一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備，包括搬運機器人，所述搬運機器人包括中心主體、設(shè)在所述中心主體兩側(cè)的支撐支架和設(shè)在所述中心主體前側(cè)的板叉架；所述板叉架與所述中心主體之間設(shè)有升降機構(gòu)，所述支撐支架與所述中心主體之間設(shè)有伸縮機構(gòu)，所述板叉架上設(shè)有板叉，所述支撐支架底部設(shè)有萬向驅(qū)動輪。按照本實用新型專利技術(shù)提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點：本智能停車設(shè)備中的搬運機器人無需軌道結(jié)構(gòu)簡單，體積小，運行靈活快速，其運動及旋轉(zhuǎn)所需空間很小，在布置有多行多列多巷道結(jié)構(gòu)的停車場運行，可縮小運動巷道空間，騰出了更多的停車位空間，增加了停車場的空間使用效率，可使相鄰?fù)＼囄恢g的空隙更小。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備。
技術(shù)介紹
隨著汽車的迅速普及與發(fā)展，城市停車位供應(yīng)嚴重不足，停車位的需求越來越大，傳統(tǒng)的停車方式逐漸向智能機械化立體停車方式發(fā)展?，F(xiàn)有的全自動化立體停車庫主要有平面移動類，巷道堆垛類，垂直升降類。它們的工作原理簡單來說就是，有一臺或多臺搬運器，可以從汽車底部把汽車抬升起來搬運，然后一起移動到升降機上，升降機再把搬運器連同汽車運往不同的停車層，再由搬運器把汽車送入指定的停車位。上述幾類停車設(shè)備的主要缺陷是:(I)搬運器、堆垛機或者橫移車都只能在軌道上做直線運動，不能轉(zhuǎn)彎，運動路徑受到限制，不能利用停車樓里有轉(zhuǎn)角的空間。(2)因為設(shè)備是基于軌道運行的，所以需要鋪設(shè)大量軌道，庫位數(shù)量越多，巷道越長，用于鋪設(shè)軌道的鋼材和土木工程量也會相應(yīng)增加，消耗大量材料、人工和時間。(3)同一個停車樓里，需要配置搬運器、橫移車、升降機多種設(shè)備，設(shè)備安裝比較復(fù)雜，需要較高精度的安裝才能保證搬運器在各個設(shè)備以及走行軌道上順利移動過渡，安裝稍有不當，設(shè)備的銜接配合就會出問題，甚至要重新修改設(shè)備的尺寸(4)這幾種立體機械車庫中的設(shè)備及機構(gòu)過于龐大笨重，安裝以及維修量大，不易于隨時拆卸更換，一旦某個機械部件出了問題，就會造成整個系統(tǒng)癱瘓。(5)這種立體機械停車庫受到自身停車方式的制約，多個搬運器之間的協(xié)同工作效率較低，尚不足以達到超高密度的空間利用效能。(6)以上幾種全自動立體車庫，造價及維護成本都較高，不易于超大規(guī)模擴展使用。專利文獻“DEVICEAND METHOD FOR AUTOMATICALLY LATERALLY STORING A MOTORVEHICLE IN A STORING DEVICE”(專利號為 US 2013/0280018 Al)公開了一種停車設(shè)備，該停車設(shè)備不需要鋪設(shè)軌道，利用安裝在移動機器人上的叉子直接夾取汽車輪胎，然后把汽車搬運到指定停車位。這種設(shè)備存在的缺陷是:(I)由于不同型號的汽車軸距和輪胎直徑都不同，每次夾取汽車輪胎都要重新調(diào)節(jié)叉子的間距與位置，這一過程比較費時，同時為了保證夾取力度不能傷害輪胎，夾取輪胎的動作也設(shè)計得非常緩慢，這兩個因素導(dǎo)致搬取汽車耗時較長，效率低下。(2)由于這種移動機器人的叉子本身具有一定厚度，如果汽車底盤很低或者底盤結(jié)構(gòu)比較特殊，叉子便不能伸入汽車底部完成夾取輪胎的動作，因此這種停車設(shè)備對底盤很低或底盤比較特殊的車型不適用。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)所要解決的技術(shù)問題在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)之不足，提供一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備，該種智能停車設(shè)備的結(jié)構(gòu)簡單，能夠快速搬取汽車、停放汽車，能智能規(guī)劃汽車搬運路徑，不受直線軌道約束，能充分利用不規(guī)則空間，適用于大面積、高密度緊湊的停車庫；多個搬運器高效率協(xié)同合作；適用于各種軸距和任意底盤形式的車型。按照本技術(shù)提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備采用的主要技術(shù)方案為:包括搬運機器人，所述搬運機器人包括中心主體、設(shè)在所述中心主體兩側(cè)的支撐支架和設(shè)在所述中心主體前側(cè)的板叉架；所述板叉架與所述中心主體之間設(shè)有升降機構(gòu)，所述支撐支架與所述中心主體之間設(shè)有伸縮機構(gòu)，所述板叉架上設(shè)有板叉，所述支撐支架底部設(shè)有萬向驅(qū)動輪。本技術(shù)提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備還采用如下附屬技術(shù)方案:還包括與所述板叉配合的載車板，所述板叉伸入所述載車板底部將其托起。所述板叉架上還設(shè)置有可伸縮的夾緊對中推板，所述夾緊對中推板包括推板和設(shè)在所述推板上的銷體，所述載車板上設(shè)有定位孔，所述銷體與所述定位孔配合。所述夾緊對中推板通過推板伸縮機構(gòu)與所述板叉架連接。所述中心主體內(nèi)設(shè)有蓄電池和中央控制系統(tǒng)。所述板叉上設(shè)有多個滾輪，所述滾輪與所述載車板滑動摩擦。所述支撐支架包括支撐部和連接部，所述連接部垂直設(shè)置在所述支撐部的頂面一端，所述萬向驅(qū)動輪設(shè)置在所述支撐部底部，所述連接部與所述中心主體之間設(shè)有所述伸縮機構(gòu)。兩個所述支撐支架底部分別安裝有兩個所述萬向驅(qū)動輪，四個所述萬向驅(qū)動輪分布在一個矩形的4個頂點上。所述伸縮機構(gòu)包括橫向設(shè)在所述支撐支架上的滑軌、橫向設(shè)在所述中心主體上的滑套，所述滑軌可活動的穿插在所述滑套中，還包括驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述滑軌在所述滑套中伸縮。所述升降機構(gòu)包括豎直設(shè)在所述中心主體上的滑槽，所述板叉架的左右兩端可活動的卡裝在所述滑槽內(nèi)，還包括驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述板叉架沿所述滑槽升降。位于所述面板中部下方的所述橫梁端部設(shè)有側(cè)邊板，所述側(cè)邊板上設(shè)有定位孔。按照本技術(shù)提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點:1、本智能停車設(shè)備中的搬運機器人無需軌道結(jié)構(gòu)簡單，體積小，運行靈活快速，其運動及旋轉(zhuǎn)所需空間很小，在布置有多行多列多巷道結(jié)構(gòu)的停車場運行，可縮小運動巷道空間，騰出了更多的停車位空間，增加了停車場的空間使用效率，同時可使相鄰?fù)＼囄恢g的空隙更小，提高空間利用率。2、搬運機器人使用電磁導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、圖像導(dǎo)航等引導(dǎo)方式進行路徑導(dǎo)航，不依賴于特定的地面直線鋼軌，省去了鋪設(shè)大量鋼軌的工作量，其結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、施工方便同時便于維護，搬運機器人如出現(xiàn)故障也易于隨時更換整臺機器人，實現(xiàn)快速故障修復(fù)?？梢酝ㄟ^控制系統(tǒng)方便修改運動路徑，可以任意方向直線行走、曲線行走和原地中心旋轉(zhuǎn)，從而可以把停車場帶有轉(zhuǎn)角的空間和各種不規(guī)則的空間利用起來，達到極高的空間利用率。3、本智能停車設(shè)備所采用的載車板與搬運機器人配合，對汽車的兼容性很強，適用于各種軸距的汽車和各種底盤類型的汽車。4、搬運機器人利用水平方向上固定的板叉伸入載車板底部，把載車板連同停在其上的汽車一起搬起，與現(xiàn)有技術(shù)相比省去了調(diào)整板叉夾取輪胎的過程，搬取汽車的速度更快，耗時更少，同時對汽車輪胎的傷害更小，更加安全。【附圖說明】圖1是本技術(shù)中搬運機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本技術(shù)中搬運機器人中伸縮機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本技術(shù)中搬運機器人中升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；；圖4是本技術(shù)中載車板的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是汽車停在載車板上的示意圖；圖6是搬運機器人在出入庫室準備從載車板側(cè)面把板叉伸入進入載車板底部之前的狀態(tài)示意圖；圖7是搬運機器人把板叉伸入到載車板底部的示意圖；圖8是搬運機器人的夾緊對中推板把載車板夾持在板叉上的示意圖。【具體實施方式】參見圖1至圖8，按照本技術(shù)提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備實施例，包括搬運機器人100，所述搬運機器人100包括中心主體110、設(shè)在所述中心主體110兩側(cè)的支撐支架120和設(shè)在所述中心主體110前側(cè)的板叉架130 ;所述板叉架130與所述中心主體110之間設(shè)有升降機構(gòu)，所述支撐支架120與所述中心主體110之間設(shè)有伸縮機構(gòu)，所述板叉架130上設(shè)有板叉131，所述支撐支架120底部設(shè)有萬向驅(qū)動輪160。還包括與所述板叉131配合的載車板200，所述板叉131伸入所述載車板200底部將其托起。所述中心主體110內(nèi)設(shè)有蓄電池和中央控制系統(tǒng)；是搬運機器人100的動力能源與控制信號處理單元。本技術(shù)兩個支撐支架120之間的間距可根據(jù)汽車的車身長度自主調(diào)節(jié)，以使汽車可容納在兩個支撐支架120之間；汽車停放在載車本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備，包括搬運機器人，其特征在于：所述搬運機器人包括中心主體、設(shè)在所述中心主體兩側(cè)的支撐支架和設(shè)在所述中心主體前側(cè)的板叉架；所述板叉架與所述中心主體之間設(shè)有升降機構(gòu)，所述支撐支架與所述中心主體之間設(shè)有伸縮機構(gòu)，所述板叉架上設(shè)有板叉，所述支撐支架底部設(shè)有萬向驅(qū)動輪。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王謙，吳越，李日海，詹楷純，蘇億啟，
申請(專利權(quán))人：深圳怡豐自動化科技有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44
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