夠繞支撐桿(8)周向轉動。【專利摘要】本專利技術屬于機器人結構領域，具體涉及一種齒輪系新型步行機器人，包括電動機，第一齒輪，第二本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種齒輪系新型步行機器人，其特征在于，?包括電動機（1），主動齒輪（25）,第一齒輪（21），第二齒輪（22），第三齒輪組（23），第四齒輪組（24），內支撐板（3)，第一轉軸（41），第二轉軸（42），軸承（5），螺絲（6），連接板（7)，支撐桿(8)，u型支撐板(9）；所述的電動機（1）固定在內部支撐板（3）上的圓形區域內，通過標準件螺絲（6）將其固定，電動機（1）輸出端配接主動齒輪（25），所述第一齒輪（21）裝在第一轉動軸（41）上，所述的第二齒輪（22）裝在第二轉動軸（42）上，主動齒輪（25）同時與第一齒輪（21），第二齒輪（22）嚙合，所述的第一轉軸（41）和第二轉軸（42）并聯裝在內支撐板（3）上，所述的支撐桿（8）與u型支撐板(9)固連，并在支撐桿（8）上固連上第四齒輪（24)；支撐桿（8）為對稱的兩個支撐桿，分別為第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿和第二支撐桿底部均設有u型支撐板(9）；第四齒輪組（24）包括四個支撐桿齒輪，分別設置在第一支撐桿的上端和下端以及對應的第二支撐桿的上端和下端；所述第三齒輪組（23）包括四個轉軸齒輪，分別設置在第一轉軸（41），的上端和下端以及對應的第二轉軸（42）的上端和下端；所述四個支撐桿齒輪分別對對應的四個轉軸齒輪嚙合，第一轉軸（41）和第二轉軸（42）分別設有連接板（7），連接板（7）一端與轉軸連接并能夠繞轉軸周向轉動，另一端通過軸承（5）與支撐桿(8)連接并能夠繞支撐桿(8)周向轉動。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：王君，孫金風，游穎，汪泉，柯黎明，聶良益，
申請(專利權)人：湖北工業大學，
類型：發明
國別省市：湖北;42