一種多自由度并聯碼垛機器人制造技術

本發明專利技術提供一種多自由度并聯碼垛機器人，包括移動平臺、旋轉機架、手臂升降機構、末端執行器平動保持機構、法蘭盤。所述旋轉機架通過旋轉副連接在移動平臺上；所述手臂升降機構包括大臂、小臂、第一主動桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第二主動桿、第四連桿，各桿件通過鉸鏈相連接；所述末端執行器平動保持機構包括大臂、第一輔助連桿、三角輔助架、旋轉機架組成的平行四邊形機構和由小臂、第二輔助連桿、三角輔助架、末端執行器平動保持器組成的平行四邊形機構。本發明專利技術承載能力強，工作空間大，操作靈活，通過伺服電機驅動控制，可以實現智能化，數控化，而且該碼垛機器人結構緊湊，剛度大，使該碼垛機器人可靠性以及動態穩定性更好。

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
一種多自由度并聯碼垛機器人，其特征在于：包括移動平臺、旋轉機架、手臂升降機構、末端執行器平動保持機構、法蘭盤；所述旋轉機架通過第一旋轉副連接在移動平臺上，由第一伺服電機控制，通過編程實現豎直方向的轉動；所述手臂升降機構由大臂、小臂、第一主動桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第二主動桿、第四連桿組成；大臂一端通過第一轉動副與旋轉機架連接，另一端通過第二轉動副與小臂中端連接；第一主動桿一端通過第一轉動副與旋轉機架連接，另一端通過第三轉動副與第一連桿第一個連接端連接；第一連桿第二個連接端通過第四轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第五轉動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第六轉動副與小臂連接；第一連桿第三個連接端通過第七轉動副與小臂連接；第二主動桿通過第八轉動副與旋轉機架連接，另一端通過第九轉動副與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過第十轉動副與大臂連接；其中，第一主動桿由第二伺服電機控制，第二主動桿由第三伺服電機控制；所述末端執行器平動保持機構包括大臂、第一輔助連桿、三角輔助架、旋轉機架組成的平行四邊形機構和由小臂、第二輔助連桿、三角輔助架、末端執行器平動保持器組成的平行四邊形機構，第一輔助連桿一端通過第十一轉動副與旋轉機架連接，另一端通過第十二轉動副與三角輔助架連接，三角輔助架的第二端通過第二轉動副與大臂和小臂連接，三角輔助架的第三端通過第十三轉動副與第二輔助連桿連接，第二輔助連桿另一端通過第十四轉動副與末端執行器平動保持器一端連接，末端執行器平動保持器另一端通過第十五轉動副與小臂一端連接；所述法蘭盤通過第二旋轉副安裝在末端執行器平動保持器上，根據實際需要安裝不同的末端執行器，由第四伺服電機控制，通過編程實現豎直方向的轉動。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：蔡敢為，王龍，鄧承祥，王麾，李智杰，張永文，李榮康，朱凱君，王小純，李巖舟，楊旭鵑，
申請(專利權)人：廣西大學，
類型：發明
國別省市：廣西;45