雙螺旋葉片拱泥機器人制造技術

本發明專利技術涉及一種雙螺旋葉片拱泥機器人，它由:前后拱泥體、左右旋螺旋葉片、第一二平鍵、第一二液壓馬達、前后節板、姿態調整機構構成。右旋螺旋葉片固定在前拱泥體上，第一液壓馬達一端與前拱泥體相連接，另一端固定在前節板上，左旋螺旋葉片固定在后拱泥體上，第二液壓馬達一端與后拱泥體相連接，另一端固定在后節板上，前拱泥體通過姿態調整機構與后拱泥體相連接。該產品采用雙螺旋葉片，能同時完成拱泥、前進、支撐三個動作，整體結構小，所需步驟少，提高了工作效率，姿態調整機構采用并聯機構，輸出力大，且無冗余輸出，保證了拱泥機器人在泥土中可靠轉向，動力由液壓馬達與液壓缸提供，在低速工作時，可保證機器人完成拱泥穿纜工作。

【技術實現步驟摘要】
雙螺旋葉片拱泥機器人
：本專利技術涉及一種雙螺旋葉片拱泥機器人。
技術介紹
：拱泥機器人是沉船打撈作業時，用于拱泥穿纜的特種機器人，主要實現拱泥、前進、轉向三個動作，同時需要支撐結構為每個動作提供支撐力。現有的拱泥機器人多采用蠕動原理，節桿式作業方式，即用拱泥頭進行拱泥動作，前進機構實現前進動作，姿態調整機構實現轉向動作，在前進機構上加裝限位塊或氣囊等支撐裝置保證每個動作的實施，機器人整體結構大，實施繁瑣復雜，工作性能不可靠，效率低。另外，機器人位于泥土中，支撐裝置多次工作后，泥土結構被破壞，支撐力不足，機器人產生前后滑移，姿態調整機構多采用串聯機構，輸出力小，機器人在泥土中轉向困難。
技術實現思路
：本專利技術的目的在于克服上述缺點，提供一種雙螺旋葉片拱泥機器人，它主要解決了現有的拱泥機器人采用蠕動原理，節桿式作業方式，整體結構大，實施繁瑣復雜，工作性能不可靠，支撐力不足，產生前后滑移，在泥土中轉向困難等問題。本專利技術的目的是這樣實現的，雙螺旋葉片拱泥機器人由：前拱泥體、右旋螺旋葉片、第一平鍵、第一液壓馬達、前節板、姿態調整機構、后節板、第二液壓馬達、第二平鍵、左旋螺旋葉片、后拱泥體構成。右旋螺旋葉片有多節，它固定在前拱泥體上，第一液壓馬達一端通過第一平鍵與前拱泥體相連接，另一端固定在前節板上，左旋螺旋葉片有多節，它固定在后拱泥體上，第二液壓馬達一端通過第二平鍵與后拱泥體相連接，另一端固定在后節板上，前拱泥體通過姿態調整機構與后拱泥體相連接。姿態調整機構它包括第一液壓缸、第一液壓缸推桿、第一球面副、第一滑塊、第三球面副、固定支桿、第二滑塊、第二球面副、第二液壓缸推桿、第二液壓缸、前節板、后節板構成。第一液壓缸一端固定在后節板上，另一端與第一液壓缸推桿相連接，第一液壓缸推桿通過第一球面副與第一滑塊相連接，第一滑塊安裝在前節板的滑道內，固定支桿一端安裝在后節板上，另一端與第三球面副相連接，第三球面副固定在前節板上，第二液壓缸一端固定在后節板上，另一端與第二液壓缸推桿相連接，第二液壓缸推桿通過第二球面副與第二滑塊相連接，第二滑塊安裝在前節板的滑道內。該產品結構簡單，設計合理，它采用雙螺旋葉片，能同時完成拱泥、前進、支撐三個動作，整體結構小，每個動作所需步驟少，提高了工作效率，姿態調整機構采用并聯機構，輸出力大，且無冗余輸出，控制成本低，保證了拱泥機器人在泥土中可靠轉向，動力由液壓馬達與液壓缸提供，在低速工作時，輸出力大，工作性能可靠，便于控制，可保證機器人完成拱泥穿纜工作。附圖說明：附圖1是本專利技術雙螺旋葉片拱泥機器人的結構示意圖。1—前拱泥體2—右旋螺旋葉片3—第一平鍵4—第一液壓馬達5—前節板6—姿態調整機構7—后節板8—第二液壓馬達9—第二平鍵10—左旋螺旋葉片11—后拱泥體附圖2是本專利技術雙螺旋葉片拱泥機器人姿態調整機構的結構示意圖。6—1—第一液壓缸6—2—第一液壓缸推桿6—3—第一球面副6—4—第一滑塊6—5—第三球面副6—6—固定支桿6—7—第二滑塊6—8—第二球面副6—9—第二液壓缸推桿6—10—第二液壓缸具體實施方式：下面結合附圖詳細說明本專利技術的最佳實施例，雙螺旋葉片拱泥機器人由：前拱泥體1、右旋螺旋葉片2、第一平鍵3、第一液壓馬達4、前節板5、姿態調整機構6、后節板7、第二液壓馬達8、第二平鍵9、左旋螺旋葉片10、后拱泥體11構成。右旋螺旋葉片2有多節，它固定在前拱泥體1上，第一液壓馬達4一端通過第一平鍵3與前拱泥體1相連接，另一端固定在前節板5上，左旋螺旋葉片10有多節，它固定在后拱泥體11上，第二液壓馬達8一端通過第二平鍵9與后拱泥體11相連接，另一端固定在后節板7上，前拱泥體1通過姿態調整機構6與后拱泥體11相連接。姿態調整機構6它包括第一液壓缸6—1、第一液壓缸推桿6—2、第一球面副6—3、第一滑塊6—4、第三球面副6—5、固定支桿6—6、第二滑塊6—7、第二球面副6—8、第二液壓缸推桿6—9、第二液壓缸6—10、前節板5、后節板7構成。第一液壓缸6—1一端固定在后節板7上，另一端與第一液壓缸推桿6—2相連接，第一液壓缸推桿6—2通過第一球面副6—3與第一滑塊6—4相連接，第一滑塊6—4安裝在前節板5的滑道內，固定支桿6—6一端安裝在后節板7上，另一端與第三球面副6—5相連接，第三球面副6—5固定在前節板5上，第二液壓缸6—10一端固定在后節板7上，另一端與第二液壓缸推桿6—9相連接，第二液壓缸推桿6—9通過第二球面副6—8與第二滑塊6—7相連接，第二滑塊6—7安裝在前節板5的滑道內。工作原理：拱泥機器人前進時，第一液壓馬達4帶動右旋螺旋葉片2旋轉，泥土與右旋螺旋葉片2之間摩擦產生沿軸向方向的分力，提供給拱泥機器人前進的動力，同時產生自身扭矩，通過第二液壓馬達8旋轉帶動左旋螺旋葉片10旋轉，泥土與左旋螺旋葉片10之間摩擦產生沿軸向方向的分力，且與前進方向相同，保證完成前進動作，同時由于左旋螺旋葉片10與右旋螺旋葉片2的旋轉方向相反，產生扭矩相反，抵消了機器人自身旋轉扭矩，同時完成了拱泥、前進、支撐三個動作。轉向時，通過第一液壓缸推桿6—2的往復伸縮帶動第一滑塊6—4在前節板5的滑道內滑動，通過第二液壓缸6—10的往復伸縮帶動第二滑塊6—7在前節板5的滑道內滑動，通過第一液壓缸推桿6—2、第二液壓缸推桿6—9的往復伸縮，使第三球面副6—5在固定支桿6—6內旋轉，前節板5相對于后節板7產生各個方向的傾角，實現了轉向動作，最終通過協調前進與轉向動作完成拱泥機器人的穿纜工作。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種雙螺旋葉片拱泥機器人，它由：前拱泥體（1）、右旋螺旋葉片（2）、第一平鍵（3）、第一液壓馬達（4）、前節板（5）、姿態調整機構（6）、后節板（7）、第二液壓馬達（8）、第二平鍵（9）、左旋螺旋葉片（10）、后拱泥體（11）構成，其特征在于：右旋螺旋葉片（2）有多節，它固定在前拱泥體（1）上，第一液壓馬達（4）一端通過第一平鍵（3）與前拱泥體（1）相連接，另一端固定在前節板（5）上，左旋螺旋葉片（10）有多節，它固定在后拱泥體（11）上，第二液壓馬達（8）一端通過第二平鍵（9）與后拱泥體（11）相連接，另一端固定在后節板（7）上，前拱泥體（1）通過姿態調整機構（6）與后拱泥體（11）相連接。

【技術特征摘要】
1.一種雙螺旋葉片拱泥機器人，它由：前拱泥體（1）、右旋螺旋葉片（2）、第一平鍵（3）、第一液壓馬達（4）、前節板（5）、姿態調整機構（6）、后節板（7）、第二液壓馬達（8）、第二平鍵（9）、左旋螺旋葉片（10）、后拱泥體（11）構成，其特征在于：右旋螺旋葉片（2）有多節，它固定在前拱泥體（1）上，第一液壓馬達（4）一端通過第一平鍵（3）與前拱泥體（1）相連接，另一端固定在前節板（5）上，左旋螺旋葉片（10）有多節，它固定在后拱泥體（11）上，第二液壓馬達（8）一端通過第二平鍵（9）與后拱泥體（11）相連接，另一端固定在后節板（7）上，前拱泥體（1）通過姿態調整機構（6）與后拱泥體（11）相連接，姿態調整機構（6）包括第一液壓缸（6—1）、第一液壓缸推桿（6—2）、第一球面副（6—...

【專利技術屬性】
技術研發人員：顏兵兵，殷寶麟，任文博，王冬，郭士清，
申請(專利權)人：佳木斯大學，
類型：發明
國別省市：黑龍江;23