步進式引走器制造技術

本實用新型專利技術是一種步進式行走裝置，它是一種帶有若干個靴形接地塊的驅動盤，可把驅動盤的旋轉運動轉變成靴形接地塊的步進運動，驅動盤上設有弧形導槽和控制器。它的特點是：結構比履帶行走裝置簡單，制作成本低；接地面積遠比行走輪的大，不易滑轉，步進平穩，可在公路和田間行駛，當靴形接地塊數量超過１２個，可用于牽引機械行走裝置，它適用于農業機械、工程機械、機器人和其它動力機械及作業機械。（*該技術在2001年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
步進式行走器是一種新穎的機械行走裝置，它所涉及的是機械領域。現有的機械行走裝置，大都采用輪子滾動、履帶移動或爬犁滑動等形式。輪子接地面積小，比壓高、易滑轉；履帶接地面積大、比壓小，但重量大，且鋼制履帶板損壞路面，不適于公路行駛；爬犁僅限于雪地，在公路上滑動阻力大，損壞路面，也不適于公路上運行。本技術目的，既避免輪子接地面積小、易滑轉的缺點，又避免履帶重量大、造價高的缺點，把驅動盤的旋轉運動轉變成步進式行走器的步進運動。由于它接地面積較大，步進平穩，可適用于農業機械、工程機械、機器人或其它動力機械及作業機械。為達到上述目的，采取下述的解決辦法驅動盤上鉸接著3－12個靴形接地塊，驅動盤旋轉，靴形接地塊依次接地構成步進運動，為了消除行走器在步進時高度上波動，驅動盤上對應每個靴形接地塊設有一個弧形導槽，接地塊的軸可在導槽內滑動，同時接地塊又可繞其軸擺動。為了控制接地塊按照規定的步進方式行進，例如兩個接地塊接地－－一個接地塊接地－－兩個接地塊接地，即2－1－2－1方式，或者在8個接地塊時可實現3－2－3－2方式步進，在驅動盤上設有控制器，控制接地塊的擺動位置和運動規跡。當靴形接地塊數量超過12個以上時，由于高度波動值低于軸心距(接地塊軸與驅動盤圓心3％)，可取消弧形導槽改用圓孔鉸接，可用于牽引機械的行走裝置。后面的附圖表述了一個最好方式的實施例驅動盤(1)為直徑540毫米，厚200毫米的鑄鋼件，驅動盤與驅動軸通過平鍵(4)聯接，驅動盤上有弧形導槽3個，其厚度為100毫米，與接地塊軸(2)滑動配合，驅動盤兩側鑄有三角形(三個帶半圓的凹弧)控制弧塊，各厚50毫米，與對應的靴形接地塊(3)的上部凸形弧構成控制器，以控制接地塊擺動規跡，來實現2－1－2－1方式步進運動。靴形接地塊為鑄鋼件，接地處為耐磨橡膠底面，可用舊輪胎外胎改制，用6個M10螺栓固定在接地塊鋼底板上。批量生產時，可特制充氣橡膠底面以減震。接地塊軸為40鉻表面滲碳淬火的光螺栓，桿部直徑35毫米，亦可外裝滾針軸承與導槽滑動配合，光螺栓一端有螺紋，用2個M30薄螺母鎖定。下附圖表達兩個靴形接地塊同時接地的情形，當驅動軸繼續逆時針旋轉時，驅動盤旋轉，左控制弧使 左接地軸沿弧形導槽滑動，同時右接地塊在右控制弧和弧形導槽作用下，開始抬離地面，逐步過渡到左接地塊單獨接地。驅動盤再轉120°，上接地塊與左接地塊同時接地，如此周而復始，實現把驅動軸旋轉運動轉變成接地塊的2－1－2－1方式步進運動。權利要求1.步進式行走器，其特征在于采用驅動軸驅動驅動盤，驅動盤有若干個弧形導槽，若干個靴型接地塊軸可在槽內滑動，接地塊可繞其軸擺動，其擺動軌跡由驅動盤上的控制弧與接地塊上部凸弧共同構成控制器來控制，來實現一定方式的步進運動。2.按照權利要求1所述的步進式行走器，其特征在于當靴型接地塊超過12個時，采用圓孔鉸接，來實現牽引機械的步進行走。3.按照權利要求1所述的步進式行走器，其特征在于；其接地塊橡膠底面用舊輪胎外胎或者特制充氣橡膠底面。專利摘要本技術是一種步進式行走裝置，它是一種帶有若干個靴形接地塊的驅動盤，可把驅動盤的旋轉運動轉變成靴形接地塊的步進運動，驅動盤上設有弧形導槽和控制器。它的特點是結構比履帶行走裝置簡單，制作成本低；接地面積遠比行走輪的大，不易滑轉，步進平穩，可在公路和田間行駛，當靴形接地塊數量超過12個，可用于牽引機械行走裝置，它適用于農業機械、工程機械、機器人和其它動力機械及作業機械。文檔編號B62D57/00GK2113927SQ9122976公開日1992年8月26日 申請日期1991年11月30日 優先權日1991年11月30日專利技術者沈雙宇 申請人:沈雙宇本文檔來自技高網...

【技術保護點】
步進式行走器，其特征在于：采用驅動軸驅動驅動盤，驅動盤有若干個弧形導槽，若干個靴型接地塊軸可在槽內滑動，接地塊可繞其軸擺動，其擺動軌跡由驅動盤上的控制弧與接地塊上部凸弧共同構成控制器來控制，來實現一定方式的步進運動。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】

【專利技術屬性】
技術研發人員：沈雙宇，
申請(專利權)人：沈雙宇，
類型：實用新型
國別省市：23[中國|黑龍江]