無(wú)線可充電腹腔內(nèi)磁錨定視覺(jué)手術(shù)機(jī)器人，它涉及一種視覺(jué)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有腹腔鏡技術(shù)通過(guò)內(nèi)窺鏡導(dǎo)診，工作勞動(dòng)強(qiáng)度大，以及內(nèi)窺鏡視野的范圍調(diào)整困難，內(nèi)窺鏡還會(huì)與手術(shù)器械有一定干擾，增加手術(shù)難度的問(wèn)題，它包括殼體、清潔基體和三段軸結(jié)構(gòu)，它還包括懸掛支架、電機(jī)、阻尼器、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、攝像頭模塊、無(wú)線收發(fā)模塊、中樞控制電路模塊、兩個(gè)永磁鐵、兩套可充電電池組、兩個(gè)固定軸和多個(gè)LED燈；曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸、曲柄、連桿、滑塊、連接桿、導(dǎo)軌、冠狀齒輪、直齒輪、第一圓柱齒輪和第二圓柱齒輪。本發(fā)明專利技術(shù)用于腹腔微創(chuàng)手術(shù)。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
無(wú)線可充電腹腔內(nèi)磁錨定視覺(jué)手術(shù)機(jī)器人，它包括殼體(12)、清潔基體(13)和三段軸結(jié)構(gòu)(B)，三段軸結(jié)構(gòu)(B)包括第一傳動(dòng)軸(22)、連接軸(21)、第二傳動(dòng)軸(20)和彈簧(26)；所述第一傳動(dòng)軸(22)為階梯軸，階梯軸的臺(tái)肩處設(shè)有限位塊(22?2)，所述連接軸(21)包括空心軸(21?1)、實(shí)心軸(21?2)和兩個(gè)立柱鍵(21?3)，所述空心軸(21?1)的一端為螺旋狀端面；空心軸(21?1)的另一端與實(shí)心軸(21?2)固接，兩個(gè)立柱鍵(21?3)對(duì)稱設(shè)置在實(shí)心軸(21?2)的外側(cè)壁上；所述第二傳動(dòng)軸(20)的一端為空心管(20?1)，所述空心管(20?1)上開(kāi)設(shè)有兩個(gè)鍵槽(20?2)，所述兩個(gè)鍵槽(20?2)對(duì)稱開(kāi)設(shè)；實(shí)心軸(21?2)插裝在鍵槽(20?2)內(nèi)，第一傳動(dòng)軸(22)的一端插裝在空心軸(21?1)內(nèi)且二者通過(guò)限位塊(22?2)定位；彈簧(26)設(shè)置在第二傳動(dòng)軸(20)內(nèi)，且彈簧(26)的一端與實(shí)心軸(21?2)相抵；其特征在于：它還包括懸掛支架(1)、電機(jī)(2)、阻尼器(3)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(4)、攝像頭模塊(6)、無(wú)線收發(fā)模塊(7)、中樞控制電路模塊(8)、兩個(gè)永磁鐵(9)、兩套可充電電池組(10)、兩個(gè)固定軸(11)和多個(gè)LED燈(5)；曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(4)包括驅(qū)動(dòng)軸(4?1)、曲柄(4?2)、連桿(4?3)、滑塊(4?4)、連接桿(4?5)、導(dǎo)軌(4?6)、冠狀齒輪(4?7)、直齒輪(4?8)、第一圓柱齒輪(4?9)和第二圓柱齒輪(4?10)；殼體(12)由兩個(gè)半腔體(12?1)對(duì)接而成，懸掛支架(1)的兩端的上表面上各鑲嵌有一個(gè)永磁鐵(9)；其中一個(gè)半腔體(12?1)的兩端各安裝有水平設(shè)置的一個(gè)固定軸(11)，懸掛支架(1)與兩個(gè)固定軸(11)連接，阻尼器(25)套裝在其中一個(gè)固定軸(11)的一端并與其中一個(gè)半腔體(12?1)固接；導(dǎo)軌(4?6)和電機(jī)(2)均安裝在所述其中一個(gè)半腔體(12?1)內(nèi)，電機(jī)(2)的輸出端與第一傳動(dòng)軸(22)的另一端連接，冠狀齒輪(4?7)安裝在第一傳動(dòng)軸(22)上，第一圓柱齒輪(4?9)安裝在第二傳動(dòng)軸(20)上，第二圓柱齒輪(4?10)安裝在所述其中一個(gè)固定軸(11)上，第一圓柱齒輪(4?9)和第二圓柱齒輪(4?10)嚙合，直齒輪(4?8)安裝在驅(qū)動(dòng)軸(4?1)上，直齒輪(4?8)與冠狀齒輪(4?7)嚙合，驅(qū)動(dòng)軸(4?1)的上端與曲柄(4?2)的一端連接，曲柄(4?2)的另一端與連桿(4?3)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿(4?3)的另一端與滑塊(4?4)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，導(dǎo)軌(4?6)上加工有滑槽(4?11)，滑塊(4?4)滑動(dòng)設(shè)置在滑槽(4?11)內(nèi)，連接桿(4?5)的一端與滑塊(4?4)連接，連接桿(4?5)的另一端安裝有清潔基體(13)；其中一個(gè)半腔體(12?1)內(nèi)布置有多個(gè)LED燈(5)、攝像頭模塊(6)、無(wú)線收發(fā)模塊(7)、中樞控制電路模塊(8)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(4)和兩套可充電電池組(10)；其中一個(gè)半腔體(12?1)的底部加工有通孔(12?2)，攝像頭模塊(6)鑲嵌在通孔(12?2)內(nèi)，攝像頭模塊(6)的底面上沿?cái)z像頭的周向均布安裝有多個(gè)LED燈(5)；其中一套可充電電池組(10)給LED燈(5)、電機(jī)(2)和中樞控制電路模塊(8)供電，剩余一套可充電電池組(10)給攝像頭模塊(6)供電，中樞控制電路模塊(8)通過(guò)數(shù)據(jù)線與無(wú)線收發(fā)模塊(7)連接，攝像頭模塊(6)通過(guò)數(shù)據(jù)線與無(wú)線收發(fā)模塊(7)連接，中樞控制電路模塊(8)用于控制LED燈(5)的亮度及電機(jī)(2)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。...
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：封海波，付宜利，馬騰飛，呂毅，董鼎輝，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：哈爾濱工業(yè)大學(xué)，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：黑龍江;23
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