工業用機器人、工業用機器人的控制方法及工業用機器人的指示方法技術

本申請提供一種無論搬出搬運對象物時的手部的移動方向如何、都能一邊抑制搬入的搬運對象物的位置偏差一邊修正其傾斜的工業用機器人、工業用機器人的控制方法及工業用機器人的指示方法。工業用機器人包括：手部；具有將手部支承成能轉動的第二臂部和將第二臂部支承成能轉動的第一臂部的臂；用于使臂伸縮的第一驅動用電動機；用于使手部相對于第二臂部相對轉動的第二驅動用電動機；以及用于傳遞第一驅動用電動機的動力和第二驅動用電動機的動力的動力傳遞機構。動力傳遞機構以手部在朝向規定方向的狀態下大致直線狀地移動的方式將第一驅動用電動機的動力傳遞至臂及手部，且以手部相對于第二臂部相對轉動的方式將第二驅動用電動機的動力傳遞至手部。

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
一種工業用機器人，其特征在于，包括：手部，該手部裝載搬運對象物；臂，該臂具有將所述手部在其前端側支承成能轉動的第二臂部和將所述第二臂部的基端側在其前端側支承成能轉動的第一臂部這至少兩個臂部；第一驅動用電動機，該第一驅動用電動機用于使所述臂伸縮；第二驅動用電動機，該第二驅動用電動機用于使所述手部相對于所述第二臂部相對轉動；以及動力傳遞機構，該動力傳遞機構用于傳遞所述第一驅動用電動機的動力及所述第二驅動用電動機的動力，所述動力傳遞機構以所述手部在朝向規定方向的狀態下大致直線狀地進行動作的方式將所述第一驅動用電動機的動力傳遞至所述臂及所述手部，且以所述手部相對于所述第二臂部相對轉動的方式將所述第二驅動用電動機的動力傳遞至所述手部，所述第二驅動用電動機安裝于所述第二臂部，所述動力傳遞機構包括：第二減速機，該第二減速機配置于所述第一臂部與所述第二臂部的連結部，并向該第二減速機傳遞所述第一驅動用電動機的動力；第三減速機，該第三減速機具有恒星齒輪、行星齒輪、內齒輪以及將所述行星齒輪保持成能旋轉的行星齒輪架，并與所述第二驅動用電動機連結；第四減速機，該第四減速機配置于所述第二臂部與所述手部的連結部；第一帶輪，該第一帶輪配置于所述第二臂部的基端側并固定于所述第二減速機的輸入部；第二帶輪，該第二帶輪配置于所述第二臂部的前端側并固定于所述第四減速機的輸入部；第三帶輪，該第三帶輪固定于所述恒星齒輪；第四帶輪，該第四帶輪固定于所述行星齒輪架；第五帶輪，該第五帶輪固定于所述內齒輪；第六帶輪，該第六帶輪固定于所述第二驅動用電動機的轉軸；第一傳動帶，該第一傳動帶架設于所述第一帶輪和所述第三帶輪；第二傳動帶，該第二傳動帶架設于所述第二帶輪和所述第四帶輪；以及第三傳動帶，該第三傳動帶架設于所述第五帶輪和所述第六帶輪。...

【技術特征摘要】
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【專利技術屬性】
技術研發人員：矢澤隆之，田中慎浩，渡邊洋和，增澤佳久，
申請(專利權)人：日本電產三協株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP