本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種全向移動(dòng)平臺(tái)車，包括平臺(tái)，平臺(tái)的底面上N個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件，N個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件排列成任意多邊形，其中N為大于等于3的自然數(shù)，驅(qū)動(dòng)輪組件包括：套軸部件、中心軸和輪軸部件，套軸部件包括與平臺(tái)底面固定的支座，同軸且可旋轉(zhuǎn)地支承在支座徑向內(nèi)側(cè)的套軸，以及同軸固定在套軸底端的叉座；中心軸同軸且可旋轉(zhuǎn)地支承在套軸的徑向內(nèi)側(cè)；輪軸部件位于叉座內(nèi)，輪軸部件上裝有驅(qū)動(dòng)輪，輪軸部件與中心軸的底端相交嚙合；全向平臺(tái)車的底面上還設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、移位驅(qū)動(dòng)組件和移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)用以將所有的套軸和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件連接，并使所有的套軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)；移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)用以將所有的中心軸和移位驅(qū)動(dòng)組件連接并使所有的中心軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及機(jī)械制造、裝配、運(yùn)輸領(lǐng)域，尤其是機(jī)械制造、裝配、運(yùn)輸領(lǐng)域的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車。
技術(shù)介紹
目前移動(dòng)平臺(tái)或車輛等移動(dòng)方式大多采用車輪結(jié)構(gòu)，也有少量采用氣浮結(jié)構(gòu)和磁浮結(jié)構(gòu)等。車輪結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，因此使用較普遍，氣浮結(jié)構(gòu)和磁浮結(jié)構(gòu)，機(jī)構(gòu)較復(fù)雜，技術(shù)難度大，對(duì)地面平整度的要求很高，維護(hù)困難，成本高，因此使用不普遍。目前使用的車輪結(jié)構(gòu)的移動(dòng)平臺(tái)、車輛，驅(qū)動(dòng)輪與轉(zhuǎn)向輪分離，而且轉(zhuǎn)向輪只能在很小范圍內(nèi)轉(zhuǎn)向，不能做360°全轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)，更不能全部輪子的同步360°全向轉(zhuǎn)動(dòng)，因此已有移動(dòng)平臺(tái)、車輛的移動(dòng)時(shí)，不能做原地360°全轉(zhuǎn)向。這勢(shì)必造成無法在場(chǎng)地窄小，道路彎曲多變的地方使用，大大縮小了使用的范圍。目前業(yè)內(nèi)有一種采用特殊結(jié)構(gòu)的麥克納馬輪驅(qū)動(dòng)的全向車。雖然轉(zhuǎn)向靈活，可原地360°全向轉(zhuǎn)向移動(dòng)。但這種全向車對(duì)地面的平整度、光滑度要求較高，無法適用于一般平整度的普通車間，倉(cāng)庫(kù)廣場(chǎng)等地面。而且這種全向車結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴操作困難，無法全面推廣使用。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全向移動(dòng)平臺(tái)車，可以實(shí)現(xiàn)360°全向轉(zhuǎn)向、移動(dòng)靈活、承載能力大，對(duì)地面平整度的要求低。實(shí)現(xiàn)上述目的的一種技術(shù)方案是:一種全向移動(dòng)平臺(tái)車，包括平臺(tái)，所述平臺(tái)的底面上N個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件，所述的N個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件排列成任意多邊形，其中N為大于等于三的自然數(shù)；所述驅(qū)動(dòng)輪組件包括:套軸部件、中心軸和輪軸部件，所述套軸部件是豎直設(shè)置的，包括與所述平臺(tái)底面固定的支座，同軸支承在所述支座徑向內(nèi)側(cè)，并可在所述支座徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)的套軸，以及同軸固定在所述套軸底端的叉座；所述中心軸同軸地支承在所述套軸的徑向內(nèi)側(cè)，并可在所述套軸徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)；所述輪軸部件位于所述叉座內(nèi)，所述輪軸部件上裝有驅(qū)動(dòng)輪，所述輪軸部件與所述中心軸的底端相交嚙合；所述全向平臺(tái)車的底面上還設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、移位驅(qū)動(dòng)組件和移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)用以將所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的套軸和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件連接，并使所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的套軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)；所述移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)用以將所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的中心軸和所述移位驅(qū)動(dòng)組件連接并使所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的中心軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。進(jìn)一步的，所述輪軸組件分為水平且平行設(shè)置的上輪軸和下輪軸，所述上輪軸和所述中心軸的底端通過一對(duì)傘形齒輪嚙合，所述上輪軸通過輪軸傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，帶動(dòng)所述下輪軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)輪套接在所述下輪軸上。再進(jìn)一步的，所述輪軸傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，皮帶輪皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、同步帶輪同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向軸和轉(zhuǎn)向支座，所述轉(zhuǎn)向支座固定在所述平臺(tái)的底面，所述轉(zhuǎn)向軸同軸且可旋轉(zhuǎn)地支承在所述轉(zhuǎn)向支座的徑向內(nèi)側(cè)，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸是水平設(shè)置的，且與所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軸的底端相交嚙合，驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)向軸旋轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)向軸通過所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)所有驅(qū)動(dòng)輪組件的套軸同步同向旋轉(zhuǎn)；所述移位驅(qū)動(dòng)組件包括移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)、移位軸和移位支座，所述移位支座與所述平臺(tái)的底面固定，所述移位軸同軸且可旋轉(zhuǎn)地支承在所述移位支座的徑向內(nèi)側(cè)，所述移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸是水平設(shè)置的，且與所述移位驅(qū)動(dòng)軸的底端相交嚙合，驅(qū)動(dòng)所述移位軸旋轉(zhuǎn)，所述移位軸通過所述移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)所有驅(qū)動(dòng)輪組件的中心軸同步同向旋轉(zhuǎn)；所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)均為可調(diào)速電機(jī)。再進(jìn)一步的，所述可調(diào)速電機(jī)為伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。再進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向軸的底端和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸之間通過渦輪和蝸桿嚙合，所述移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸和所述移位軸的底端之間通過一對(duì)傘形齒輪嚙合。再進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括套接在所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的套軸頂端的，以及套接在所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)向軸頂端的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪，共N+1個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪，所述N+1個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪均分為上下同軸設(shè)置的上鏈輪和下鏈輪，所述的N+1個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪，通過交替設(shè)置的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)上鏈條和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)下鏈條依次串聯(lián)起來，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)上鏈條連接任意兩個(gè)相鄰轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪的上鏈輪，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)下鏈條依次連接任意兩個(gè)相鄰轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪的下鏈輪。再進(jìn)一步的，所述移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括套接在所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的中心軸頂端的，以及套接在所述移位驅(qū)動(dòng)組件的移位軸頂端的移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪，共N+1個(gè)移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪，所述N+1個(gè)移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪均分為上下同軸設(shè)置的上鏈輪和下鏈輪，所述的N+1個(gè)移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪，通過依次設(shè)置的移位驅(qū)動(dòng)上鏈條和移位驅(qū)動(dòng)下鏈條交替串聯(lián)起來，所述移位驅(qū)動(dòng)上鏈條連接任意兩個(gè)相鄰移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪的上鏈輪，所述移位驅(qū)動(dòng)下鏈條依次連接任意兩個(gè)相鄰移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪的下鏈輪。再進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括套接在所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的套軸頂端的和套接在所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)向軸頂端的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)齒輪，共N+1個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)齒輪，該N+1個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)齒輪通過N個(gè)或N+1個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)間齒輪依次串聯(lián)起來。再進(jìn)一步的，所述移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括套接在所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的中心軸頂端的和套接在所述移位驅(qū)動(dòng)組件的移位軸頂端的移位驅(qū)動(dòng)齒輪，共N+1個(gè)移位驅(qū)動(dòng)齒輪，該N+1個(gè)移位驅(qū)動(dòng)齒輪通過N個(gè)或N+1個(gè)移位驅(qū)動(dòng)間齒輪依次串聯(lián)起來。采用了本技術(shù)的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車的技術(shù)方案，該技術(shù)方案包括平臺(tái)，所述平臺(tái)的底面上設(shè)有呈任意多邊形排列的N個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件，其中N為大于等于三的自然數(shù)；所述驅(qū)動(dòng)輪組件包括:套軸部件、中心軸和輪軸部件，所述套軸部件是豎直設(shè)置的，包括與所述平臺(tái)底面固定的支座，同軸支承在所述支座徑向內(nèi)側(cè)，并可在所述支座徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)的套軸，以及同軸固定在所述套軸底端的叉座；所述中心軸同軸地支承在所述套軸的徑向內(nèi)側(cè)，并可在所述套軸徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)；所述輪軸部件位于所述叉座內(nèi)，所述輪軸部件上裝有驅(qū)動(dòng)輪，所述輪軸部件與所述中心軸的底端相交嚙合；所述全向平臺(tái)車的底面上還設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、移位驅(qū)動(dòng)組件和移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)用以將所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的套軸和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件連接，并使所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的套軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)；所述移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)用以將所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的中心軸和所述移位驅(qū)動(dòng)組件連接并使所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的中心軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。其技術(shù)效果是可以實(shí)現(xiàn)360°全向轉(zhuǎn)向、移動(dòng)靈活、承載能力大，對(duì)地面平整度的要求低。同時(shí)，通過在轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件上設(shè)置可調(diào)速的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在移位驅(qū)動(dòng)組件上設(shè)置可調(diào)速的移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過調(diào)整轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)和移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)所有驅(qū)動(dòng)輪組件上中心軸和套軸同步同向同角速度旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)平臺(tái)車的原地360°轉(zhuǎn)向?！靖綀D說明】圖1為本技術(shù)的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車的當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3 4 本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種全向移動(dòng)平臺(tái)車，包括平臺(tái)，所述平臺(tái)的底面上N個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件，所述的N個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件排列成任意多邊形，其中N為大于等于三的自然數(shù)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪組件包括：套軸部件、中心軸和輪軸部件，所述套軸部件是豎直設(shè)置的，包括與所述平臺(tái)底面固定的支座，同軸支承在所述支座徑向內(nèi)側(cè)，并可在所述支座徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)的套軸，以及同軸固定在所述套軸底端的叉座；所述中心軸同軸地支承在所述套軸的徑向內(nèi)側(cè)，并可在所述套軸徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)；所述輪軸部件位于所述叉座內(nèi)，所述輪軸部件上裝有驅(qū)動(dòng)輪，所述輪軸部件與所述中心軸的底端相交嚙合；所述全向平臺(tái)車的底面上還設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、移位驅(qū)動(dòng)組件和移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)用以將所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的套軸和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件連接，并使所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的套軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)；所述移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)用以將所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的中心軸和所述移位驅(qū)動(dòng)組件連接并使所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的中心軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張海華，張嘉誠(chéng)，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：張嘉誠(chéng)，張海華，
類型：新型
國(guó)別省市：上海;31
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