一種大型多工位雙臂式機(jī)械手制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開(kāi)了一種大型多工位雙臂式機(jī)械手，包括兩個(gè)X軸移送組件、前后兩個(gè)Y軸移送組件、前后兩個(gè)Z軸移送組件和連接兩個(gè)X軸移送組件的X軸移送桿組件，X軸移送桿組件上設(shè)置抓取物料的設(shè)備。有益效果是：解決了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手避讓設(shè)備壓機(jī)的空間、移送距離短、制造安裝精度要求較高、沖擊、噪音、定位不準(zhǔn)確、需要的空間很大的技術(shù)缺陷。X軸移送桿組件分成三段，實(shí)現(xiàn)X軸移送桿組件的自動(dòng)對(duì)接，減少換模時(shí)的工作量和時(shí)間，提高工作效率。本實(shí)用新型專利技術(shù)還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。（*該技術(shù)在2024年保護(hù)過(guò)期，可自由使用*）

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種大型多工位雙臂式機(jī)械手
本技術(shù)涉及一種大型多工位雙臂式機(jī)械手。
技術(shù)介紹
在傳統(tǒng)的沖壓行業(yè)中，產(chǎn)品的沖壓成型主要是依靠人工搬運(yùn)配合壓機(jī)的沖壓動(dòng)作實(shí)現(xiàn)，存在著效率低下、危險(xiǎn)性高以及產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊等缺點(diǎn)。在引進(jìn)了自動(dòng)化生產(chǎn)線后，利用機(jī)械手或機(jī)器人替代了人工搬運(yùn)工件的動(dòng)作，在安全性、生產(chǎn)效率、產(chǎn)品的一致性程度等方面都得到了很大的提高。機(jī)械手是以伺服電機(jī)、氣動(dòng)執(zhí)行元件、液壓驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件等作為動(dòng)力源，通過(guò)各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)氣動(dòng)吸盤、磁性吸盤、夾爪等形式的端拾器抓取物料實(shí)現(xiàn)不同方向的運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到工件移送目的的機(jī)械設(shè)備。伴隨著機(jī)床工業(yè)的發(fā)展，機(jī)械手的樣式也在跟隨著發(fā)展，產(chǎn)生了很大的變化。 現(xiàn)在市場(chǎng)上的沖壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式繁復(fù)，有的以同步帶傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)物料的移送，但同步帶長(zhǎng)距離的傳送使同步帶的張緊和封閉占用了設(shè)計(jì)空間，需要解決機(jī)械手避讓設(shè)備壓機(jī)的空間問(wèn)題；有的是以齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)物料的移送，但齒輪、齒條移送距離不宜太長(zhǎng)，制造安裝精度要求較高等缺陷；還有的是以鏈傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)物料的移送，鏈傳動(dòng)較以上兩種有沖擊、噪音、定位不準(zhǔn)確、需要的空間很大等缺點(diǎn)，不太適合機(jī)械手的長(zhǎng)距離物料移送。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是提供一種大型多工位雙臂式機(jī)械手，解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手避讓設(shè)備壓機(jī)的空間、移送距離短、制造安裝精度要求較高、沖擊、噪音、定位不準(zhǔn)確、需要的空間很大的技術(shù)缺陷。 為解決上述問(wèn)題，本技術(shù)所采取的技術(shù)方案是: 一種大型多工位雙臂式機(jī)械手，包括兩個(gè)X軸移送組件、前后兩個(gè)Y軸移送組件、前后兩個(gè)Z軸移送組件和連接兩個(gè)X軸移送組件的X軸移送桿組件，所述的X軸移送桿組件上設(shè)置抓取物料的設(shè)備； 所述的Y軸移送組件包括沿Y軸方向設(shè)置的橫梁、設(shè)置在橫梁一端的第一伺服電機(jī)、由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一絲桿、設(shè)置在第一絲桿上的第一絲桿螺母、設(shè)置在橫梁上的第一導(dǎo)軌、設(shè)置有與第一導(dǎo)軌相配合的第一滑塊的Z軸移送組件支撐架，所述的Z軸移送組件支撐架設(shè)置在第一導(dǎo)軌上并且可在第一導(dǎo)軌上沿Y軸往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述的Z軸移送組件支撐架與第一絲桿螺母固定連接； 所述的Z軸移送組件包括設(shè)置在Z軸移送組件支撐架上的第二導(dǎo)軌、設(shè)置在Z軸移送組件支撐架上的第二伺服電機(jī)、由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第二絲桿、設(shè)置在第二絲桿上的第二絲桿螺母、設(shè)置有與第二導(dǎo)軌相配合的第二滑塊的X軸移送組件支撐架，所述的X軸移送組件支撐架設(shè)置在第二導(dǎo)軌上并可在第二導(dǎo)軌上沿著Z軸方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述的X軸移送組件支撐架與第二絲桿螺母固定連接； 所述的X軸移送組件包括設(shè)置在X軸移送桿組件兩端的第三導(dǎo)軌，所述的X軸移送組件支撐架的底部設(shè)置有與第三導(dǎo)軌相配合的第三滑塊，所述的X軸移送組件支撐架可在第三導(dǎo)軌上沿X軸方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)； 所述的X軸移送桿組件的一端設(shè)置有齒條，與齒條位于X軸移送桿組件上同一端的X軸移送組件支撐架上設(shè)置第三伺服電機(jī)，第三伺服電機(jī)的輸出軸上設(shè)置齒輪，所述的齒輪與齒條相嚙合。 本技術(shù)通過(guò)絲桿副和齒輪、齒條相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)物料的移送，既減小了機(jī)械手占用的空間又達(dá)到了遠(yuǎn)距離移送物料的目的。該機(jī)械手主要用途是:實(shí)現(xiàn)大型多工位壓力機(jī)在工作過(guò)程中自動(dòng)上料、使工件按工藝要求在壓機(jī)內(nèi)順序轉(zhuǎn)換工位、下料，從而達(dá)到全自動(dòng)加工零件的自動(dòng)化送料設(shè)備。該機(jī)械手懸掛安裝在壓機(jī)左、右側(cè)立柱上，可以實(shí)現(xiàn)豎直抓取、縱向及橫向移送的動(dòng)作，豎直及縱行方向依靠滾珠絲桿副配合直線導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng)，橫向依靠齒輪、齒條配合直線導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng)。整個(gè)沖壓過(guò)程中，機(jī)械手對(duì)料件的移送并不需要壓機(jī)停機(jī)等待，因此生產(chǎn)的效率得到大幅度的提高，機(jī)械手的提升、移送的動(dòng)作和壓機(jī)的動(dòng)作在時(shí)間上是可以相互重疊的，從而保證了各個(gè)方向的動(dòng)作時(shí)間更充分，各部件的運(yùn)動(dòng)速度相應(yīng)降低，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作更加平穩(wěn)。 作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌和第三導(dǎo)軌的截面為 “工”字形。 作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌和第三導(dǎo)軌的兩端均設(shè)置限位塊。 作為本技術(shù)的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述的X軸移送桿組件有三段組成，所述的第三導(dǎo)軌設(shè)置在兩端的兩段上。 綜上所述，本技術(shù)的有益效果是:解決了現(xiàn)有技術(shù)中解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手避讓設(shè)備壓機(jī)的空間、移送距離短、制造安裝精度要求較高、沖擊、噪音、定位不準(zhǔn)確、需要的空間很大的技術(shù)缺陷。本技術(shù)中第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌和第三導(dǎo)軌“工”字形的截面既能實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，又對(duì)Z軸移送組件支撐架、X軸移送組件支撐架和X軸移送桿組件起到支撐的作用，第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌和第三導(dǎo)軌的兩端均設(shè)置限位塊防止Z軸移送組件支撐架、X軸移送組件支撐架和X軸移送桿組件運(yùn)動(dòng)而從第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌、第三導(dǎo)軌上脫落。X軸移送桿組件分成三段，實(shí)現(xiàn)X軸移送桿組件的自動(dòng)對(duì)接，減少換模時(shí)的工作量和時(shí)間，提高工作效率。本技術(shù)還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。 【附圖說(shuō)明】 圖1是本技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2是圖1中A處局部放大圖。 【具體實(shí)施方式】 下面結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)的【具體實(shí)施方式】做進(jìn)一步的說(shuō)明。 如圖1和圖2所示的大型多工位雙臂式機(jī)械手，包括前后兩個(gè)X軸移送組件1、前后兩個(gè)Y軸移送組件2、前后兩個(gè)Z軸移送組件3和連接兩個(gè)X軸移送組件I的X軸移送桿組件4。 所述的Y軸移送組件2包括沿Y軸方向設(shè)置的橫梁21、設(shè)置在橫梁21 —端的第一伺服電機(jī)22、由第一伺服電機(jī)22驅(qū)動(dòng)的第一絲桿23、設(shè)置在第一絲桿23上的第一絲桿螺母24、設(shè)置在橫梁21上的第一導(dǎo)軌25、設(shè)置有與第一導(dǎo)軌25相配合的第一滑塊26的Z軸移送組件支撐架27，所述的Z軸移送組件支撐架27設(shè)置在第一導(dǎo)軌25上并且可在第一導(dǎo)軌25上沿Y軸往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述的Z軸移送組件支撐架27與第一絲桿螺母24固定連接。 所述的Z軸移送組件3包括設(shè)置在Z軸移送組件支撐架27上的第二導(dǎo)軌31、設(shè)置在Z軸移送組件支撐架27上的第二伺服電機(jī)32、由第二伺服電機(jī)32驅(qū)動(dòng)的第二絲桿33、設(shè)置在第二絲桿33上的第二絲桿螺母、設(shè)置有與第二導(dǎo)軌31相配合的第二滑塊(圖中未示出)和X軸移送組件支撐架36，所述的X軸移送組件支撐架36設(shè)置在第二導(dǎo)軌31上并可在第二導(dǎo)軌31上沿著Z軸方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述的X軸移送組件支撐架36與第二絲桿螺母固定連接。 所述的X軸移送組件I包括設(shè)置在X軸移送桿組件4兩端的第三導(dǎo)軌11，所述的X軸移送組件支撐架36的底部設(shè)置有與第三導(dǎo)軌11相配合的第三滑塊12，所述的X軸移送組件支撐36架可在第三導(dǎo)軌11上沿X軸方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 所述的X軸移送桿組件4的一端設(shè)置有齒條15，與齒條15位于X軸移送桿組件I上同一端的X軸移送組件支撐架36上設(shè)置第三伺服電機(jī)13,第三伺服電機(jī)13的輸出軸上設(shè)置齒輪(圖中未示出)，所述的齒輪與齒條15相嚙合。本技術(shù)中的第一導(dǎo)軌25、第二導(dǎo)軌31和第三導(dǎo)軌11的截面為“工”字形且第一導(dǎo)軌25、第二導(dǎo)軌31和第三導(dǎo)軌11的兩端均設(shè)置限位塊5。 本技術(shù)中第一導(dǎo)軌25有兩根，且兩根第一導(dǎo)軌25 —上一下水平設(shè)置在橫梁21上，第二導(dǎo)軌31也有兩根，兩根第二導(dǎo)軌31均豎直設(shè)置在Z軸移送組件支撐架27左右兩側(cè)，第三導(dǎo)軌11有兩根，分別設(shè)置在X軸移送桿組件4的左右兩側(cè)。 本技術(shù)中橫梁21上設(shè)置有橫梁安裝座本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種大型多工位雙臂式機(jī)械手，其特征在于：包括兩個(gè)X軸移送組件、前后兩個(gè)Y軸移送組件、前后兩個(gè)Z軸移送組件和連接兩個(gè)X軸移送組件的X軸移送桿組件，所述的X軸移送桿組件上設(shè)置抓取物料的設(shè)備；所述的Y軸移送組件包括沿Y軸方向設(shè)置的橫梁、設(shè)置在橫梁一端的第一伺服電機(jī)、由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一絲桿、設(shè)置在第一絲桿上的第一絲桿螺母、設(shè)置在橫梁上的第一導(dǎo)軌、設(shè)置有與第一導(dǎo)軌相配合的第一滑塊的Z軸移送組件支撐架，所述的Z軸移送組件支撐架設(shè)置在第一導(dǎo)軌上并且可在第一導(dǎo)軌上沿Y軸往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述的Z軸移送組件支撐架與第一絲桿螺母固定連接；所述的Z軸移送組件包括設(shè)置在Z軸移送組件支撐架上的第二導(dǎo)軌、設(shè)置在Z軸移送組件支撐架上的第二伺服電機(jī)、由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第二絲桿、設(shè)置在第二絲桿上的第二絲桿螺母、設(shè)置有與第二導(dǎo)軌相配合的第二滑塊的X軸移送組件支撐架，所述的X軸移送組件支撐架設(shè)置在第二導(dǎo)軌上并可在第二導(dǎo)軌上沿著Z軸方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述的X軸移送組件支撐架與第二絲桿螺母固定連接；所述的X軸移送組件包括設(shè)置在X軸移送桿組件兩端的第三導(dǎo)軌，所述的X軸移送組件支撐架的底部設(shè)置有與第三導(dǎo)軌相配合的第三滑塊，所述的X軸移送組件支撐架可在第三導(dǎo)軌上沿X軸方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述的X軸移送桿組件的一端設(shè)置有齒條，與齒條位于X軸移送桿組件上同一端的X軸移送組件支撐架上設(shè)置第三伺服電機(jī)，第三伺服電機(jī)的輸出軸上設(shè)置齒輪，所述的齒輪與齒條相嚙合。...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種大型多工位雙臂式機(jī)械手，其特征在于:包括兩個(gè)X軸移送組件、前后兩個(gè)Y軸移送組件、前后兩個(gè)Z軸移送組件和連接兩個(gè)X軸移送組件的X軸移送桿組件，所述的X軸移送桿組件上設(shè)置抓取物料的設(shè)備； 所述的Y軸移送組件包括沿Y軸方向設(shè)置的橫梁、設(shè)置在橫梁一端的第一伺服電機(jī)、由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一絲桿、設(shè)置在第一絲桿上的第一絲桿螺母、設(shè)置在橫梁上的第一導(dǎo)軌、設(shè)置有與第一導(dǎo)軌相配合的第一滑塊的Z軸移送組件支撐架，所述的Z軸移送組件支撐架設(shè)置在第一導(dǎo)軌上并且可在第一導(dǎo)軌上沿Y軸往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述的Z軸移送組件支撐架與第一絲桿螺母固定連接； 所述的Z軸移送組件包括設(shè)置在Z軸移送組件支撐架上的第二導(dǎo)軌、設(shè)置在Z軸移送組件支撐架上的第二伺服電機(jī)、由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第二絲桿、設(shè)置在第二絲桿上的第二絲桿螺母、設(shè)置有與第二導(dǎo)軌相配合的第二滑塊的X軸移送組件支撐架，所述的X軸移送組件支撐架設(shè)置在第二導(dǎo)軌上并可...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：趙金奎，呂永迷，尹義波，向強(qiáng)銘，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：南京埃爾法電液技術(shù)有限公司，南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：江蘇;32