一種用于抓取物料的萬能機械手制造技術

本發明專利技術提供一種結構簡單、成本低廉、可對不同外形形狀的物料進行抓取的萬能機械手；其包括帶有內腔的柔性橡膠外套、填充于該橡膠外套內腔中的液體、一端與所述橡膠外套內腔底端固定相連，另一端由所述橡膠外套內腔向橡膠外套頂端伸出并與橡膠外套頂端構成密封滑動連接的連桿以及用于驅動所述連桿滑動往復移動的驅動裝置，其中當所述連桿帶動所述橡膠外套底端收縮移動時，所述橡膠外套內腔產生與被抓取物料外形相匹配的形變并通過其內的液體對橡膠外套外壁產生的作用力而將被抓取物料抓取；相比現有技術，本方案結構簡單、成本低廉、可對不同外形形狀的物料快速完成抓取和卸料動作。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及物料抓取設備
，尤其涉及到一種用于抓取物料的萬能機械手。
技術介紹
在機械自動化生產過程中，往往需要利用機械手完成對物料的抓取和轉運工作，雖然現有的機械手一般都可以很好的完成對物料的抓取和轉運工作，但其一般結構復雜且控制系統繁瑣，同時對于單一的機械手而言，當生產線上的物料工件其形狀產生改變時，現有的機械手就需要隨著物料工件的外形改變而進行相應的修改替換，因而現有的機械手其通用性就受到限制，進而影響生產效率且不利于企業生產成本的降低。
技術實現思路
本專利技術的目的在于克服現有技術的不足，提供一種結構簡單、成本低廉、可對不同外形形狀的物料進行抓取的萬能機械手。為實現上述目的，本專利技術所提供的技術方案為：一種用于抓取物料的萬能機械手，包括帶有內腔的柔性橡膠外套、填充于該橡膠外套內腔中的液體、一端與所述橡膠外套內腔底端固定相連，另一端由所述橡膠外套內腔向橡膠外套頂端伸出并與橡膠外套頂端構成密封滑動連接的連桿以及用于驅動所述連桿滑動往復移動的驅動裝置，其中當所述連桿帶動所述橡膠外套底端收縮移動時，所述橡膠外套內腔產生與被抓取物料外形相匹配的形變并通過其內的液體對橡膠外套外壁產生的作用力而將被抓取物料抓取。進一步地，所述橡膠外套外表面為具有高摩擦系數的橡膠材料制作而成。進一步地，所述橡膠外套呈橢圓形。本方案通過采用包括帶有空腔的柔性橡膠外套、填充于該橡膠外套內腔中的液體、一端與橡膠外套內腔底端固定相連，另一端由橡膠外套內腔向橡膠外套頂端伸出并與橡膠外套頂端構成密封滑動連接的連桿以及用于驅動連桿滑動往復移動的驅動裝置的結構形式，抓取物料時，由于初始狀態時橡膠外套與位于其底端的被抓取物料處于抵觸接觸狀態，但隨著橡膠外套底端向內腔頂端方向上移的過程中，橡膠外套底端產生與被抓取物料外形相匹配的形變并通過其內的液體對橡膠外套外壁產生的作用力而將被抓取物料抓取；同樣在對物料進行卸料時，連桿帶動橡膠外套底端向下移動逐漸恢復原形，進而使得橡膠外套的變形量逐漸縮小，從而使得橡膠外套內腔中的液體對橡膠外套外壁產生的作用力逐漸縮小，最終完成對物料的卸料工作；相比現有技術，本方案結構簡單、成本低廉、可對不同外形形狀的物料快速完成抓取和卸料動作。附圖說明圖1為本方案中萬能機械手抓取物料前與物料相接觸的狀態示意圖。圖2為本方案中的萬能機械手抓取物料時的結構狀態示意圖。圖3為本方案中的萬能機械手卸放物料時的結構狀態示意圖。圖中：100-萬能機械手，1-連桿，2-橡膠外套，3-內腔，4-物料,5-液體。具體實施方式下面結合具體實施例對本專利技術作進一步說明：參見附圖1所示，本實施例所述的一種用于抓取物料的萬能機械手100，其包括帶有內腔3的柔性橡膠外套2、填充于該橡膠外套內腔3中的液體5、一端與橡膠外套內腔3底端固定相連，另一端由橡膠外套內腔3向橡膠外套頂端伸出并與橡膠外套頂端構成密封滑動連接的連桿1以及用于驅動連桿1滑動往復移動的驅動裝置(例如氣缸或油缸)，其中當連桿1帶動橡膠外套2底端收縮移動時，上述橡膠外套內腔3產生與被抓取物料4外形相匹配的形變并通過其內的液體5對橡膠外套2外壁產生的作用力而將被抓取物料4抓取。優選的上述橡膠外套2呈橢圓形，同時為了保證能夠更加穩定有效的抓取物料4，上述橡膠外套2外表面為具有高摩擦系數的橡膠材料制作而成。參見附圖2所示，當抓取物料4時，由于初始狀態時橡膠外套2與位于其底端的被抓取物料4處于抵觸接觸狀態，但隨著連桿1向上移動并帶動著橡膠外套2底端向內腔頂端方向上移的過程中，橡膠外套內腔3中的液體5處于擠壓壓縮狀態，同時處于橡膠外套2底端部分的橡膠區域與被抓取物料4處于抵觸接觸狀態，橡膠外套2底端區域部分的橡膠外套2在內腔液體5和被抓取物料4內外壓擠的作用下，橡膠外套2底端產生與被抓取物料4外形相匹配的形變并通過其內的液體5對橡膠外套2外壁產生的作用力而將被抓取物料4抓取。同樣，參見附圖3所示，在對物料4進行卸料時，連桿1帶動橡膠外套2底端向下移動逐漸恢復原形，進而使得橡膠外套2的變形量逐漸縮小，從而使得橡膠外套內腔3中的液體5對橡膠外套2外壁產生的作用力逐漸縮小，最終完成對物料4的卸料工作。相比現有技術，本方案中的萬能機械手可以對不同外形形狀的物料快速完成抓取和卸料動作，整個結構簡單，成本低廉，能很好的適應各種不同形狀物料的抓取場合，具備很好的通用性。以上所述之實施例子只為本專利技術之較佳實施例，并非以此限制本專利技術的實施范圍，故凡依本專利技術之形狀、原理所作的變化，均應涵蓋在本專利技術的保護范圍內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于抓取物料的萬能機械手，其特征在于：包括帶有內腔(3)的柔性橡膠外套(2)、填充于該橡膠外套內腔(3)中的液體(5)、一端與所述橡膠外套內腔(3)底端固定相連，另一端由所述橡膠外套內腔(3)向橡膠外套(2)頂端伸出并與橡膠外套(2)頂端構成密封滑動連接的連桿(1)以及用于驅動所述連桿(1)滑動往復移動的驅動裝置，其中當所述連桿(2)帶動所述橡膠外套(2)底端收縮移動時，所述橡膠外套內腔(3)產生與被抓取物料(4)外形相匹配的形變并通過其內的液體(5)對橡膠外套(2)外壁產生的作用力而將被抓取物料(4)抓取。

【技術特征摘要】
1.一種用于抓取物料的萬能機械手，其特征在于：包括帶有內腔(3)的柔性橡膠外套(2)、
填充于該橡膠外套內腔(3)中的液體(5)、一端與所述橡膠外套內腔(3)底端固定相連，
另一端由所述橡膠外套內腔(3)向橡膠外套(2)頂端伸出并與橡膠外套(2)頂端構成
密封滑動連接的連桿(1)以及用于驅動所述連桿(1)滑動往復移動的驅動裝置，其中當
所述連桿(2)帶動所述橡膠外套(2)底端收縮移動時，所...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李偉民，
申請(專利權)人：李偉民，
類型：發明
國別省市：廣東;44